JP3421322B2 - 磁気共鳴断層撮影装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】本発明は、測定の間、測定域にアクセスで
きない磁気共鳴断層撮影装置であって、ＭＲ乳房造影に
際して女性患者のための患者寝台を片側から押し込むた
めの貫通した通路を有する形式のものに関する。

【０００２】公知の閉じられた磁気共鳴断層撮影装置に
おいてはＭＲ乳房造影はそれから発生する別の処置段
階、例えば生体組織の採取と場合によってはこれに続く
治療と共に、患者が複数回装置の通路において走入及び
走出されなければならない数多くの段階で行なわれる。
患者の手術的な処置は閉じられた磁気共鳴断層撮影装置
では従来は装置の外側でしか行なうことができなかっ
た。この方法は大きな時間的な消費、患者の大きな肉体
的及び精神的な負荷及び該作業段階の長い経過の間の胸
部位置の変化によるリスクを意味する。同様に時間的な
消費は相応に高い治療費用を意味する。

【０００３】ＥＰ−Ａ−０５３４６０７号からは患者が
内に横たわる２つのリング状の磁石を有し、該磁石の間
に側方から、詳細には述べられていない機械的な装置が
患者の腫瘍をレザーエネルギで熱処置するためにもたら
される磁気共鳴断層撮影装置が公知である。先行する生
体組織の採取はＥＰによるＭＲＴでは予定されておら
ず、別の形式であらかじめ装置の外側で行なわれなけれ
ばならない。ＥＰ−Ａ−０５３４６０７号はしたがって
前述の情況の改善を示唆するものではない。ＵＳ−Ａ５
４４３０６８号には磁気共鳴断層撮影によって支えられ
た局部的な超音波加熱装置による腫瘍の非侵襲的な処置
のためのシステムが記載されている。このシステムは患
者寝台を片側から押込むための貫通する通路を有する磁
気共鳴断層撮影装置（ＭＲＴ）から成り、患者寝台には
寝台横臥面のすぐ下側に超音波変換器を有するマニプレ
ータが統合されている。マニプレータは槽状の保持アー
ムを、３つのすべての空間軸に対して横に移動可能な、
常に上方へ向けて放射するフォーカスされた超音波変換
器並びに超音波を伝達するために必要な連結媒体を受容
するために有している。患者の身体に超音波を伝達する
ためには連結媒体の上にダイヤフラムがあり、このダイ
ヤフラムの上に患者身体が支持されかつこのダイヤフラ
ムに患者身体が寄り添わさせられる。連結媒体内での超
音波変換器の横方向の移動性は３つの空間軸のすべてに
対し電気モータ式にカルダン軸と伝動装置とを介し各空
間軸あたり個別に行なわれる。この場合、電気駆動装置
はＭＲ磁気域の外にありかつこれに影響を及ぼさない。

【０００４】本発明の課題は、冒頭に述べた形式の磁気
共鳴断層撮影装置を改良し、ＭＲ乳房造影の種々の診断
及び処置ステップが装置自体の内部で、患者の位置状態
をできるだけわずかにしか変えないで、少ない所要時間
で実施できるようにすることである。ＭＲＭに挿入する
前に一度位置決めされた患者と患者寝台とＭＲＭとの相
対位置は全施術位置に対し維持され得るものでなければ
ならない。

【０００５】この課題を解決するためには、本発明は特
許請求の範囲の独立請求項の特徴部分に記載した特徴を
提案する。別の有利で本発明の変化実施例を成す特徴は
従属請求項の特徴として記載してある。

【０００６】次に図１から７までを用いて本発明を詳細
に説明する。

【０００７】図示のマニプレータは閉じられた磁気共鳴
断層撮影装置ＭＲＴで使用される。このＭＲＴは貫通す
る通路１を備えている。この通路１は図３と図４とに示
され、該通路１には片側から女性患者のための図示され
ていない患者寝台がＭＲ乳房造影及び場合によって行な
われる後続処理のために押込まれる。この場合、患者は
伏臥状態にあり、解剖学的な差異によって可能な乳房の
位置は図４に示された、マニプレータの作業範囲を垂直
平面（ｘ／ｙ範囲）にて決める２つの窓２０の領域にあ
る。それぞれ処置しようとする胸はそこで２つの圧着板
により長手方向で固定されかつＭＲＴのアイソセンタに
て位置決めされる。マニプレータは反対側から、つまり
患者寝台とは反対側から、通路１内へ、マニプレータの
先端２１がアイソセンタの近くに位置するまで挿入され
る。この先端２１の内部もしくは外部には、処置に必要
な、図面には示されていない器具が取付けられている。

【０００８】もちろん、マニプレータ全体がＭＲＴに適
した材料から製作されることは言うまでもない。マニプ
レータのベースはアーチ形のフレーム２であって、該フ
レーム２は側方の設置滑走部５で、レール３の上を長手
方向に通路内へ押込み可能で、通路１内の所定の位置で
クランプ装置４によって固定される。その際後で記述す
る旋回アーム１２は図３に示すように中央位置にある。
フレーム２の上方部分には水平なブリッジ７が挿入さ
れ、該ブリッジ７の下には水平方向に運動する往復台６
が位置している。該往復台６はブリッジ７に沿って案内
を用いて案内され、方向ｘの運動を行なう。往復台運動
ｘの駆動は往復台６におけるロープドラムの上を巻上げ
られかつ循環するロープ８を介して行なわれる。このロ
ープ８はブリッジ７に支承された側方の偏向ローラ９を
介して循環しかつ伝動装置１０を介して駆動軸１１で作
動させられる。

【０００９】往復台６の下側では該往復台６に、回転可
能な軸１７が支承されており、該軸１７の外側端部に往
復台６の外側にて、相前後して位置する２つの旋回アー
ム１２が固定されている。旋回アーム１２は軸１７でそ
の軸線１３を中心として往復台６に対して旋回可能であ
る。この場合、この旋回はｙ方向の運動として示されか
つｘ方向によって規定された、往復台６のそのつどの位
置から実施される。ｙ駆動装置の１実施例として、両方
の旋回アーム１２の近位側の上側は軸１７の上でウォー
ム歯車セグメント１８として構成され、この歯車セグメ
ント１８には、往復台の側方で往復台の上側に配置され
た伝動装置２２のウォーム１９が噛合っており、これに
よって両方の旋回アームはｙ方向に軸線１３を中心とし
て旋回させられる。伝動装置２２は駆動軸２３を有し、
この駆動軸２３には、先きに述べた駆動軸１１と同様
に、図示されていない計算機制御されたステップモータ
が接続されている。ｘ運動は伝動装置１０を介して、ｙ
運動は伝動装置２２を介して生ぜしめられる。この場
合、ｘとｙ方向の重畳される運動は窓２０においてマニ
プレータもしくはマニプレータの先端２１に所望の位置
を与える。

【００１０】軸１７の遠位側の端部においては遠位側の
旋回アーム１２に接触してロープ円板１６が配置されて
いる。ロープ円板１６自体は往復台６に固定されかつ該
ロープ円板１６内で軸１７が回転する。旋回アーム１２
が旋回させられるとロープ円板１６は往復台６に対する
位置を維持する。旋回アーム１２の軸線１３もしくは軸
１７とは反対側においては旋回アーム１２に保持管１４
が回転可能に支承されている。この保持管１４の遠位側
の端部には両方の旋回アームの外側で別のロープ円板１
５が固定されて位置している。このロープ円板１５によ
って保持管１４が回転させられる。両方のロープ円板１
５，１６を介して循環するロープ２４が案内されてい
る。このロープ２６は両方の円板に固定的にクランプさ
れかつ巻き上げられるかもしくは巻き解かれる。ロープ
円板１６はピン２５を介して往復台６に対する回転位置
が固定されているので、保持管１４はｙ方向に旋回する
際に空間における方向づけを維持する。つまり保持管１
４は水平方向で平行に案内される。図示されていない患
者寝台の右又は左の傾きに適合させるための方向づけは
ピン２５を係止孔２７内で差換えることで達成される。

【００１１】前記保持管１４内にはマニプレータの重要
な部材、保持アーム２６がある。保持アーム２６は管１
４内に不動に位置し、したがって該管１４と一緒に一杯
に運動可能であり、保持アーム２６の遠位側の端部はマ
ニプレータの先端２１を形成する。この場合、保持管１
４から突出する遠位側部分は中空に構成されかつその内
部に、先端２１から後方へ矢印状に拡大する中空室２８
を有している。遠位側に向かって拡大する前記中空室２
８は通路３０の前方部分を形成している。この通路３０
は保持管１４の領域を貫いて保持アーム２６の近位側の
端部まで延びている。この領域では通路３０はこの領域
では両方の側方部分２９だけから成っている。したがっ
て保持アーム２６の通路３０はマニプレータの近位側の
端部３１から遠位側の端部２１まで一貫して延びてい
る。この場合には通路３０を通して、処置に必要な器具
が近位側の端部３１から遠位側の端部２１まで搬送され
る。

【００１２】マニプレータの別の重要な部材は中空室２
８内にある、水平並びに垂直に支承部材としての半球体
３３を中心として旋回可能な受容ケーシング３２であ
る。この受容ケーシング３２内には処置に使用された器
具を挿入しかつ交換することができる。ＭＲ乳房造影の
具体的な応用例の１つは生体組織を採取するためのトロ
カールを有するバイオプシ装置であり、もう１つは場合
によっては後続して行なわれるレザー外科的処置のため
のレザー装置のアップリケータである。この場合には受
容ケーシング３２への適合を可能にするアダプタがその
つどの装置のために使用される。器具と協働する受容ケ
ーシングの機能については図５から７に基づきあとで詳
細する。受容ケーシング３２の旋回運動はマニプレータ
端部２１の外側にある不変の点３５を中心として行なわ
れる。該点３５は作用に際して組織刺込み点に位置しか
つ該点３５において各器具が組織刺込み点に対する位置
を変化させることなくあらゆる方向に旋回可能である。
たいていは器具はトロカールを通して差込まれる。この
場合にはトロカールは前記運動を実施する。受容ケーシ
ングの水平方向の旋回可能性は中空室２８の矢印状の形
によって可能にされる。受容ケーシング３２は球面３３
もしくはその支承点に向かって弾性的なバンド３４によ
って緊定されかつ側方に旋回可能な、軸線３９を中心と
して側方へ旋回可能な支承アーム３６によって保持され
ている。支承アーム３６の係合点とバンド３４の係合点
との間にはロープ３７が固定されており、該ロープ３７
は種々の変向ローラを介して保持アーム２６の近位側の
端部３１における旋回伝動機構３８に通じかつそこから
作動される。垂直方向の変位のためには受容ケーシング
３２の近位側の端部は該端部に位置するピン４３で支承
アーム３６の長手方向スリット４０内で滑動する。この
場合支承アーム３６自体は保持アーム２６の内側に回転
可能に配置された旋回円板４１に、該旋回円板４１と一
緒に軸線３９を中心として回転可能に固定されている。
この旋回円板４１からは別のロープ４２が種々の変向ロ
ーラを介して、保持アーム２６の近位側の端部３１にお
ける垂直変位用の伝動装置４３に向かって導かれてい
る。不変の点３５を中心とした受容ケーシング３２の旋
回可能性は、扇形バイオプシとこれに次いで行なわれ
る、そのつど使用された器具によるレザー治療を許す。

【００１３】既に述べたように受容ケーシング３２はマ
ニプレータの重要な部材である。すなわち診断的−治療
的な処置が機能的に行なわれる中央ユニットである。ケ
ーシングにおいて重要なことはケーシングが半球体３３
を介して、不変な点３５を中心として立体的に旋回可能
であることである。ケーシング３２の内部には可動な駆
動往復台４８が配置されている。この駆動往復台４８は
ケーシング３２内でｚ方向の直線運動、つまりＭＲＴ通
路の長手軸線の方向の直線運動を行なうことができ、器
具を不変の点３５もしくは処置しようとする組織５１の
方向へ動かすために役立つ。駆動往復台４８の軸方向運
動は近位側３１から、図示されていない部材によって生
ぜしめられる。受容ケーシング３２の遠位側の端部にお
いては該受容ケーシングの壁に保護コンポーネントとし
ての無菌スリーブが挿入されている。この無菌スリーブ
は、該無菌スリーブを通して組織５１内に侵入する器具
の部分を異物汚染に対し保護する。

【００１４】受容ケーシング３２と一緒にもしくは受容
ケーシング３２内で、可動なトロカール受容部４４が機
能する。該トロカール受容部４４の上方部分に、スリー
ブ４９と整合させられてトロカール５０が受容されてい
る。このトロカール受容部４４は受容ケーシング３２内
に押込み可能であり、そこで往復台４８の上でこれに連
結可能である。図５においてはトロカール受容部４４は
受容ケーシング３２から引出されて示され、図６と図７
ではトロカール受容部４４は受容ケーシング３２内の種
々異なる位置にある。トロカール受容部４４は近位側
で、中空の器具アダプタ４５が保持アーム２６の間に位
置している。器具アダプタ４５の内室にはそのつどの器
具４６が配置されている。したがってトロカール受容部
４４は連結された状態で、駆動往復台４８と駆動往復台
４８と器具アダプタ４５との間の結合部材を形成してい
る。したがって器具アダプタ４５は同様に往復台４８で
近位側の端部３１からケーシング３２内で移動可能であ
る。３つのコンポーネント、駆動往復台４８、器具アダ
プタ４５及びトロカール５０の連結によって、器具４６
は器具アダプタ４５内でｚ方向に移動させられることが
できる。トロカールは案内通路としても健全な組織を器
具交換に際して潜在的な癌細胞によって感染する保護と
しても作用する。

【００１５】前記器具アダプタ４５は、若干の器具のア
ダプション及び取扱いのために役立つ。該器具アダプタ
はトロカール受容部４４に向いた側に連結メカニズムを
有している。この連結メカニズムはトロカール受容部４
４との連結又は連結解除を可能にし、ひいてはトロカー
ル５０が装着された状態で器具交換を許す。器具４６と
しては若干の診断的又は治療的な器具が用いられる。こ
の場合には具体的な実施例では診断的な器具としてのバ
イオプシ装置と治療的な器具として適合させられたレザ
ーヘッドとが使用される。器具アダプタ４５の近位側に
は供給グリッパ４７が係合する。この供給グリッパ４７
は同様に保持アーム２６の間でｚ方向に移動可能であ
り、この供給グリッパ４７でケーシング３２が供給され
かつ器具が交換される。

【００１６】ＭＲと関連したマニプレータの機能 乳房造影は以下の如く行なわれる。

【００１７】通路１内の患者寝台の上に伏臥状態で横た
わる女性患者の胸部はＭＲＴのアイソセンタにて窓２０
の領域に位置決めされる。マニプレータはその先端２１
で通路１内をアイソセンタの近くへ導入され、患者寝台
に対し位置決めされかつクランプ装置４で固定される。
次いで断層像が従来の形式で形成される。この場合、場
合による所見の目標座標が求められる。ポジティブな所
見の場合には、つまりバイオシを行なう必要がある場合
には駆動軸１１，２３並びに伝動装置３８と４３との駆
動軸が図示されていない駆動ユニットと結合される。こ
の駆動ユニットは制御装置によって、目標座標で制御さ
れる。目標座標はマニプレータの座標に窓２０に相応し
て換算され、マニプレータが座標に相応してｘ／ｙ平面
にて往復台６の移動と軸１３を中心とした旋回によって
位置決めされる。ｚ軸線に沿った位置決め、つまり深さ
方向の位置決めは受容ケーシング３２から突出するトロ
カールの所定の刺込み深さによって行なわれる。次いで
バイオプシ装置が近位側の端部３１において保持フレー
ム２６の側方部分２９の間に挿入され、図５から７まで
に示された供給グリッパ４７で、生体組織を採取するた
めに受容ケーシング３２内に挿入されかつ再び搬出され
る。次いで場合によって行なわれる後続処置のためにバ
イオプシ装置がレザーアプリケータに交換される。この
レザーアプリケータはバイオプシ装置と同じ形式で受容
ケーシング３２内にもたらされる。その際、受容ケーシ
ングは依然としてマニプレータの目標座標に相応して位
置決めされる。次いでこの固定された位置で確認された
腫瘤の大きさに相応してレザーエネルギが与えられる。

【００１８】受容ケーシング３２内及び受容ケーシング
３２の外における正確な機能 まず無菌スリーブ４９が図示されていないグリッパ工具
で受容ケーシング３２内へ導入される。次いで通路１の
外で、トロカール受容部４４においてトロカール５０が
位置決めされかつ器具アダプタ４５において器具４６が
位置決めされる。そのあとでトロカール５０と器具４６
が差嵌めによって連結され、マニプレータの側方部分２
９の間の案内に近位側の端部にて押込まれる。そのあと
で供給グリッパ４７は器具アダプタ４５の開放端部へ押
込まれかつ錠止される。次の段階として、グリッパ４７
と結合されたコンポーネントが受容ケーシング３２内で
前へ移動させられる。この区間の最後の部分にて、トロ
カール受容部４４は駆動往復台４８の上へ滑動する。こ
の場合、前記両方の部分４４，４８は所定の位置で互い
に錠止される。この錠止はトロカール受容部４４に存在
する連行体５２が駆動往復台４８の上に設けられた対応
溝５３に係止されることで行なわれる。この段階のあと
で器具アダプタ４５内のグリッパ４７の錠止が解除され
かつマニプレータの端部３１から引出される。いまやマ
ニプレータは処置しようとする個所５４のｘ／ｙ位置を
冒頭に述べた形式で制御することができる。この位置が
達成されると駆動往復台４８によって器具４６が組織５
１へ突込まれる。

【００１９】器具４６の交換はトロカールを装着した状
態で行なわれる。このためには器具アダプタ４５がトロ
カール受容部４４から連結解除されかつ所定の値だけ戻
される。これはボーデンケーブルによってＭＲＴの外側
から行なわれる。いまや器具アダプタ４５はグリッパ４
７によりマニプレータから回収され、新しい器具を再装
着してあらためて挿入される。処置の終了にあたっては
器具アダプタ４５がトロカール受容部４４から連結解除
されるのではなく、トロカール受容部４４と駆動往復台
４８との間の錠止が解かれる。これにより当初マニプレ
ータに挿入されたすべての部分はグリッパ４７と一緒に
再び取除くことができる。 ［図面の簡単な説明］

【図１】マニプレータを部分的に断面して示した図。

【図２】マニプレータの平面図。

【図３】マニプレータを有するＭＲＴを線Ａ−Ａに沿っ
て断面して中央もしくは基本位置で示した図。

【図４】側方へ移動させられた位置でＭＲＴを示した、
図３に相当する断面図。

【図５】診断−治療器具が受容ケーシングへ導入される
状態を示した図。

【図６】トロカール受容部及び器具アダプタと駆動往復
台とを受容ケーシング内で連結する過程を示した図。

【図７】診断−治療器具を受容ケーシングから、固定さ
れた胸へ衝突させる過程を示した図。

【符号の説明】

１ 通路、 ２ フレーム、 ３ レール、 ４ クラ
ンプ装置、 ５ 支持滑走部、 ６ 往復台、 ７ ブ
リッジ、 ８ ロープ、 ９ 変向ローラ、１０ 伝動
装置、 １１ 駆動軸、 １２ 旋回アーム、 １３
軸、 １４管、 １５，１６ ロープ円板、 １７
軸、 １８ ウォーム歯車セグメント、 １９ ウォー
ム、 ２０ 窓、 ２１ 先端、 ２２ 伝動装置、
２３駆動軸、 ２４ ロープ、 ２５ ピン、 ２６
保持アーム、 ２７ 係止孔、 ２８ 中空室、 ２９
側方部分、 ３０ 通路、 ３１ 近位側端部、３２
受容ケーシング、 ３３ 球頭、 ３４ バンド、
３６ 支承アーム、３７ ロープ、 ３８ 旋回駆動装
置、 ４０ 長手方向スリット、 ４１旋回円板、 ４
２ ロープ、 ４３ 伝動装置、 ４４ トロカール受
容部、４５ 器具アダプタ、 ４６ 器具、 ４７ 供
給グリッパ、 ４８ 往復台、４９ スリーブ、 ５０
トロカール、 ５１ 無菌スリーブ、 ５２ 連行
体、 ５３ 対応溝

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ルドルフ ウルリヒ ドイツ連邦共和国 エッゲンシュタイン −レオポルツハーフェン マンハイマー シュトラーセ 14 (72)発明者 イェルク ファーグナー ドイツ連邦共和国 エッゲンシュタイン −レオポルツハーフェン マンハイマー シュトラーセ 12 (72)発明者 ジークフリート シェーンヘア ドイツ連邦共和国 エッゲンシュタイン −レオポルツハーフェン オットー−ハ ーン−シュトラーセ ６ (56)参考文献 米国特許5443068（ＵＳ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A61B 5/055 A61B 17/34

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 閉じられた磁気共鳴断層撮影装置であっ
   て、女性患者を伏臥状態で横たえた患者寝台を片側から
   押し入れるための貫通する通路と、像で支えられた乳房
   の診断と治療処置とを行なう器具（４６）を、貫通する
   前記通路（１）の反対側から該通路（１）内へ該通路
   （１）の長手軸線に対し平行に走入可能で、乳房の位置
   に対しすべての３つの空間方向で位置決め可能で、付加
   的に現場でＭＲＴのアイソセンタにて乳房内もしくは乳
   房外で作動可能であるマニプレータとを有し、該マニプ
   レータが遠位側の端部（２１）に受容ケーシング（３
   ２）を有し、該受容ケーシング内でもしくは該受容ケー
   シング内へ選択的に、個々の処置段階の種々の器具（４
   ６）が作動可能でかつ挿入可能でかつ近位側の端部（３
   １）から交換可能であり、前記受容ケーシング（３２）
   で前記通路（１）の内部でＭＲＴにおける患者寝台の上
   に患者が存在している間に患者の乳房の位置をカバーす
   る任意の垂直なｘ／ｙ平面の２つの窓領域（２０）にお
   いて、往復台（６）の運動と旋回アーム（１２）とによ
   って自由に位置決め可能である形式のものにおいて、 （イ）マニプレータがアーチ状のフレーム（２）を有
   し、該フレーム（２）がレール状のもの（３）の上を、
   側方の設置滑走部（５）で前記通路（１）内へ長手方向
   に押し入れ可能でかつ該通路（１）内で固定可能であ
   り、前記フレーム（２）の上方部分が水平なブリッジ
   （７）の形状に構成され、該ブリッジ（７）の下にｘ方
   向へ可動な往復台（６）が位置しており、該往復台
   （６）が該往復台（６）におけるロープドラムに巻上げ
   られかつ循環するロープを介して動かされるようになっ
   ており、前記ロープが前記ブリッジ（７）に取付けられ
   た変向ローラ（９）の上を走行しかつ伝動装置（１０）
   を介して駆動軸（１１）によって作動可能であり、 （ロ）前記往復台（６）の下側では該往復台（６）に旋
   回アーム（１２）が構成され、該旋回アーム（１２）が
   軸（１７）の上でウォーム歯車セグメント（１８）とし
   て構成され、該ウォーム歯車セグメント（１８）内に、
   前記往復台の側方にて該往復台に取付けられた伝動装置
   （２２）のウォーム（１９）が係合し、ひいては前記旋
   回アーム（１２）を軸線（１３）を中心としてｙ方向に
   旋回可能に枢着しており、ｘ及びｙ方向の重畳運動が前
   記窓（２０）においてマニプレータもしくはその先端
   （２１）に所望される位置を与えるようになっており、 （ハ）前記受容ケーシング（３２）内にはｚ方向の直線
   運動のための可動な駆動往復台（４８）が配置されてお
   り、該駆動往復台が近位側（３１）から移動可能であ
   り、 （ニ）前記マニプレータが前記器具（４６）の作動、走
   入及び交換のための供給グリッパ（４７）を有している
   ことを特徴とする、磁気共鳴断層撮影装置。
2. 【請求項２】 マニプレータの受容ケーシング（３２）
   が不変の点（３５）を中心としてロープ（３７，４２）
   を用いて水平方向及び垂直方向に旋回可能であり、前記
   ロープ（３７，４２）が前記受容ケーシング（３２）と
   マニプレータの遠位側の端部における先端（２１）の外
   側にある、請求項１記載の磁気共鳴断層撮影装置。
3. 【請求項３】 前記旋回アーム（１２）の前記軸線（１
   ３）とは反対側において、該旋回アーム（１２）に保持
   アーム（２６）が支承されており、該保持アーム（２
   ６）がマニプレータの先端の遠位側の端部を形成してお
   り、該端部に後方へ矢印形に拡大する中空室（２８）が
   前記受容ケーシング（３２）のために存在している、請
   求項１又は２記載の磁気共鳴断層撮影装置。
4. 【請求項４】 前記受容ケーシング（３２）内へ、可動
   なトロカール受容部（４４）が押込み可能で、該トロカ
   ール受容部（４４）の上方部分にトロカール（５０）が
   受容されており、前記トロカール受容部（４４）が前記
   往復台（４８）に連結可能でかつ前記往復台（４８）に
   錠止可能である、請求項１、２又は３記載の磁気共鳴断
   層撮影装置。
5. 【請求項５】（イ）前記トロカール受容部（４４）に近
   位側にて中空の器具アダプタ（４５）が位置し、該器具
   アダプタ（４５）の内室にそのつどの器具（４６）が受
   容可能であり、このトロカール受容部（４４）が連結状
   態で前記駆動往復台（４８）と前記器具アダプタ（４
   ５）との間の結合部材を形成しており、該器具アダプタ
   （４５）が同様に前記駆動往復台（４８）と一緒に前記
   受容ケーシング（３２）内で移動可能であり、 （ロ）前記器具アダプタ（４５）の近位側に、解離可能
   な供給グリッパ（４７）が係合しており、該供給グリッ
   パ（４７）がマニプレータ内でｚ方向に近位側の端部
   （３１）から前記器具アダプタ（４５）と結合された部
   分と一緒に移動可能である、 請求項４記載の磁気共鳴断層撮影装置。
6. 【請求項６】（イ）前記受容ケーシング（３２）内に可
   動な駆動往復台（４８）がｚ方向の直線運動のために配
   置され、該駆動往復台（４８）が近位側（３１）から移
   動可能であり、 （ロ）前記受容ケーシング（３２）内に可動なトロカー
   ル受容部（４４）が押し込み可能であり、該トロカール
   受容部（４４）の上方部分にトロカール（５０）が受容
   されており、前記トロカール受容部（４４）が前記往復
   台（４８）に連結可能でかつ該往復台（４８）に錠止可
   能である、請求項３、４又は５記載の磁気共鳴断層撮影
   装置。
7. 【請求項７】（イ）トロカール受容部（４４）に遠位側
   で中空の器具でアダプタ（４５）が位置し、該器具アダ
   プタ（４５）の内室に各器具（４６）が挿入可能であ
   り、このトロカール受容部（４４）が連結された状態で
   前記駆動往復台（４８）と前記器具アダプタ（４５）と
   の間の結合部材を形成し、ひいては器具アダプタが同様
   に駆動往復台（４８）と一緒に前記ケーシング（３２）
   内で移動可能であり、 （ロ）前記器具アダプタ（４５）の近位側には解離可能
   な供給グリッパ（４７）が係合しており、該供給グリッ
   パ（４７）がマニプレータにおいてｚ方向に近位側の端
   部（３１）から、前記器具アダプタ（４５）と結合され
   た部分と一緒に移動可能である、 請求項６記載の磁気共鳴断層撮影装置。