KR20210112742A - 시술도구 제어 장치 및 방법 - Google Patents

시술도구 제어 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20210112742A
KR20210112742A KR1020200028169A KR20200028169A KR20210112742A KR 20210112742 A KR20210112742 A KR 20210112742A KR 1020200028169 A KR1020200028169 A KR 1020200028169A KR 20200028169 A KR20200028169 A KR 20200028169A KR 20210112742 A KR20210112742 A KR 20210112742A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
surgical tool
gripping
tool
transfer unit
gripping surface
Prior art date
Application number
KR1020200028169A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102402850B1 (ko
Inventor
권지훈
김영학
Original Assignee
울산대학교 산학협력단
재단법인 아산사회복지재단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 울산대학교 산학협력단, 재단법인 아산사회복지재단 filed Critical 울산대학교 산학협력단
Priority to KR1020200028169A priority Critical patent/KR102402850B1/ko
Publication of KR20210112742A publication Critical patent/KR20210112742A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102402850B1 publication Critical patent/KR102402850B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0113—Mechanical advancing means, e.g. catheter dispensers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0133—Tip steering devices
    • A61M25/0147—Tip steering devices with movable mechanical means, e.g. pull wires
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/09—Guide wires
    • A61M25/09041—Mechanisms for insertion of guide wires
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0133—Tip steering devices
    • A61M25/0147—Tip steering devices with movable mechanical means, e.g. pull wires
    • A61M2025/015—Details of the distal fixation of the movable mechanical means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/09—Guide wires
    • A61M2025/09116—Design of handles or shafts or gripping surfaces thereof for manipulating guide wires

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Anesthesiology (AREA)
  • Hematology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

시술도구 제어 장치에 있어서, 제어 명령에 응답하여 시술도구를 파지 가능한 시술도구 파지부, 상기 시술도구 파지부를 수용한 채로 상기 장치의 길이방향으로 이동 가능한 시술도구 이송부, 및 상기 시술도구 이송부의 이동방향에 따라 상기 시술도구를 파지할 지 여부를 지시하는 상기 제어 명령을 결정하는 파지 제어부를 포함할 수 있다.

Description

시술도구 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR MOVING SURGERY TOOL}
이하, 시술도구를 이동하는 장치 및 방법에 관한 기술이 제공된다.
심혈관, 뇌혈관, 말초혈관을 치료하기 위해 카테터를 이용하여 스텐트 등을 삽입하는 중재적 시술이 널리 보급되어 있다. 중재시술을 위해서는 카테터, 가이드와이어, 스텐트 등 가늘고 긴 시술도구를 혈관을 통해 병변 부위까지 이송시키는 과정이 필요하며, 현재까지는 이런 과정을 수기에 의존해왔다. 최근에는 시술동안의 피로와 방사선 조사량을 감소시키고 시술 정확도를 높이기 위한 로봇 장치들이 개발되었고 이러한 장치들은 간단한 조작만으로 시술도구를 제어하는 데에 활용되고 있다.
일실시예에 따른 도 1의 시술도구 제어 장치는 시술도구를 이동시키기 위한 방식으로 연속적으로 회전이 가능한 롤러를 복수로 배치하는 방식을 활용하고 있다. 도 1의 방식은 직관적이지만, 여러 개의 롤러 각각은 구동장치를 필요로 하기 때문에 제어장치의 크기가 상당히 커지는 문제가 있다. 시술도구의 방향 제어를 위해서 별도의 장치가 필요한 경우에는 장치를 소형화하기가 더욱 어렵다. 아울러, 도 1의 장치는 환자와의 접근성이 떨어지거나 활용가능한 시술공간을 제한하는 문제가 있으며 복잡한 시술에 대응하기 위해 복수의 시술도구가 필요할 경우 대응할 수 없는 한계가 있다. 따라서 시술도구의 이송과 회전을 가능하게 하는 소형 제어장치의 개발이 요구된다.
대한민국 특허등록공보 제10-1712733호(등록일: 2017년 2월 27일)
일실시예에 따른 시술도구 제어 장치는 제어 명령에 응답하여 시술도구를 파지 가능한 시술도구 파지부, 상기 시술도구 파지부를 수용한 채로 상기 장치의 길이방향으로 이동 가능한 시술도구 이송부, 및 상기 시술도구 이송부의 이동방향에 따라 상기 시술도구를 파지할 지 여부를 지시하는 상기 제어 명령을 결정하는 파지 제어부를 포함할 수 있다.
일측에 따른 상기 파지 제어부는 상기 시술도구 이송부가 상기 장치의 제1 길이 방향으로 이동되는 경우에 응답하여 상기 시술도구 파지부의 파지 해제를 결정할 수 있다.
아울러, 상기 파지 제어부는 상기 시술도구 이송부가 상기 제1 길이 방향의 반대 방향인 제2 길이 방향으로 이동되는 경우에 응답하여 상기 시술도구 파지부의 파지를 결정할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 시술도구 이송부는 상기 장치의 실린더 홈에 수용 가능하고, 상기 실린더 홈을 따라 상기 실린더 홈의 원주 방향으로 회전 가능할 수 있다.
또한, 상기 파지부는 제1 파지면을 포함하는 제1 파지부, 및 상기 시술도구를 기준으로 상기 제1 파지면의 반대편에 배치되는 제2 파지면을 포함하는 제2 파지부를 포함하고, 상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부는 파지 명령에 응답하여 상기 제1 파지면 및 상기 제2 파지면을 서로 인접시킴으로써 상기 시술도구를 파지하고, 해제 명령에 응답하여 상기 제1 파지면 및 상기 제2 파지면을 서로 이격시킴으로써 상기 시술도구에 대한 파지를 해제할 수 있다.
일실시예에 따른 상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부의 각각은 팽창 및 수축 가능하게 구성되는 액추에이터를 포함하고, 상기 액추에이터는 상기 파지 제어부에 의해 파지가 결정되는 경우에 응답하여 팽창함으로써 상기 제1 파지면 및 상기 제2 파지면을 인접시키고, 상기 파지 제어부에 의해 파지 해제가 결정되는 경우에 응답하여 수축함으로써 상기 제1 파지면 및 상기 제2 파지면을 이격시킬 수 있다.
다른 일실시예에 따른 상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부는 전기 신호에 따라 자력을 생성 가능하게 구성되는 액추에이터를 포함하고, 각 액추에이터에 의해 생성되는 자력의 방향은 상기 파지 제어부의 명령에 따라 결정될 수 있다.
또한, 상기 시술도구 이송부와 적어도 일부 연결되고, 동작 명령에 응답하여 상기 시술도구 이송부를 이동시키는 구동부를 더 포함할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 시술도구를 수용 가능한 길이 방향 홈을 포함하고, 상기 길이 방향 홈의 장치 일단에서의 폭과 장치 타단에서의 폭이 상이할 수 있다. 구체적으로, 상기 길이 방향 홈은 상기 장치 일단으로부터 상기 장치 타단으로 경사진 경사면을 포함할 수 있다.
일실시예에 따른 시술도구 제어 장치는 시술도구를 파지한채로 장치의 길이방향의 이동과 함께 회전이 가능하므로 수기와 유사한 형태로 이송이 가능한 새로운 기계적 메커니즘을 제공할 수 있다.
일실시예에 따른 시술도구 제어 장치는 전체 시스템을 소형화할 수 있어 다양한 시술 상황 및 공간에서 활용 가능하다. 아울러, 시술자가 수기로 장치를 직접 구동시키지 않고, 구동부가 장치의 시술도구 이송부와 연결되어 시술도구를 이동시킬 수 있어 시술자는 직접적으로 방사선에 노출되지 않을 수 있다.
도 1은 일실시예에 따른 종전 시술도구 제어 장치를 도시한 것이다.
도 2는 일실시예에 따른 시술도구 제어 장치의 개괄적인 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 일실시예에 따른 시술도구 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 4는 일실시예에 따른 시술도구 제어 장치의 외면 및 시술도구 이송부의 동작을 도시한 도면이다.
도 5는 일실시예에 따른 시술도구 제어 장치의 파지부를 도시한 도면이다.
도 6은 또 다른 일실시예에 따른 시술도구 제어 장치의 파지부를 도시한 도면이다.
도 7은 일실시예에 따른 시술도구 제어 장치의 길이 방향 홈을 도시한 도면이다.
도 8은 일실시예에 따른 시술도구 이송부의 이동을 제한하는 것을 도시한 도면이다.
도 9는 일실시예에 따른 시술도구 이송부의 이동을 돕는 하우징에 결합된 롤러를 도시한 도면이다.
도 10은 일실시예에 따른 시술도구를 이송하는 방법을 도시한 흐름도이다.
실시예들에 대한 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 실시될 수 있다. 따라서, 실시예들은 특정한 개시형태로 한정되는 것이 아니며, 본 명세서의 범위는 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. 이하, 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 2는 일실시예에 따른 시술도구 제어 장치(200)의 개괄적인 구성을 도시한 블록도이다.
일실시예에 따른 시술도구 제어 장치(200)는 구동부(210), 시술도구 이송부(220), 시술도구 파지부(240), 파지 제어부(230)를 포함할 수 있다. 시술도구 이송부(220)의 하우징 내부에는 시술도구 파지부(240)가 포함될 수 있고, 시술도구 파지부(240)는 제1 파지부(241) 및 제2 파지부(243)를 통해 시술도구(242)를 파지할 수 있다. 일실시예에 따른 파지 제어부(230)는 시술도구 파지부(240)가 시술도구(242)를 파지할 지 여부를 지시하는 제어 명령을 결정할 수 있고, 시술도구 파지부(240)는 제어 명령에 응답하여 시술도구(242)를 파지할 지 여부가 결정될 수 있다. 구동부(210)는 시술도구 이송부(220)와 연결될 수 있고, 구동부(210)의 동작에 응답하여 시술도구 이송부(220)는 장치(200)의 길이 방향 중 제1 길이 방향 및 제2 길이 방향으로 이동할 수 있다.
도 3은 일실시예에 따른 시술도구 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
일실시예에 따른 시술도구 제어 장치는 제1 파지부(341) 및 제2 파지부(343)를 통해 시술도구를 파지하고, 시술도구 이송부(320)는 파지부를 수용한 채로 장치의 길이방향으로 왕복 운동할 수 있다. 시술도구 제어 장치는 실린더 형태로 구성될 수 있으며, 두 개의 반 실린더 하우징이 힌지를 통해 연결된 구조일 수 있다. 두 개의 반 실린더 하우징이 힌지를 통해 하나의 실린더 형태로 연결되는 경우, 제1 파지부(341) 및 제2 파지부(343)가 맞닿을 수 있고, 제1 파지부(341) 및 제2 파지부(343) 사이에 시술도구가 위치할 수 있다. 제1 파지부(341) 및 제2 파지부(343)가 파지 제어부의 제어 명령에 따라 파지 및 파지 해제하는 것은 도 5 및 도 6을 통해 후술한다.
일실시예에 따른 시술도구 제어 장치는 실린더 홈(350)에 시술도구 이송부(320)를 수용할 수 있고, 시술도구 이송부(320)는 실린더 홈(350)을 따라 길이 방향으로 왕복 운동하거나 원주 방향으로 회전할 수 있다. 시술도구 이송부(320)가 길이 방향으로 왕복 운동하거나 원주 방향으로 회전하는 것은 도 4를 통해 후술한다. 참고로, 길이 방향 중 제1 길이 방향은 시술 도구 제어 장치의 말단(back end)(예를 들어, 도 3의 하측)으로부터 전단(front end)(예를 들어, 도 3의 상측)을 향하는 방향을 나타낼 수 있고, 제2 길이 방향은 시술 도구 제어 장치의 전단으로부터 말단을 향하는 방향을 나타낼 수 있다. 다만, 이로 한정하는 것은 아니고, 반대로 제1 길이 방향이 시술 도구 제어 장치의 전단으로부터 말단으로 향하는 방향이고, 제2 길이 방향이 시술 도구 제어 장치의 말단으로부터 전단으로 향하는 방향일 수도 있다.
일실시예에 따른 시술도구 제어 장치는 장치를 관통하는 길이 방향의 홈(360)을 통해 시술도구를 수용할 수 있다. 길이 방향의 홈(360)은 장치의 일단에서의 폭과 타단에서의 폭이 상이할 수 있다. 시술도구 제어 장치의 길이 방향의 홈(360)은 도 7을 통해 후술한다.
일실시예에 따른 시술도구 제어 장치는 시술도구 이송부(320)가 길이 방향으로 왕복 운동할 때, 시술도구 이송부(320)의 이동 길이를 제어할 수 있고, 롤러를 통해 이동을 보조할 수 있다. 시술도구 이송부(320)의 이동 길이를 제어하는 것은 도 8을 통해 후술하고, 롤러를 통해 시술도구 이송부(320)의 이동을 보조하는 것은 도 9를 통해 후술한다.
도 4는 일실시예에 따른 시술도구 제어 장치의 외면 및 시술도구 이송부(420)의 동작을 도시한 도면이다.
시술도구 제어 장치의 시술도구 이송부(420)는 장치의 길이 방향(411)인 x축 방향으로 왕복 운동할 수 있고, 운동 방향에 따라 파지부의 파지 및 파지 해제를 결정함으로써 시술도구를 x축 방향으로 이동시킬 수 있다.
일실시예에 따른 시술도구 제어 장치의 파지 제어부는 시술도구 이송부(420)의 이동방향을 판단할 수 있다. 파지 제어부는 제어 장치의 하우징에 부착된 구조물로, 시술도구 이송부(420)의 이동방향에 따라 제어 명령을 결정할 수 있다. 예시적으로, 시술도구 이송부(420)가 특정 방향으로 이동함에 따라 파지 제어부에 외력을 가함으로써 파지부가 시술도구를 파지할 지 또는 파지 해제할 지 여부를 결정할 수 있다. 다른 일실시예에 따르면 파지 제어부는 시술도구 이송부(420)의 이동을 감지하는 센서를 포함할 수 있고, 시술도구 이송부(420)의 이동 방향을 감지함으로써 제어 명령을 결정할 수 있다.
시술도구 제어 장치가 시술도구 이송부(420)의 이동 방향을 판단한 경우, 파지 제어부는 파지부 제어 명령을 결정할 수 있다. 일실시예에 따르면, 시술도구를 이동시키고자 하는 방향으로 시술도구 이송부(420)가 이동한 경우 파지 제어부는 시술도구를 파지하는 것으로 제어 명령을 결정할 수 있다. 이와 반대로, 시술도구를 이동시키고자 하는 방향과 반대 방향으로 시술도구 이송부(420)가 이동한 경우 파지 제어부는 시술도구의 파지를 해제하는 것으로 제어 명령을 결정할 수 있다. 이에 따라, 파지부에 의해 시술도구가 파지된 경우 시술도구는 시술도구 이송부(420)의 이동 방향에 따라 이동될 수 있으나, 시술도구의 파지가 해제된 경우 시술도구는 이동하지 않으므로, 시술도구는 특정 길이 방향으로만 이동할 수 있다.
다른 일실시예에 따르면, 파지 제어부는 시술도구 이송부(420)가 장치의 제1 길이 방향으로 이동되는 경우에 응답하여 시술도구 파지부의 파지 해제를 결정할 수 있다. 파지 제어부는 시술도구 이송부(420)가 이동하지 않는 경우 및 시술도구 이송부(420)가 장치의 제1 길이 방향의 반대 방향인 제2 길이 방향으로 이동되는 경우, 시술도구 파지부의 파지를 결정할 수 있다.
예를 들어, 제1 길이 방향이 시술 도구 제어 장치의 말단으로부터 전단을 향하는 방향인 경우, 시술도구 이송부(420)가 시술도구를 전진시킨 후 파지가 해제될 수 있다. 또한, 시술도구 이송부(420)가 후퇴한 후 시술도구 파지부가 시술도구를 파지할 수 있다. 따라서 상술한 파지 및 파지 해제를 반복함으로써, 시술 도구 제어 장치는 시술도구를 혈관에 삽입할 수 있다.
반대로 제1 길이 방향이 시술 도구 제어 장치의 전단으로부터 말단으로 향하는 방향인 경우, 시술도구 이송부(420)가 시술도구를 후퇴시킨 후 파지가 해제될 수 있다. 이 때, 시술도구 이송부(420)가 전진한 후 시술도구 파지부가 시술도구를 파지할 수 있다. 따라서 상술한 파지 및 파지 해제를 반복함으로써 시술 도구 제어 장치는 혈관 내 잘못된 영역에 삽입된 시술도구를 후퇴시킬 수 있다.
시술도구 제어 장치는 실린더 홈에 시술도구 이송부(420)를 수용할 수 있고, 시술도구 이송부(420)는 실린더 홈을 따라 실린더 홈의 원주 방향(412)으로 회전할 수 있다. 예시적으로, 시술도구는 혈관에 삽입되어 혈관 내 특정 위치로 이동되는 가이드 와이어 및 카테터일 수 있고, 혈관 구조에 따라 와이어 형태의 시술도구가 회전되어야 하는 경우도 있을 수 있다. 시술도구 제어 장치 및 시술도구 이송부(420)는 실린더 형태의 하우징으로 구성될 수 있고, 실린더 홈에 시술도구 이송부(420)가 수용됨으로써, 시술도구를 파지한 채로 장치의 원주 방향(412)으로 회전할 수 있다. 예시적으로, 도 4에 따르면, 시술도구 제어 장치는 구동부와 시술도구 이송부(420)가 연결 가능하도록 적어도 일부분 시술도구 이송부(420)가 외부에 노출된 하우징을 포함할 수 있다. 시술도구 이송부(420)는 장치의 원주방향으로 회전함으로써 시술도구는 yz평면에서 회전할 수 있다.
도 5는 일실시예에 따른 시술도구 제어 장치의 파지부를 도시한 도면이다.
일실시예에 따른 시술도구 제어 장치의 파지부는 제1 파지면을 포함하는 제1 파지부(541) 및 시술도구를 기준으로 제1 파지면의 반대편에 배치되는 제2 파지면을 포함하는 제2 파지부(542)를 포함할 수 있다. 제1 파지부(541) 및 제2 파지부(542)는 파지 제어부의 파지 명령에 응답하여 제1 파지면 및 제2 파지면을 서로 인접시킴으로써 시술도구를 파지할 수 있고, 파지 해제 명령에 응답하여 제1 파지면 및 제2 파지면을 서로 이격시킴으로써 시술도구에 대한 파지를 해제할 수 있다. 제1 파지부(541) 및 제2 파지부(542)는 시술도구 이송부에 부착된 구조물로, 일실시예에 따르면 시술도구 이송부 내부의 서로 마주치는 면에 제1 파지부(541) 및 제2 파지부(542)가 부착되어 있을 수 있다.
도 6은 또 다른 일실시예에 따른 시술도구 제어 장치의 파지부를 도시한 도면이다.
도 6의 일실시예에 따른 제1 파지부(641) 및 제2 파지부(642) 각각은 팽창 및 수축 가능하게 구성되는 액추에이터를 포함할 수 있다. 제1 파지부(641) 및 제2 파지부(642)의 액추에이터는 파지 제어부에 의해 파지가 결정되는 경우에 응답하여 팽창함으로써 제1 파지면 및 제2 파지면을 인접시키고, 파지 제어부에 의해 파지 해제가 결정되는 경우에 응답하여 수축함으로써 제1 파지면 및 제2 파지면을 이격시킬 수 있다.
다른 일실시예에 따르면, 제1 파지부(641) 및 제2 파지부(642) 각각은 전기 신호에 따라 자력을 생성 가능하게 구성되는 액추에이터를 포함하고, 각 액추에이터에 의해 생성되는 자력 방향은 파지 제어부의 명령에 따라 결정될 수 있다. 파지 제어부에 의해 파지가 결정되는 경우, 제1 파지부(641) 및 제2 파지부(642)의 액추에이터는 인력이 작용함으로써 시술도구를 파지할 수 있다. 파지 제어부에 의해 파지 해제가 결정되는 경우, 제1 파지부(641) 및 제2 파지부(642)의 액추에이터는 척력이 작용함으로써 시술도구의 파지를 해제할 수 있다.
도 7은 일실시예에 따른 시술도구 제어 장치의 길이 방향 홈을 도시한 도면이다.
일실시예에 따른 시술도구 제어 장치는 시술도구를 수용할 수 있는 길이 방향의 홈을 포함할 수 있고, 길이 방향의 홈의 장치 일단에서의 폭과 장치 타단에서의 폭이 상이하게 경사진 경사면을 포함할 수 있다. 시술도구가 피시술자의 혈관에 삽입되어 혈관을 따라 이동하는 경우, 시술도구는 한쪽으로 휜 상태로 이동될 수 있다. 이 때, 와이어 형태의 시술도구는 시술도구 제어 장치 내부에서도 휜 상태가 되고자 하는데, 길이 방향의 홈의 장치 일단과 장치 타단에서의 폭이 다르게 경사짐으로써, 시술도구가 꺾이는 것을 방지할 수 있다. 예시적으로, 일실시예(710)에 따른 길이 방향의 홈은 장치의 양단 중 시술도구가 삽입되는 부분에 가까운 일단의 폭이 타단의 폭보다 좁게 형성되도록 테이퍼드(tapered)하게 구성됨으로써 시술도구가 휜 경우 시술도구 제어 장치에 의해 파지되어 꺾이는 것을 방지할 수 있다. 다른 일실시예(720)에 따르면, 길이 방향의 홈의 한쪽 단면이 맞은 편 단면으로부터 멀어지면서 테이퍼드하게 구성될 수 있다.
도 8은 일실시예에 따른 시술도구 이송부의 이동을 제한하는 것을 도시한 도면이다.
일실시예에 따른 시술도구 제어 장치는 시술도구 이송부(820)의 이동 길이를 제한하는 턱(810)(raised spot)을 포함할 수 있다. 시술도구 제어 장치에 의해 시술도구가 이동되는 경우, 혈관에 삽입되는 시술도구의 길이는 일정하게 유지하는 것이 중요할 수 있다. 이 경우, 장치 하우징의 일정한 위치에 턱(810)이 위치될 수 있고, 시술도구 이송부(820)는 턱(810)에 의해 길이 방향의 이동이 제한됨으로써 한번 왕복 운동하는 시술도구 이송부(820)의 길이가 일정하게 유지될 수 있다.
아울러, 시술도구 이송부(820)의 이동 길이를 제한하는 턱(810)의 위치는 시술자 설정에 따라 이동될 수 있다. 이에 따라, 시술도구 이송부(820)가 길이 방향으로 한 번 왕복 운동하는 동안 시술도구가 이동되는 길이는 시술자 설정에 따라 변경될 수 있다.
도 9는 일실시예에 따른 시술도구 이송부의 이동을 돕는 하우징에 결합된 롤러를 도시한 도면이다.
일실시예에 따른 시술도구 제어 장치는 시술도구 이송부(920)의 이동을 보조하는 롤러(911, 912)를 포함할 수 있다. 롤러(911, 912)는 시술도구 이송부(920)가 실린더 홈에 수용된 채 길이 방향의 왕복 운동을 보조할 수 있도록 시술도구 이송부(920)와 접하는 지점에 위치할 수 있다. 롤러(911, 912)는 구동부에 의해 이동하는 시술도구 이송부(920)의 이동 방향에 따라 롤링할 수 있다. 예시적으로, 롤러(911, 912)는 시술도구 제어 장치의 실린더 홈의 벽면에 위치할 수 있고, 홈의 양쪽 벽면에 위치함으로써 시술도구 이송부(920)의 이동을 보조할 수 있다.
도 10은 일실시예에 따른 시술도구를 이송하는 방법을 도시한 흐름도이다.
일실시예에 따른 시술도구를 이송하는 방법은 단계(1010)에서, 시술도구 제어 장치의 길이 방향으로 이동 가능한 시술도구 이송부의 이동 방향을 판단할 수 있다. 시술도구 이송부의 이동 방향을 판단하는 것은 도 4에서 선술하였으므로 상세한 설명은 생략한다.
단계(1020)에서, 시술도구 이송부의 이동 방향에 따라 파지 제어부는 시술도구를 파지할 지 여부를 지시하는 제어 명령을 결정할 수 있다. 파지 제어부는 제1 길이 방향으로 시술도구 이송부가 이동한 경우, 시술도구의 파지를 해제하는 제어 명령을 결정할 수 있고, 제1 길이 방향과 반대되는 방향인 제2 길이 방향으로 시술도구 이송부가 이동한 경우, 시술도구를 파지하는 제어 명령을 결정할 수 있다.
단계(1030)에서, 시술도구를 파지하기로 결정한 경우, 파지부는 시술도구를 파지한 채로 파지부를 수용한 시술도구 이송부는 장치의 길이 방향에 따라 이동시킬 수 있다. 이와 반대로, 시술도구의 파지를 해제하기로 결정한 경우, 파지부는 시술도구의 파지를 해제한 채로 파지부를 수용한 시술도구 이송부는 장치의 길이 방향에 따라 이동할 수 있다.
이상에서 설명된 실시예들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치, 방법 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

Claims (19)

  1. 시술도구 제어 장치에 있어서,
    제어 명령에 응답하여 시술도구를 파지 가능한 시술도구 파지부;
    상기 시술도구 파지부를 수용한 채로 상기 장치의 길이방향으로 이동 가능한 시술도구 이송부; 및
    상기 시술도구 이송부의 이동방향에 따라 상기 시술도구를 파지할 지 여부를 지시하는 상기 제어 명령을 결정하는 파지 제어부
    를 포함하는 시술도구 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 파지 제어부는,
    상기 시술도구 이송부가 상기 장치의 제1 길이 방향으로 이동되는 경우에 응답하여 상기 시술도구 파지부의 파지 해제를 결정하는
    시술도구 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 파지 제어부는,
    상기 시술도구 이송부가 상기 제1 길이 방향의 반대 방향인 제2 길이 방향으로 이동되는 경우에 응답하여 상기 시술도구 파지부의 파지를 결정하는
    시술도구 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 시술도구 이송부는,
    상기 장치의 실린더 홈에 수용 가능하고, 상기 실린더 홈을 따라 상기 실린더 홈의 원주 방향으로 회전 가능한
    시술도구 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 파지부는,
    제1 파지면을 포함하는 제1 파지부; 및
    상기 시술도구를 기준으로 상기 제1 파지면의 반대편에 배치되는 제2 파지면을 포함하는 제2 파지부
    를 포함하고,
    상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부는
    파지 명령에 응답하여 상기 제1 파지면 및 상기 제2 파지면을 서로 인접시킴으로써 상기 시술도구를 파지하고, 해제 명령에 응답하여 상기 제1 파지면 및 상기 제2 파지면을 서로 이격시킴으로써 상기 시술도구에 대한 파지를 해제하는,
    시술도구 제어 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부의 각각은,
    팽창 및 수축 가능하게 구성되는 액추에이터를 포함하고,
    상기 액추에이터는 상기 파지 제어부에 의해 파지가 결정되는 경우에 응답하여 팽창함으로써 상기 제1 파지면 및 상기 제2 파지면을 인접시키고, 상기 파지 제어부에 의해 파지 해제가 결정되는 경우에 응답하여 수축함으로써 상기 제1 파지면 및 상기 제2 파지면을 이격시키는,
    시술도구 제어 장치.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부는,
    전기 신호에 따라 자력을 생성 가능하게 구성되는 액추에이터를 포함하고,
    각 액추에이터에 의해 생성되는 자력의 방향은 상기 파지 제어부의 명령에 따라 결정되는,
    시술도구 제어 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 시술도구 이송부와 적어도 일부 연결되고, 동작 명령에 응답하여 상기 시술도구 이송부를 이동시키는 구동부
    를 더 포함하는 시술도구 제어 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 시술도구를 수용 가능한 길이 방향 홈
    을 포함하고,
    상기 길이 방향 홈의 장치 일단에서의 폭과 장치 타단에서의 폭이 상이한,
    시술도구 제어 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 길이 방향 홈은,
    상기 장치 일단으로부터 상기 장치 타단으로 경사진 경사면을 포함하는 시술도구 제어 장치.
  11. 시술도구를 수용한 장치에 의해 시술도구를 제어하는 방법에 있어서,
    시술도구 제어 장치의 길이방향으로 이동 가능한 시술도구 이송부의 이동 방향을 판단하는 단계;
    상기 시술도구 이송부의 이동 방향에 따라 상기 시술도구를 파지할 지 여부를 지시하는 제어 명령을 결정하는 단계; 및
    상기 시술도구를 파지하기로 결정한 경우, 상기 시술도구를 파지한채로 상기 장치의 길이방향에 따라 이동시키는 단계
    를 포함하는 시술도구 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 시술도구를 파지할 지 여부를 결정하는 단계는,
    상기 시술도구가 상기 장치의 제1 길이 방향으로 이동되는 경우에 응답하여 상기 시술도구의 파지를 해제하는 것으로 결정하는 단계
    를 포함하는 시술도구 제어 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 시술도구를 파지할 지 여부를 결정하는 단계는,
    상기 시술도구가 상기 제1 길이 방향의 반대 방향인 제2 길이 방향으로 이동되는 경우에 응답하여 상기 시술도구의 파지하는 것으로 결정하는 단계
    를 포함하는 시술도구 제어 방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 시술도구 이송부가 상기 장치의 실린더 홈에 수용 가능하고, 제어 명령에 응답하여 상기 실린더 홈을 따라 상기 실린더 홈의 원주 방향으로 상기 시술도구를 회전시키는 단계
    를 더 포함하는 시술도구 제어 방법.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 시술도구를 파지한채로 상기 장치의 길이방향에 따라 이동시키는 단계는,
    제1 파지면을 포함하는 제1 파지부 및 상기 시술도구를 기준으로 상기 제1 파지면의 반대편에 배치되는 제2 파지면을 포함하는 제2 파지부가 파지 명령에 응답하여 상기 제1 파지면 및 상기 제2 파지면을 서로 인접시킴으로써 상기 시술도구를 파지하고, 해제 명령에 응답하여 상기 제1 파지면 및 상기 제2 파지면을 서로 이격시킴으로써 상기 시술도구에 대한 파지를 해제하는 단계
    를 포함하는 시술도구 제어 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 시술도구를 파지하는 단계는,
    팽창 및 수축 가능하게 구성되는 액추에이터를 포함한 상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부가 상기 시술도구를 파지하기로 결정한 경우에 응답하여 팽창함으로써 상기 제1 파지면 및 상기 제2 파지면을 인접시키고, 상기 시술도구를 파지 해제하기로 결정한 경우에 응답하여 수축함으로써 상기 제1 파지면 및 상기 제2 파지면을 이격시키는 단계
    를 포함하는 시술도구 제어 방법.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 시술도구를 파지하는 단계는,
    전기 신호에 따라 자력을 생성 가능하게 구성되는 액추에이터를 포함한 상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부의 자력 방향은 상기 시술도구를 파지할 지 여부에 따라 결정되는 단계
    를 포함하는 시술도구 제어 방법.
  18. 제11항에 있어서,
    상기 시술도구를 파지한채로 상기 장치의 길이방향에 따라 이동시키는 단계는,
    상기 시술도구 이송부와 적어도 일부 연결된 구동부에 의해, 동작 명령에 응답하여 상기 시술도구 이송부를 이동시키는 단계
    를 포함하는 시술도구 제어 방법.
  19. 제11항 내지 제18항 중 어느 한 항의 방법을 수행하기 위한 명령어들을 포함하는 하나 이상의 컴퓨터 프로그램을 저장한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
KR1020200028169A 2020-03-06 2020-03-06 시술도구 제어 장치 및 방법 KR102402850B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200028169A KR102402850B1 (ko) 2020-03-06 2020-03-06 시술도구 제어 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200028169A KR102402850B1 (ko) 2020-03-06 2020-03-06 시술도구 제어 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210112742A true KR20210112742A (ko) 2021-09-15
KR102402850B1 KR102402850B1 (ko) 2022-05-27

Family

ID=77793281

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200028169A KR102402850B1 (ko) 2020-03-06 2020-03-06 시술도구 제어 장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102402850B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023167540A1 (ko) * 2022-03-04 2023-09-07 재단법인 아산사회복지재단 시술 도구 제어 장치

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110178508A1 (en) * 2010-01-15 2011-07-21 Ullrich Christopher J Systems and Methods for Minimally Invasive Surgical Tools with Haptic Feedback
JP2016506850A (ja) * 2013-02-13 2016-03-07 シンセス ゲーエムベーハー ガイドワイヤー捕捉システムを具備する椎弓根スクリューに係合する制御器具
KR101712733B1 (ko) 2015-06-23 2017-03-06 한양대학교 에리카산학협력단 혈관중재시술로봇 및 혈관중재시술시스템
JP2017205546A (ja) * 2008-05-06 2017-11-24 コリンダス、インコーポレイテッド ロボットカテーテルシステム、及びロボットカテーテルシステムに使用するカセット

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017205546A (ja) * 2008-05-06 2017-11-24 コリンダス、インコーポレイテッド ロボットカテーテルシステム、及びロボットカテーテルシステムに使用するカセット
US20110178508A1 (en) * 2010-01-15 2011-07-21 Ullrich Christopher J Systems and Methods for Minimally Invasive Surgical Tools with Haptic Feedback
JP2016506850A (ja) * 2013-02-13 2016-03-07 シンセス ゲーエムベーハー ガイドワイヤー捕捉システムを具備する椎弓根スクリューに係合する制御器具
KR101712733B1 (ko) 2015-06-23 2017-03-06 한양대학교 에리카산학협력단 혈관중재시술로봇 및 혈관중재시술시스템

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023167540A1 (ko) * 2022-03-04 2023-09-07 재단법인 아산사회복지재단 시술 도구 제어 장치

Also Published As

Publication number Publication date
KR102402850B1 (ko) 2022-05-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11737836B2 (en) System and method for minimally invasive cutting instrument operation
US10820952B2 (en) Rotational support for an elongate member
RU2555381C2 (ru) Система направления и катетерная система
JP5672322B2 (ja) ロボット装置
US9827047B2 (en) Control apparatus and control method of insertion apparatus, insertion apparatus having control apparatus, control program for insertion apparatus, and controlling integrated electronic circuit of insertion apparatus
US20170203442A1 (en) System for controlling the movement of a multi-linked device
US10849699B2 (en) Control apparatus for a continuum robot system
KR102402850B1 (ko) 시술도구 제어 장치 및 방법
JP4398479B2 (ja) 内視鏡装置
EP3242773B1 (en) Autonomous correction of alignment error in a master-slave robotic system
US10016902B2 (en) Robot end effectors that carry objects
KR20070039065A (ko) 반로봇 봉합 장치
KR20230107709A (ko) 수동 조인트 위치 결정 동안 피드백을 제공하는 시스템 및 방법
CN112388662B (zh) 用于机器人精确放置和插入的系统和方法
EP3072471B1 (en) Method for positioning an endoscope
WO2020012576A1 (ja) 内視鏡システム、内視鏡のキャリブレーション方法および内視鏡の制御装置
Sikorski et al. Grasping using magnetically-actuated tentacle catheter: A proof-of-concept study
WO2020214821A1 (en) Systems and methods for trocar kinematics
KR102299679B1 (ko) 수술 보조 장치
WO2018207809A1 (ja) ワイヤ操作装置およびそのワイヤの拘束方法
JP6289787B1 (ja) 挿入装置の制御装置及び挿入装置
JP6492426B2 (ja) ワーク保持確認装置、及びワーク保持確認方法
JP6214837B1 (ja) 医療用マニピュレータシステム
WO2009156955A1 (en) Catheter with separable sections
KR20200126734A (ko) 가이드와이어의 회전 제어 장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant