KR102487735B1 - 시술도구 구동 시스템 - Google Patents

Abstract

일 실시예에 따른 시술도구 구동 시스템은 체내로 삽입되는 시술도구의 일 부분을 수용하고 선형 이동할 수 있는 수용부 및 복수 개의 제1 블록을 포함하고, 상기 수용부로부터 이격되어 배치되는 지지부를 포함하고, 상기 복수 개의 제1 블록은 상기 시술도구의 길이방향을 따라 상기 시술도구의 양측에 대칭적으로 배열되어 상기 시술도구를 감싼 상태로 서로 맞닿도록 배치되고, 상기 수용부가 상기 지지부 측으로 이동되는 경우 일부의 제1 블록은 상기 시술도구의 외측으로 이동될 수 있다.

Description

시술도구 구동 시스템 {A SYSTEM FOR DRIVING A MEDICAL INSTRUMENT}

아래의 실시예들은 시술도구 구동 시스템에 관한 것이다.

심혈관, 뇌혈관, 말초혈관을 치료하기 위해 카테터, 가이드 와이어를 이용하여 스텐트 등을 삽입하는 중재 시술이 널리 보급되어 있다. 시술은 일반적으로 CAG(coronary angiogram, 관상동맥 조영술)나 MRI(magnetic resonance imaging, 자기공명 영상법)을 이용하는데, 이러한 영상 장비들은 대부분 방사선을 이용한다.

즉, 장시간 시술을 진행할 경우, 환자 및 시술자가 방사선에 과다하게 노출되어 신체에 부담이 가해질 수 있다.

이를 해결하기 위해 시술자가 방사선 장비에서 떨어져 원격으로 시술을 진행할 수 있게 하는 로봇 장비나 로봇 기술들이 개발되고 있다

일본 공개특허공보 제2015-50339호에는 카테터 시술용 가이드 와이어 삽입기에 관한 내용이 개시되어 있다.

일 실시예에 따른 목적은 시술도구를 삽입하는 과정에서 시술도구가 휘어지는 현상을 방지할 수 있는 시술도구 구동 시스템을 제공하는 것이다.

일 실시예에 따른 목적은 시술도구를 삽입하는 과정에서 시술도구를 용이하게 제어할 수 있는 시술도구 구동 시스템을 제공하는 것이다.

일 실시예에 따른 시술도구 구동 시스템은 체내로 삽입되는 시술도구의 일 부분을 수용하고 선형 이동할 수 있는 수용부 및 복수 개의 제1 블록을 포함하고, 상기 수용부로부터 이격되어 배치되는 지지부를 포함하고, 상기 복수 개의 제1 블록은 상기 시술도구의 길이방향을 따라 상기 시술도구의 양측에 대칭적으로 배열되어 상기 시술도구를 감싼 상태로 서로 맞닿도록 배치되고, 상기 수용부가 상기 지지부 측으로 이동되는 경우 일부의 제1 블록은 상기 시술도구의 외측으로 이동될 수 있다.

복수 개의 제1 블록 중에서 상기 수용부와 접하지 않는 제1 블록은 상기 시술도구의 양측에서 상기 시술도구를 향하는 방향으로 동일한 힘을 가하여 상기 시술도구를 지지함으로써, 상기 수용부와 접하지 않는 제1 블록에 의하여 감싸여진 시술도구의 부분이 휘어지는 현상이 방지될 수 있다.

이 때, 상기 시술도구를 향하는 복수 개의 제1 블록의 측면에는 상기 시술도구를 수용할 수 있는 수용요소가 형성될 수 있다.

또한, 상기 시술도구 구동 시스템은 상기 지지부의 하측에 배치되어 상기 지지부를 구동시키는 구동부를 더 포함할 수 있다.

상기 구동부는, 상기 복수 개의 제1 블록의 하측에 배치되어 상기 복수 개의 제1 블록을 이동시키는 복수 개의 제2 블록, 상기 복수 개의 제2 블록의 양 측에 배치되는 프레임 및 상기 프레임의 내측으로부터 연장되어 각각의 제2 블록을 관통하도록 배치되는 복수 개의 탄성부재를 포함할 수 있다.

이 때, 각각의 탄성부재는, 제2 블록에 형성된 홀을 통하여 상기 제2 블록에 삽입되는 샤프트 및 상기 샤프트를 감싸는 형상으로 배치되는 스프링을 포함하고, 각각의 제2 블록은 제1 블록의 하면을 지지하도록 각각의 제1 블록의 하측에 대응되도록 배치되고, 상기 시술도구를 기준으로 좌우측에 각각 배치된 제2 블록에는 서로를 향하는 방향으로 탄성력이 제공될 수 있다.

또한, 상기 수용부는, 상기 시술도구의 일 부분을 수용하고 상기 시술도구를 회전시킬 수 있는 회전 블록 및 상기 회전 블록의 하측에 배치되어 상기 회전 블록을 선형 이동시킬 수 있는 이송 블록을 포함하고, 상기 이송 블록이 상기 구동부 측으로 이동되어 제2 블록과 접하는 경우, 상기 이송 블록이 제2 블록 상에 가하는 힘에 의하여 상기 이송 블록과 접하는 제2 블록은 시술도구의 외측으로 이동될 수 있다.

이 때, 상기 이송 블록의 각각의 모서리에는 기 설정된 각도로 모따기 형상이 형성되고, 상기 이송 블록의 이동에 따라 상기 이송 블록과 접할 수 있는 제2 블록의 모서리에는 상기 이송 블록에 형성된 모따기 형상과 상응하는 모따기 형상이 형성될 수 있다.

아울러, 상기 복수 개의 제1 블록은 상기 복수 개의 제2 블록으로부터 탈부착될 수 있으며, 각각의 제1 블록의 하면과 각각의 제2 블록의 상면에는 서로 상응하는 체결요소가 형성될 수 있다.

상기 시술도구 구동 시스템은, 복수 개의 제1 블록을 수용하고 정렬시키고, 상기 복수 개의 제1 블록을 상기 복수 개의 제2 블록의 상측에 기 설정된 위치로 안내할 수 있는 챔버를 더 포함할 수 있다.

상기 챔버는, 챔버의 내측면에 형성되어 각각의 제1 블록의 위치를 안내하는 가이드라인, 상기 챔버의 내측 상면에 형성되어 각각의 제1 블록의 상면에 형성된 홈과 맞물릴 수 있는 복수 개의 제1 돌기 및 상기 챔버의 하면으로부터 하측으로 돌출되도록 형성되어 상기 프레임의 상면 상에 형성된 홈과 맞물릴 수 있는 제2 돌기를 포함할 수 있다.

또한, 상기 챔버는, 전후방 외면에 형성되어 각각의 제1 블록 상에 형성된 관통홀과 일직선 상에 정렬될 수 있는 홀 및 상기 홀과 상기 관통홀을 통과하여 연장될 수 있는 고정요소를 더 포함하고, 상기 고정요소는 상기 챔버 및 상기 제1 블록으로부터 탈부착될 수 있다.

일 실시예에 따른 시술도구 구동 시스템은 시술도구를 삽입하는 과정에서 시술도구가 휘어지는 현상을 효과적으로 방지할 수 있다.

일 실시예에 따른 시술도구 구동 시스템은 시술도구를 삽입하는 과정에서 시술도구를 용이하게 제어할 수 있다.

도1 및 도2는 일 실시예에 따른 시술도구 구동 시스템을 나타낸다.
도3은 일 실시예에 따른 시술도구 구동 시스템의 챔버를 나타낸다.
도4는 일 실시예에 따른 시술도구 구동 시스템의 챔버 내에 지지부의 제1 블록이 정렬된 상태를 나타낸다.
도5a, 도5b및 도6은 일 실시예에 따른 시술도구 구동 시스템의 작동 상태를 나타낸다.
도7은 일 실시예에 따른 시술도구 구동 시스템의 작동 순서를 나타내는 순서도이다.

이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있어서 특허출원의 권리 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 실시예들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물이 권리 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.

실시예에서 사용한 용어는 단지 설명을 목적으로 사용된 것으로, 한정하려는 의도로 해석되어서는 안된다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

도1 및 도2는 일 실시예에 따른 시술도구 구동 시스템을 나타내며, 도3은 일 실시예에 따른 시술도구 구동 시스템의 챔버를 나타낸다. 도4는 일 실시예에 따른 시술도구 구동 시스템의 챔버 내에 지지부의 제1 블록이 정렬된 상태를 나타내며, 도5a, 도5b 및 도6은 일 실시예에 따른 시술도구 구동 시스템의 작동 상태를 나타낸다. 도7은 일 실시예에 따른 시술도구 구동 시스템의 작동 순서를 나타내는 순서도이다.

중재시술을 할 때 굵기가 얇은 시술도구(W), 예를 들어, 와이어를 제어하는 것이 쉽지 않다. 시술도구를 길이 방향으로 힘을 가할 시 시술도구의 일 부분이 휘어지는 것이 발생할 수 있기 때문이다. 이와 같은 휘어짐 현상은 시술도구와 체내 조직 간에 발생하는 마찰력으로 인해 발생하는데, 시술도구 구동 시스템에서 힘을 가하는 작용점과 마찰력 작용점 간의 거리가 멀수록 이와 같은 휘어짐 현상이 발생하기 쉽다. 이러한 휘어짐 현상이 발생될 경우, 시술도구에 대하여 길이 방향으로 힘을 가하기 어려워 사용자가 의도대로 시술도구를 제어하기 힘들다.

후술할 시술도구 구동 시스템은 이와 같은 문제점을 개선할 수 있다.

구체적으로, 도1 및 도2를 참조하면, 일 실시예에 따른 시술도구 구동 시스템은 체내로 삽입되는 시술도구의 일 부분을 수용하고 선형 이동할 수 있는 수용부(100), 복수 개의 제1 블록(210)을 포함하고 수용부(100)로부터 이격되어 배치되는 지지부(200), 지지부(200)의 하측에 배치되어 지지부를 구동시키는 구동부(300) 및 복수 개의 제1 블록을 수용하고 정렬시키고 상기 복수 개의 제1 블록을 구동부(300)의 복수 개의 제2 블록(310)의 상측에 기 설정된 위치로 안내할 수 있는 챔버(400)를 포함할 수 있다.

이와 같은 구성을 포함하는 시술도구 구동 시스템은 시술도구를 감싸는 제1 블록의 작동을 개별적으로 제어함으로써 상기 제1 블록에 의하여 감싸여진 시술도구 부분이 휘어지는 형상을 방지할 수 있다. 이 때, 제1 블록의 개수는 시술도구의 전체적인 길이를 고려하여 선택적으로 조절될 수 있으며, 이를 통해, 시술도구의 휘어짐 현상 방지 가능 거리도 선택적으로 조절될 수 있다.

즉, 복수 개의 제1 블록(210)은 시술도구의 길이방향을 따라 시술도구의 양측에 대칭적으로 배열되어 시술도구(W)를 감싼 상태로 서로 맞닿도록 배치되고, 수용부(100)가 지지부(200) 측으로 이동되어 제1 블록(210)과 접하는 경우 수용부(100)와 접하는 제1 블록(210)은 시술도구(W)의 외측으로 이동될 수 있다.

이 때, 시술도구를 향하는 복수 개의 제1 블록(210)의 측면에는 시술도구(W)를 수용할 수 있는 수용요소(220)가 형성될 수 있다. 이 때, 수용요소의 크기는 시술도구의 물성에 따라 변경될 수 있다.

이와 같은 구조를 통하여, 복수 개의 제1 블록(210) 중에서 수용부(100)와 접하지 않는 제1 블록은 시술도구의 양측에서 시술도구를 향하는 방향으로 동일한 힘을 가하여 시술도구를 지지함으로써, 수용부와 접하지 않는 제1 블록에 의하여 감싸여진 시술도구의 부분이 휘어지는 현상이 방지될 수 있다.

반면, 수용부(100)와 가까이 배치되는 제1 블록의 경우, 시술도구의 외측으로 이동됨으로써 수용부의 이동을 제한하지 않을 수 있다.

이 때, 지지부(200)는 구동부(300)에 의하여 실질적으로 구동될 수 있다. 또한, 수용부(100)는, 시술도구(W)의 일 부분을 수용하고 시술도구를 회전시킬 수 있는 회전 블록(110) 및 회전 블록의 하측에 배치되어 회전 블록을 선형 이동시킬 수 있는 이송 블록(120)을 포함할 수 있다. 나아가, 이송 블록(120)은 선형의 볼 스크류(350)에 의하여 구동될 수 있다.

구동부(300)는, 복수 개의 제1 블록(210)의 하측에 배치되어 복수 개의 제1 블록을 이동시키는 복수 개의 제2 블록(310), 복수 개의 제2 블록의 양 측에 배치되는 프레임(320) 및 프레임의 내측으로부터 연장되어 각각의 제2 블록을 관통하도록 배치되는 복수 개의 탄성부재(330)를 포함할 수 있다.

이 때, 각각의 탄성부재는, 제2 블록에 형성된 홀을 통하여 제2 블록에 삽입되는 샤프트(331) 및 샤프트를 감싸는 형상으로 배치되는 스프링(332)을 포함하고, 각각의 제2 블록(310)은 제1 블록의 하면을 지지하도록 각각의 제1 블록의 하측에 대응되도록 배치되고, 시술도구를 기준으로 좌우측에 각각 배치된 제2 블록에는 서로를 향하는 방향으로 탄성력이 제공될 수 있다. 그에 따라, 이송 블록(120)과 접하지 않는 제2 블록은 시술도구 양측에서 시술도구를 향하는 방향으로 이동되어 있으며, 그에 따라, 제2 블록의 상측에 배치된 제1 블록 또한 시술도구를 향하는 방향으로 이동되어 서로 맞닿을 수 있다.

반면, 이송 블록(120)의 각각의 모서리에는 기 설정된 각도로 모따기 형상이 형성되고, 이송 블록의 이동에 따라 이송 블록과 접할 수 있는 제2 블록(310)의 모서리에도 상기 이송 블록에 형성된 모따기 형상과 상응하는 모따기 형상이 형성될 수 있다. 이와 같이 서로 대응되는 모따기 구조에 의하여 이송 블록(120)이 구동부 측으로 이동되어 제2 블록과 접하는 경우, 이송 블록(120)의 선형 운동에 의하여 제2 블록 상에 가해지는 힘은 이송 블록과 접하는 제2 블록을 시술도구의 외측으로 이동시킬 수 있다. 그에 따라, 제2 블록의 상측에 배치된 제1 블록 또한 시술도구의 외측을 향하는 방향으로 이동될 수 있다.

즉, 구동부(300)의 제2 블록(310)은 탄성부재에 의하여 항상 시술도구를 향하는 방향으로 힘을 받고, 이송 블록(120)이 제2 블록의 일부와 면접촉 되는 경우, 이송 블록(120)의 선형 이동에 의하여 작용되는 힘이 적용되어 제2 블록 상에 적용되는 합력은 시술도구의 외측을 향하는 방향으로 작용하게 된다. 그에 따라, 이송 블록(120)과 접하는 제2 블록은 시술도구의 외측 방향으로 이동된다. 이 때, 제2 블록과 이송 블록의 접촉에 의한 마모 가능성 등을 고려하여 이들 구성의 재질은 마모성 및 마찰성이 낮은 재질로 이루어져야 한다.

이 때, 제2 블록의 하면은 레일(340)과 조립될 수 있으며, 제2 블록의 상면에는 제1 블록이 안착될 수 있다. 아울러, 제1 블록은 제2 블록으로부터 탈부착될 수 있으며, 각각의 제1 블록의 하면과 각각의 제2 블록의 상면에는 서로 상응하는 체결요소가 형성될 수 있다. 일 예로서, 제2 블록의 상면에는 두 개의 자석과 두 개의 홈이 형성될 수 있으며, 이러한 구성은 제1 블록이 안착될 수 있는 부분이다. 또한, 제2 블록의 양 측면을 관통하는 홀이 형성될 수 있으며, 상기 탄성부재(330) 제2 블록에 형성된 상기 홀을 통하여 통과될 수 있다. 나아가, 프레임의 상면에는 각각 홈이 형성될 수 있으며, 이는 후술할 챔버의 하면 상에 형성된 돌기와 맞물릴 수 있다. 이는 구동부의 프레임(320) 상에 기 설정된 위치로 챔버를 효과적으로 안내하기 위한 구성이다.

또한, 시술도구 구동 시스템은 개폐부(500)를 더 포함할 수 있다. 이와 같은 개폐부(500)는 긴급상황, 시술도구 삽입 및 추출시에 작동될 수 있으며, 개폐 블록(540)이 푸시 블록(520)에 의해 좌우측으로 벌려지면서 제2 블록(310)을 강제로 밀어주는 역할을 수행한다.

즉, 개폐부(500)는 시술도구를 삽입 및 추출 할 경우 제2 블록 및 제1 블록을 강제적으로 시술도구의 외측으로 이동시키기 위하여 작동되는데, 볼 스크류(530)가 회전을 하게 되면 푸시 블록(520)이 안쪽으로 움직이게 되면서 개폐 블록(510)을 밀어 줄 수 있다. 일 예로서, 두 개로 구성된 푸시 블록(520)은 대칭 구조이며 볼 스크류(530)가 회전을 하면 서로 반대 방향으로 움직일 수 있다.

도3 및 도4를 참조하면, 시술도구 구동 시스템은 챔버(400)를 더 포함할 수 있으며, 챔버(400)는, 챔버의 내측면에 형성되어 각각의 제1 블록(210)의 위치를 안내하는 가이드라인(410), 챔버의 내측 상면에 형성되어 각각의 제1 블록의 상면에 형성된 홈과 맞물릴 수 있는 복수 개의 제1 돌기(420) 및 챔버의 하면으로부터 하측으로 돌출되도록 형성되어 프레임의 상면 상에 형성된 홈과 맞물릴 수 있는 제2 돌기(430)를 포함할 수 있다.

또한, 챔버(400)는, 전후방 외면에 형성되어 각각의 제1 블록 상에 형성된 관통홀과 일직선 상에 정렬될 수 있는 홀(440) 및 상기 홀과 제1 블록 상에 형성된 관통홀을 통과하여 연장될 수 있는 고정요소(450)를 더 포함하고, 고정요소(450)는 챔버 및 제1 블록으로부터 탈부착될 수 있다.

이와 같은 챔버의 구성을 통하여 챔버 내에 복수 개의 제1 블록을 일괄적으로 정해진 배열에 따라 배치시킨 후 고정요소(450)를 이용하여 일시적으로 제1 블록을 챔버 내에 홀딩시킬 수 있다. 이 상태에서 챔버를 구동부의 상측에 기 설정된 위치로 배치시키는 경우, 복수 개의 제1 블록의 각각은 대응되는 위치에 배치된 제2 블록 각각의 상측에 안착될 수 있다. 그 후, 상기 고정요소(450)를 제거하고, 챔버를 상측으로 이동시켜 제1 블록으로부터 분리시키면 복수 개의 제1 블록들이 복수 개의 제2 블록의 상측에 효과적으로 설치될 수 있다. 일 예로서, 제1 블록은 'ㄱ' 모양으로 형성될 수 있는데, 이는 공간 효율을 향상시키기 위함이다.

도5a, 도5b및 도6을 참조하면, 선형 이동될 수 있는 이송 블록(120)이 구동부 측으로 이동되어 복수 개의 제2 블록(310) 중에서 일부 제2 블록과 접하게 되는 경우, 이송 블록과 접한 제2 블록의 시술도구의 외측으로 이동되게 된다. 그에 따라, 제2 블록의 상측에 배치된 제1 블록 또한 시술도구의 외측으로 이동하게 됨에 따라 시술도구로부터 이격될 수 있다. 이와 같은 구조를 통하여, 이송 블록 및 회전 블록의 선형 이동은 제1 블록 또는 제2 블록에 의하여 간섭받지 않고 자율적으로 이동될 수 있다.

반면, 이송 블록(120)과 접하지 않는 제2 블록들은 여전히 시술도구 측을 향하는 방향으로 탄성력을 받게 되며, 그에 따라, 이송 블록과 접하지 않는 제2 블록들은 시술도구를 향하는 방향으로 서로 마주하고 있다. 결과적으로, 상기 제2 블록들의 상측에 배치된 제1 블록들 또한 시술도구를 향하는 방향으로 이동하게 되며 시술도구의 양측에 배치된 제1 블록들은 서로 맞닿아 상기 시술도구의 일 부분을 감싸도록 수용한다. 이와 같은 구조를 통하여, 제1 블록들에 의하여 감싸여진 시술도구의 일 부분 상에 휘어짐 현상이 발생되는 것을 방지할 수 있다.

도7을 참조하여, 일 실시예에 따른 시술도구 구동 시스템의 작동 순서를 설명하자면, 챔버 및 지지부의 제1 블록을 조립하고, 수용부의 회전 블록과 이송 블록을 조립한다.

그 후, 개폐부를 오픈 시키고, 시술도구를 회전 블록 상에 삽입하고, 제1 블록을 클로징 시킨다. 그 후, 회전 블록이 시술도구를 파지하도록 한다. 그 다음, 시술도구의 선형 운동을 제어할 수 있다. 이 때, 제1 블록에 의하여 시술도구의 일 부분에 대한 휘어짐 현상이 방지될 수 있다.

그 후, 시술도구의 교체가 필요할 경우, 회전 블록의 파지를 제거하고, 이송 블록을 초기 위치로 이동시킬 수 있다. 또는 시술도구 구동 시스템의 작동을 종료시키고자 할 경우, 개폐부를 오픈하고, 시술도구를 제거할 수 있다.

이상에서 설명한 구성들을 포함하는 일 실시예에 따른 시술도구 구동 시스템은 시술도구를 삽입하는 과정에서 시술도구가 휘어지는 현상을 효과적으로 방지할 수 있으며, 나아가, 시술도구를 삽입하는 과정에서 시술도구를 용이하게 제어할 수 있다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 청구범위의 범위에 속한다.

100 : 수용부
200 : 지지부
300 : 구동부
400 : 챔버

Claims (10)

1. 체내로 삽입되는 시술도구의 일 부분을 수용하고 선형 이동할 수 있는 수용부;
   복수 개의 제1 블록을 포함하고, 상기 수용부로부터 이격되어 배치되는 지지부; 및
   상기 지지부의 하측에 배치되어 상기 지지부를 구동시키는 구동부;
   를 포함하고,
   상기 구동부는,
   상기 복수 개의 제1 블록의 하측에 배치되어 상기 복수 개의 제1 블록을 이동시키는 복수 개의 제2 블록;
   상기 복수 개의 제2 블록의 양 측에 배치되는 프레임; 및
   상기 프레임의 내측으로부터 연장되어 각각의 제2 블록을 관통하도록 배치되는 복수 개의 탄성부재;
   를 포함하고,
   각각의 탄성부재는,
   제2 블록에 형성된 홀을 통하여 상기 제2 블록에 삽입되는 샤프트; 및
   상기 샤프트를 감싸는 형상으로 배치되는 스프링;
   을 포함하고,
   상기 복수 개의 제1 블록은 상기 시술도구의 길이방향을 따라 상기 시술도구의 양측에 대칭적으로 배열되어, 상기 시술도구를 감싼 상태로 서로 맞닿도록 배치되고,
   상기 수용부가 상기 지지부 측으로 이동되는 경우 일부의 제1 블록은 상기 시술도구의 외측으로 이동될 수 있고,
   각각의 제2 블록은 제1 블록의 하면을 지지하도록 각각의 제1 블록의 하측에 대응되도록 배치되고,
   상기 시술도구를 기준으로 좌우측에 각각 배치된 제2 블록에는 서로를 향하는 방향으로 탄성력이 제공되는,
   시술도구 구동 시스템.
   
2. 제1항에 있어서,
   복수 개의 제1 블록 중에서 상기 수용부와 접하지 않는 제1 블록은 상기 시술도구의 양측에서 상기 시술도구를 향하는 방향으로 동일한 힘을 가하여 상기 시술도구를 지지함으로써, 상기 수용부와 접하지 않는 제1 블록에 의하여 감싸여진 시술도구의 부분이 휘어지는 현상이 방지될 수 있는,
   시술도구 구동 시스템.
   
3. 제2항에 있어서,
   상기 시술도구를 향하는 복수 개의 제1 블록의 측면에는 상기 시술도구를 수용할 수 있는 수용요소가 형성되는,
   시술도구 구동 시스템.
   
4. 삭제
5. 삭제
6. 제1항에 있어서,
   상기 수용부는,
   상기 시술도구의 일 부분을 수용하고 상기 시술도구를 회전시킬 수 있는 회전 블록; 및
   상기 회전 블록의 하측에 배치되어 상기 회전 블록을 선형 이동시킬 수 있는 이송 블록;
   을 포함하고,
   상기 이송 블록이 상기 구동부 측으로 이동되어 제2 블록과 접하는 경우, 상기 이송 블록이 제2 블록 상에 가하는 힘에 의하여 상기 이송 블록과 접하는 제2 블록은 시술도구의 외측으로 이동될 수 있는,
   시술도구 구동 시스템.
   
7. 제6항에 있어서,
   상기 이송 블록의 각각의 모서리에는 기 설정된 각도로 모따기 형상이 형성되고,
   상기 이송 블록의 이동에 따라 상기 이송 블록과 접할 수 있는 제2 블록의 모서리에는 상기 이송 블록에 형성된 모따기 형상과 상응하는 모따기 형상이 형성되는,
   시술도구 구동 시스템.
   
8. 제1항에 있어서,
   상기 복수 개의 제1 블록은 상기 복수 개의 제2 블록으로부터 탈부착될 수 있으며,
   각각의 제1 블록의 하면과 각각의 제2 블록의 상면에는 서로 상응하는 체결요소가 형성될 수 있는,
   시술도구 구동 시스템.
   
9. 제8항에 있어서,
   복수 개의 제1 블록을 수용하고 정렬시키고, 상기 복수 개의 제1 블록을 상기 복수 개의 제2 블록의 상측에 기 설정된 위치로 안내할 수 있는 챔버;
   를 더 포함하고,
   상기 챔버는,
   챔버의 내측면에 형성되어 각각의 제1 블록의 위치를 안내하는 가이드라인;
   상기 챔버의 내측 상면에 형성되어 각각의 제1 블록의 상면에 형성된 홈과 맞물릴 수 있는 복수 개의 제1 돌기; 및
   상기 챔버의 하면으로부터 하측으로 돌출되도록 형성되어 상기 프레임의 상면 상에 형성된 홈과 맞물릴 수 있는 제2 돌기;
   를 포함하는,
   시술도구 구동 시스템.
   
10. 제9항에 있어서,
    상기 챔버는,
    전후방 외면에 형성되어 각각의 제1 블록 상에 형성된 관통홀과 일직선 상에 정렬될 수 있는 홀; 및
    상기 홀과 상기 관통홀을 통과하여 연장될 수 있는 고정요소;
    를 더 포함하고,
    상기 고정요소는 상기 챔버 및 상기 제1 블록으로부터 탈부착될 수 있는,
    시술도구 구동 시스템.
    
    

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