KR102416826B1 - 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치 - Google Patents

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Abstract

일 실시 예에 따른 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치는, 모터와, 상기 모터에 연결되는 메인 로드와, 상기 메인 로드에 연결되어 있는 한 쌍의 메인 기어를 포함하는 동력 전달 모듈; 및 상기 동력 전달 모듈에 조립되고, 상기 한 쌍의 메인 기어로부터 동력을 전달받아 구동되는 한 쌍의 벨트 모듈을 포함하고, 상기 한 쌍의 벨트 모듈 각각은, 상기 메인 기어로부터 동력을 전달 받아, 같은 방향 및 같은 속도로 회전 가능한 벨트를 포함할 수 있다.

Description

길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치{APPARATUS FOR ROTATING A LONGITUDINAL MEMBER}
본 발명은 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치에 관한 것이다.
심혈관, 뇌혈관 및 말초 혈관을 치료하기 위해, 카테터 또는 가이드 와이어를 이용하여 스텐트 등을 삽입하는 중재 시술이 널리 보급되어 있다. 시술은 일반적으로, 관상 동맥 조영술(CAG: coronary angiogram) 또는 자기 공명 영상법(MRI: magnetic resonance imaging)을 이용하는데, 이러한 영상 장비들은 대부분 방사선을 이용한다. 따라서, 장시간 시술을 진행할 경우, 환자는 물론 시술자까지 방사선에 과도하게 노출될 우려가 있다. 이를 해결하기 위해 시술자가 방사선 장비에서 멀리 떨어진 위치에서, 원격으로 시술을 진행할 수 있게 하는 로봇 장비나 로봇 기술들이 개발되고 있는 실정이다.
중재 시술 시 굵기가 얇은 와이어의 움직임을 제어하는 것은 쉽지 않다. 시술자는 와이어를 회전시키기 위해 손가락으로 와이어를 잡고 비비면서 얇은 와이어를 회전시키거나, 얇은 와이어에 별도의 시술 도구를 결합시켜 와이어를 정교하게 회전시킬 수 있다. 이처럼 시술자는 얇은 와이어를 회전시키기 위해 손가락에 피로를 주거나, 번거롭게 별도의 시술 도구를 사용해야 하는 불편함이 있다. 따라서, 이러한 불편함을 해소하기 위한 기술이 요구되는 실정이다.
전술한 배경기술은 발명자가 본원의 개시 내용을 도출하는 과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.
본 발명은 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치를 제공하는 것이다.
일 실시 예에 따른 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치는, 모터와, 상기 모터에 연결되는 메인 로드와, 상기 메인 로드에 연결되어 있는 한 쌍의 메인 기어를 포함하는 동력 전달 모듈; 및 상기 동력 전달 모듈에 조립되고, 상기 한 쌍의 메인 기어로부터 동력을 전달받아 구동되는 한 쌍의 벨트 모듈을 포함하고, 상기 한 쌍의 벨트 모듈 각각은, 상기 메인 기어로부터 동력을 전달 받아, 같은 방향 및 같은 속도로 회전 가능한 벨트를 포함할 수 있다.
상기 한 쌍의 벨트 모듈은, 상기 모터로부터 동력을 전달 받아 1자유도 운동이 가능하다.
상기 한 쌍의 벨트 모듈 각각은, 커버 플레이트; 상기 커버 플레이트에 고정되는 벨트 바디; 상기 벨트 바디로부터 이격되어 있는 벨트 헤드; 상기 벨트 바디 및 벨트 헤드 사이에 마련되고, 상기 벨트 바디로부터 멀어지는 방향으로 상기 벨트 헤드에 힘을 인가하는 스프링; 상기 커버 플레이트에 회전 가능하게 연결되고, 상기 벨트에 동력을 전달하는 복수 개의 풀리; 및 상기 복수 개의 풀리 중 어느 하나의 풀리에 연결되고, 상기 메인 기어로부터 동력을 전달 받는 구동 기어를 포함할 수 있다.
상기 한 쌍의 벨트 모듈 각각은, 상기 커버 플레이트를 지지하고, 상기 복수 개의 풀리의 적어도 일부를 둘러싸는 벨트 하우징을 더 포함할 수 있다.
상기 벨트 바디는 적어도 2개의 스프링 수용 홈을 구비하고, 상기 스프링은 복수 개로 마련되어, 상기 적어도 2개의 스프링 수용 홈에 각각 구비될 수 있다.
상기 벨트 헤드는, 상기 스프링의 적어도 일부를 수용하는 헤드 바디; 상기 헤드 바디에 연결되고, 상기 풀리와 평행하게 마련되는 헤드 핀; 및 상기 헤드 핀에 회전 가능하게 연결되고, 상기 벨트에 접촉하는 헤드 베어링을 포함할 수 있다.
상기 벨트는, 상기 복수 개의 풀리를 감싸는 벨트 바디와, 상기 벨트 바디의 내표면으로부터 돌출 형성되는 벨트 돌기를 포함하고, 상기 벨트 헤드는, 상기 벨트 돌기에 맞물리는 헤드 돌기를 더 포함할 수 있다.
상기 풀리는, 상기 커버 플레이트에 회전 가능하게 연결되는 풀리 핀; 및 상기 풀리 핀에 고정되고 상기 벨트를 가압하여 상기 벨트에 동력을 전달하는 풀리 바디를 포함할 수 있다.
상기 동력 전달 모듈은, 상기 메인 기어로부터 상기 연결 기어로 동력을 전달하는 서브 기어를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치는, 모터와, 상기 모터에 연결되는 메인 로드와, 상기 메인 로드에 연결되어 있는 한 쌍의 메인 기어를 포함하는 동력 전달 모듈; 및 상기 동력 전달 모듈에 조립되는 한 쌍의 벨트 모듈을 포함하고, 상기 한 쌍의 벨트 모듈 각각은, 커버 플레이트; 상기 커버 플레이트에 고정되는 벨트 바디; 상기 벨트 바디로부터 이격되어 있는 벨트 헤드; 상기 벨트 바디 및 벨트 헤드 사이에 마련되고, 상기 벨트 바디로부터 멀어지는 방향으로 상기 벨트 헤드에 힘을 인가하는 스프링; 상기 커버 플레이트에 회전 가능하게 연결되는 복수 개의 풀리; 상기 복수 개의 풀리 중 어느 하나의 풀리에 연결되고, 상기 메인 기어로부터 동력을 전달 받는 스퍼 기어; 및 상기 복수 개의 풀리를 감싸는 벨트를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치는, 길이 방향 부재, 예를 들어 와이어를 정밀하게 회전시킬 수 있다.
일 실시 예에 따른 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치를 통해, 시술자는 장치로부터 멀리 떨어진 위치에서 길이 방향 부재를 회전시킬 수 있으므로, 시술자를 방사선 노출로부터 보호할 수 있으며, 사용의 용이성 및 효율성을 높일 수 있다.
도 1은 일 실시 예에 따른 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치의 분해 사시도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치의 사시도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치의 정면도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 벨트 모듈의 분해 사시도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 벨트 모듈이 길이 방향 부재를 회전시키는 동작을 도시하는 정면도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 벨트 모듈이 길이 방향 부재를 회전시키는 동작을 도시하는 확대도이다.
도 7는 일 실시 예에 따른 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치의 사시도이다.
실시 예들에 대한 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 구현될 수 있다. 따라서, 실제 구현되는 형태는 개시된 특정 실시 예로만 한정되는 것이 아니며, 본 명세서의 범위는 실시 예들로 설명한 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성 요소와, 공동적인 기능을 포함하는 구성 요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 실시 예들을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조 부호를 부여하고, 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시 예에 따른 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치의 분해 사시도이다.
도 1을 참조하면, 길이 방향 부재(예를 들어, 시술 도구, 와이어)를 회전시키기 위한 장치(100)는, 한 쌍의 벨트 모듈(1A, 1B) 및 동력 전달 모듈을 포함할 수 있다. 한 쌍의 벨트 모듈(1A, 1B) 각각은 동력 전달 모듈에 조립될 수 있으며, 1자유도로 구동될 수 있다. 동력 전달 모듈은 하나의 모터를 구비하고 있으며, 동력 전달 모듈은 하나의 모터로 한 쌍의 벨트 모듈(1A, 1B)을 동시에 구동할 수 있다. 한 쌍의 벨트 모듈(1A, 1B)은 각각 벨트를 구비하고 있으며, 각각의 벨트는 1자유도로 구동될 수 있다.
도 2는 일 실시 예에 따른 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치의 사시도이고, 도 3은 일 실시 예에 따른 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치의 정면도이고, 도 4는 일 실시 예에 따른 벨트 모듈의 분해 사시도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 벨트 모듈이 길이 방향 부재를 회전시키는 동작을 도시하는 정면도이고, 도 6은 일 실시 예에 따른 벨트 모듈이 길이 방향 부재를 회전시키는 동작을 도시하는 확대도이다.
도 2 내지 도 6을 참조하면, 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치(100)는, 한 쌍의 벨트 모듈(1A, 1B) 및 동력 전달 모듈을 포함할 수 있다.
동력 전달 모듈은, 모터(21), 메인 로드(22), 메인 기어(23A, 23B), 서브 기어(24A, 24B) 및 연결 기어(25A, 25B)를 포함할 수 있다.
모터(21)는 한 쌍의 벨트 모듈(1A, 1B)을 구동하기 위한 동력을 생성할 수 있다. 모터(21)는 동력을 생성하는 모터 바디(211)와, 출력단으로 기능하는 모터 헤드(212)를 포함할 수 있다.
메인 로드(22)는 모터(21)의 동력을 전달할 수 있다. 메인 로드(22)는 모터 헤드(212)에 연결될 수 있다. 메인 로드(22)는 길쭉한 형상을 가질 수 있다.
메인 기어(23A, 23B)는 메인 로드(22)에 연결될 수 있다. 메인 기어(23A, 23B)는 메인 로드(22)에 고정되고, 메인 로드(22)와 함께 회전될 수 있다. 메인 기어(23A, 23B)는 메인 로드(22)의 길이 방향을 기준으로 서로 이격되어 있는 제 1 메인 기어(23A) 및 제 2 메인 기어(23B)를 포함할 수 있다. 제 1 메인 기어(23A)는 제 1 벨트 모듈(1A)로 동력을 전달할 수 있고, 제 2 메인 기어(23B)는 제 2 벨트 모듈(1B)로 동력을 전달할 수 있다.
서브 기어(24A, 24B)는 메인 기어(23A, 23B)의 상측에 마련되어, 메인 기어(23A, 23B)에 맞물릴 수 있다. 서브 기어(24A, 24B)는 메인 기어 형상을 가질 수 있다. 서브 기어(24A, 24B)는 메인 기어(23A, 23B)와 교차하는 방향으로 마련될 수 있다. 서브 기어(24A, 24B)의 회전축은 메인 기어(23A, 23B)의 회전축에 교차할 수 있다.
연결 기어(25A, 25B)는 서브 기어(24A, 24B)에 연결될 수 있다. 연결 기어(25A, 25B)는 서브 기어(24A, 24B)의 일단에 연결되고, 서브 기어(24A, 24B)와 나란하게 위치할 수 있다. 이와 같은 형상에 따르면, 연결 기어(25A, 25B)의 회전축은 연결 기어(25A, 25B)의 회전축과 동일할 수 있다.
한 쌍의 벨트 모듈(1A, 1B)는 동력 전달 모듈로부터 동력을 전달받아 1자유도로 구동될 수 있다. 한 쌍의 벨트 모듈(1A, 1B)은 서로 대칭으로 배치되며, 구성이 동일하므로, 이하 벨트 모듈(1A)을 기준으로 설명하기로 한다. 벨트 모듈(1A)에 대한 설명은, 벨트 모듈(1B)에도 동일하게 적용될 수 있음을 밝혀 둔다.
벨트 모듈(1A)은 동력 전달 모듈에 조립될 수 있다. 벨트 모듈(1A)은, 벨트 하우징(11), 벨트 바디(12), 벨트 헤드(13), 풀리(14), 벨트(15), 스퍼 기어(16), 커버 플레이트(19) 및 스프링(S)을 포함할 수 있다.
벨트 하우징(11)은 벨트 모듈(1A)의 외관을 구성할 수 있다. 벨트 하우징(11)은 후술하는 복수 개의 풀리(14)를 둘러싸는 형태로 마련될 수 있다. 벨트 하우징(11)의 적어도 일부는, 복수 개의 풀리(14) 및 서브 기어(24A) 사이에 마련될 수 있다. 동력 전달 모듈은 서로 맞물리는 복수 개의 기어들을 포함하고 있으므로, 동력 전달 모듈의 구동 중 기어들의 마찰에 의해 파티클(particle)이 발생할 수 있다. 벨트 하우징(11)은 적어도 일부가 복수 개의 풀리(14) 및 서브 기어(24A) 사이에 마련됨으로써, 파티클이 벨트(15)로 이동하는 것을 일부 차단할 수 있다. 이와 같은 구조를 통해, 벨트(15)의 내구성을 향상시키고, 회전 제어 정확도를 높일 수 있다.
벨트 바디(12)는 커버 플레이트(19)에 고정될 수 있다. 벨트 바디(12)는 스프링(S)을 수용하기 위한 수용부를 구비할 수 있다. 수용부는 적어도 2개 이상으로 구비될 수 있다. 벨트 바디(12)는 커버 플레이트(19)에 고정되어 있으므로, 스프링(S)의 복원력은 벨트 바디(12)가 아닌 벨트 헤드(13)를 가압하는데 이용될 수 있다.
벨트 헤드(13)는 벨트 바디(12)로부터 이격되어 있을 수 있다. 벨트 헤드(13)는 스프링(S)에 의해 벨트 바디(12)로부터 멀어지는 방향으로 가압될 수 있다. 벨트 헤드(13)는, 헤드 바디(131), 헤드 핀(132), 헤드 베어링(133) 및 헤드 돌기(134)를 포함할 수 있다.
헤드 바디(131)는 스프링(S)의 적어도 일부를 수용하는 수용 홈을 구비할 수 있다.
헤드 핀(132)은 헤드 바디(131)에 연결될 수 있다. 헤드 핀(132)은 풀리(14)와 평행하게 마련될 수 있다.
헤드 베어링(133)은 헤드 핀(132)에 회전 가능하게 연결되고, 벨트(15)에 접촉할 수 있다. 헤드 베어링(133)은 길이 방향 부재(W)에 인접한 영역에서, 벨트(15)가 평평한 형상을 가질 수 있도록 보조할 수 있다. 헤드 베어링(133)은 길이 방향 부재를 기준으로 서로 대칭의 위치에 한 쌍으로 마련될 수 있다.
헤드 돌기(134)는 후술하는 벨트 돌기(152)에 맞물릴 수 있다. 헤드 돌기(134)는 헤드 바디(131)의 외표면으로부터 바깥쪽 방향으로 돌출 형성될 수 있다. 도 4에서는, 헤드 돌기(134)를 생략하여 도시하였음을 밝혀 둔다.
스프링(S)은 벨트 바디(12) 및 벨트 헤드(13) 사이에 마련되고, 벨트 바디(12)로부터 멀어지는 방향으로 벨트 헤드(13)에 힘을 인가할 수 있다. 스프링(S)은 적어도 2개 이상의 개수로 마련될 수 있다. 이와 같은 구조에 따르면, 벨트 바디(12) 및 벨트 헤드(13)는 복수 개의 스프링(S)에 의해 서로 연결되어 있으므로, 의도치 않게 벨트 헤드(13)가 벨트 바디(12)에 대해서 회전되는 현상이 방지될 수 있다. 도면 상에는 스프링(S)이 2개인 것으로 도시되나, 그 개수는 이에 제한되지 않음을 밝혀 둔다. 예를 들어, 스프링(S)이 1개 구비된 형태로도 구현될 수 있다. 벨트 바디(12) 및 벨트 헤드(13) 각각에는 스프링(S)을 수용하기 위해 일부 함몰 형성되는 수용 홈이 마련될 수 있다.
풀리(14)는 커버 플레이트(19)에 회전 가능하게 연결되고, 벨트(15)에 동력을 전달할 수 있다. 풀리(14)는 복수 개로 마련될 수 있다. 풀리(14)는 도면 상에서 4개로 도시되나, 그 개수는 이에 제한되지 않음을 밝혀 둔다. 풀리(14)는 커버 플레이트(19)에 회전 가능하게 연결되는 풀리 핀(141)과, 풀리 핀(141)에 고정되고 벨트(15)에 동력을 전달하는 풀리 바디(142)를 포함할 수 있다.
풀리 핀(141)은 커버 플레이트(19)를 통과할 수 있다. 풀리 핀(141) 중 커버 플레이트(19)를 통과한 부분은 스퍼 기어(16)에 연결될 수 있다. 풀리 바디(142) 및 스퍼 기어(16)는 커버 플레이트(19)를 기준으로 서로 반대편에 마련될 수 있다.
벨트(15)는 연결 기어(25A, 25B)로부터 동력을 전달 받아 회전 가능하다. 벨트(15)는 내측 공간에서 복수 개의 풀리(14) 및 벨트 헤드(13)에 의해 지지될 수 있다. 특히, 벨트(15) 중 길이 방향 부재(W)에 접촉되는 부분은, 스프링(S)에 의해 가압되고 있는 벨트 헤드(13)에 의해 지지되므로 평평한 형상을 유지할 수 있다. 이와 같은 구조에 따르면, 벨트(15)로부터 길이 방향 부재(W)로의 힘 전달이 원활하게 구현될 수 있다. 벨트(15)는, 복수 개의 풀리(14)를 감싸는 벨트 바디(151)와, 벨트 바디(151)의 내표면으로부터 안쪽 방향으로 돌출 형성되는 벨트 돌기(152)를 포함할 수 있다. 벨트 돌기(152)는 헤드 돌기(134)에 맞물릴 수 있다.
스퍼 기어(16)는 복수 개의 풀리(14) 중 어느 하나의 풀리에 연결되고, 연결 기어(25A, 25B)에 연결될 수 있다. 복수 개의 풀리(14) 중 스퍼 기어(16)를 지지하고 있는 풀리(14)는 스퍼 기어(16)에 의해 회전될 수 있고, 벨트(15)를 회전시킬 수 있다.
커버 플레이트(19)는 벨트 하우징(11)의 양 측부에 마련되어, 복수 개의 풀리(14), 벨트 바디(12) 및 벨트 헤드(13)를 감쌀 수 있다. 커버 플레이트(19)는 측부 공간을 차단함으로써, 내부로 파티클이 유입되는 것을 차단할 수 있다.
도 7는 일 실시 예에 따른 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치의 사시도이다.
도 7을 참조하면, 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치(200)는, 한 쌍의 벨트 모듈(1C, 1D) 및 동력 전달 모듈을 포함할 수 있다.
동력 전달 모듈은, 모터(21), 메인 로드(22), 메인 기어(23A, 23B)를 포함할 수 있다. 메인 기어(23A, 23B)는 메인 로드(22)에 고정되고, 메인 로드(22)와 함께 회전될 수 있다.
한 쌍의 벨트 모듈(1C, 1D)은 각각 동력 전달 모듈에 연결될 수 있다. 제1 벨트 모듈(1C) 및 제 2 벨트 모듈(1D)은 각각 동력 전달 모듈에 연결되는 제 1 구동 기어(34A) 및 제 2 구동 기어(34B)를 포함할 수 있다. 제 1 구동 기어(34A) 및 제 2 구동 기어(3B)는 헬리컬 기어 형상을 가질 수 있다. 구동 기어(34A, 34B)의 회전축은 메인 기어(23A, 23B)의 회전축에 교차할 수 있다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 청구범위와 균등한 것들도 후술하는 청구범위의 범위에 속한다.

Claims (10)

  1. 모터와, 상기 모터에 연결되는 메인 로드와, 상기 메인 로드에 연결되어 있는 한 쌍의 메인 기어를 포함하는 동력 전달 모듈; 및
    상기 동력 전달 모듈에 조립되고, 상기 한 쌍의 메인 기어로부터 동력을 전달받아 구동되는 한 쌍의 벨트 모듈을 포함하고,
    상기 한 쌍의 벨트 모듈 각각은,
    상기 메인 기어로부터 동력을 전달 받아, 같은 방향 및 같은 속도로 회전 가능한 벨트를 포함하는, 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 벨트 모듈은, 상기 모터로부터 동력을 전달 받아 1자유도 운동이 가능한, 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 벨트 모듈 각각은,
    커버 플레이트;
    상기 커버 플레이트에 고정되는 벨트 바디;
    상기 벨트 바디로부터 이격되어 있는 벨트 헤드;
    상기 벨트 바디 및 벨트 헤드 사이에 마련되고, 상기 벨트 바디로부터 멀어지는 방향으로 상기 벨트 헤드에 힘을 인가하는 스프링;
    상기 커버 플레이트에 회전 가능하게 연결되고, 상기 벨트에 동력을 전달하는 복수 개의 풀리; 및
    상기 복수 개의 풀리 중 어느 하나의 풀리에 연결되고, 상기 메인 기어로부터 동력을 전달 받는 구동 기어를 포함하는, 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 벨트 모듈 각각은,
    상기 커버 플레이트를 지지하고, 상기 복수 개의 풀리의 적어도 일부를 둘러싸는 벨트 하우징을 더 포함하는, 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 벨트 바디는 적어도 2개의 스프링 수용 홈을 구비하고,
    상기 스프링은 복수 개로 마련되어, 상기 적어도 2개의 스프링 수용 홈에 각각 구비되는, 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치.
  6. 제 3 항에 있어서,
    상기 벨트 헤드는,
    상기 스프링의 적어도 일부를 수용하는 헤드 바디;
    상기 헤드 바디에 연결되고, 상기 풀리와 평행하게 마련되는 헤드 핀; 및
    상기 헤드 핀에 회전 가능하게 연결되고, 상기 벨트에 접촉하는 헤드 베어링을 포함하는, 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 벨트는, 상기 복수 개의 풀리를 감싸는 벨트 바디와, 상기 벨트 바디의 내표면으로부터 돌출 형성되는 벨트 돌기를 포함하고,
    상기 벨트 헤드는, 상기 벨트 돌기에 맞물리는 헤드 돌기를 더 포함하는, 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치.
  8. 제 3 항에 있어서,
    상기 풀리는,
    상기 커버 플레이트에 회전 가능하게 연결되는 풀리 핀; 및
    상기 풀리 핀에 고정되고 상기 벨트를 가압하여 상기 벨트에 동력을 전달하는 풀리 바디를 포함하는, 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 동력 전달 모듈은,
    상기 벨트 모듈에 연결되는 연결 기어; 및
    상기 메인 기어로부터 상기 연결 기어로 동력을 전달하는 서브 기어를 더 포함하는, 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치.
  10. 모터와, 상기 모터에 연결되는 메인 로드와, 상기 메인 로드에 연결되어 있는 한 쌍의 메인 기어를 포함하는 동력 전달 모듈; 및
    상기 동력 전달 모듈에 조립되는 한 쌍의 벨트 모듈을 포함하고,
    상기 한 쌍의 벨트 모듈 각각은,
    커버 플레이트;
    상기 커버 플레이트에 고정되는 벨트 바디;
    상기 벨트 바디로부터 이격되어 있는 벨트 헤드;
    상기 벨트 바디 및 벨트 헤드 사이에 마련되고, 상기 벨트 바디로부터 멀어지는 방향으로 상기 벨트 헤드에 힘을 인가하는 스프링;
    상기 커버 플레이트에 회전 가능하게 연결되는 복수 개의 풀리;
    상기 복수 개의 풀리 중 어느 하나의 풀리에 연결되고, 상기 메인 기어로부터 동력을 전달 받는 스퍼 기어; 및
    상기 복수 개의 풀리를 감싸는 벨트를 포함하는, 길이 방향 부재를 회전시키기 위한 장치.
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