JP2002512833A - 磁気共鳴断層撮影装置 - Google Patents
磁気共鳴断層撮影装置Info
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Abstract
(57)【要約】
測定の間は測定域へのアクセスが可能でない磁気共鳴撮影装置ＭＲＴであって、ＭＲ乳房造影に際し、女性患者を伏臥状態で横たえた患者寝台を片側から押入れる貫通した通路を有し、乳房の診断と手術的な処置とのための器具を前記通路の反対側から該通路内へ通路軸線に対し平行に走入可能で、乳房の位置に対し位置決め可能で、付加的にＭＲＴのアイソセンタにおいて現場で乳房内もしくは乳房の外で作動可能なマニプレータを有している形式のものに関する。マニプレータは遠位側の端部に受容ケーシングを有する保持アームを有し、この受容ケーシングにおいてはもしくはこの受容ケーシング内へは選択的に個々の処置段階で用いられる種々の器具が作動可能でかつ挿入可能でかつ遠位側の端部から交換可能である。前記保持アームは受容ケーシングで前記通路内で、乳房の解剖学的な位置をカバーする任意のｘｙ平面の２つの窓において自由に位置決め可能であり、前記受容ケーシングが、受容ケーシングとマニプレータの遠位側の端部の先端との外にある不変の点を中心として水平方向及び垂直方向に旋回可能である。
Description
【０００１】 本発明は測定域に対するアクセスが測定の間は行なわれない磁気共鳴断層撮影
装置であって、ＭＲ乳房造影に際して伏臥状態で女性患者を寝かせた患者寝台を
片側から押し込むための貫通した通路を有している形式のものに関する。
装置であって、ＭＲ乳房造影に際して伏臥状態で女性患者を寝かせた患者寝台を
片側から押し込むための貫通した通路を有している形式のものに関する。
【０００２】 公知の閉鎖された磁気共鳴断層撮影装置では、ＭＲＴは乳房造影がそれによっ
て得られる別の処置ステップ、例えば生体組織の採取と場合によってはこれに続
く治療と共に数多くのステップで行なわれる。その際に患者は何回も装置の通路
へ走入されかつ該通路から走出されなければならない。手術的な処置を磁気共鳴
断層撮影装置で患者に施すことは従来は装置の外でしか行なうことができなかっ
た。この方式は大きな所要時間と患者に対する大きな肉体的及び精神的な負荷と
作業ステップの長い経過時間の間の胸部位置の変化によるリスクを意味する。同
様に長い所要時間は相応して高い治療費を意味する。
て得られる別の処置ステップ、例えば生体組織の採取と場合によってはこれに続
く治療と共に数多くのステップで行なわれる。その際に患者は何回も装置の通路
へ走入されかつ該通路から走出されなければならない。手術的な処置を磁気共鳴
断層撮影装置で患者に施すことは従来は装置の外でしか行なうことができなかっ
た。この方式は大きな所要時間と患者に対する大きな肉体的及び精神的な負荷と
作業ステップの長い経過時間の間の胸部位置の変化によるリスクを意味する。同
様に長い所要時間は相応して高い治療費を意味する。
【０００３】 ＥＰ−Ａ−０５３４６０７号によれば磁気共鳴断層撮影装置であって、２つの
リング状の磁石を有し、該磁石内に患者が横たえられるようになっており、前記
リング状の磁石の間に側方から、患者の腫瘍をレーザエネルギで熱処理するため
の、詳細には述べられていない機械的な装置が取付けられる形式のものが公知で
ある。先行する生体組織の採取はＥＰ特許のＭＲＴでは行なわれず、前もって別
の形式で装置の外で行なわれなければならない。ＥＰ−Ａ−０５３４６０７号は
したがって前述の状況の改善を示唆するものではない。
リング状の磁石を有し、該磁石内に患者が横たえられるようになっており、前記
リング状の磁石の間に側方から、患者の腫瘍をレーザエネルギで熱処理するため
の、詳細には述べられていない機械的な装置が取付けられる形式のものが公知で
ある。先行する生体組織の採取はＥＰ特許のＭＲＴでは行なわれず、前もって別
の形式で装置の外で行なわれなければならない。ＥＰ−Ａ−０５３４６０７号は
したがって前述の状況の改善を示唆するものではない。
【０００４】 本発明の課題は、冒頭に述べた形式の磁気共鳴断層撮影装置を改良し、ＭＲ乳
房造影の種々の診断及び処置ステップが装置自体の内部で、患者の位置状態をで
きるだけわずかにしか変えないで、少ない所要時間で実施できるようにすること
である。ＭＲＭに挿入する前に一度位置決めされた患者と患者寝台とＭＲＭとの
相対位置は全施術位置に対し維持され得るものでなければならない。
房造影の種々の診断及び処置ステップが装置自体の内部で、患者の位置状態をで
きるだけわずかにしか変えないで、少ない所要時間で実施できるようにすること
である。ＭＲＭに挿入する前に一度位置決めされた患者と患者寝台とＭＲＭとの
相対位置は全施術位置に対し維持され得るものでなければならない。
【０００５】 この課題を解決するためには、本発明は特許請求の範囲の独立請求項の特徴部
分に記載した特徴を提案する。別の有利で本発明の変化実施例を成す特徴は従属
請求項の特徴として記載してある。
分に記載した特徴を提案する。別の有利で本発明の変化実施例を成す特徴は従属
請求項の特徴として記載してある。
【０００６】 次に図１から７までを用いて本発明を詳細に説明する。
【０００７】 図示のマニプレータは閉じられた磁気共鳴断層撮影装置ＭＲＴで使用される。
このＭＲＴは貫通する通路１を備えている。この通路１は図３と図４とに示され
、該通路１には片側から女性患者のための図示されていない患者寝台がＭＲ乳房
造影及び場合によって行なわれる後続処理のために押込まれる。この場合、患者
は伏臥状態にあり、解剖学的な差異によって可能な乳房の位置は図４に示された
、マニプレータの作業範囲を垂直平面（ｘ／ｙ範囲）にて決める２つの窓２０の
領域にある。それぞれ処置しようとする胸はそこで２つの圧着板により長手方向
で固定されかつＭＲＴのアイソセンタにて位置決めされる。マニプレータは反対
側から、つまり患者寝台とは反対側から、通路１内へ、マニプレータの先端２１
がアイソセンタの近くに位置するまで挿入される。この先端２１の内部もしくは
外部には、処置に必要な、図面には示されていない器具が取付けられている。
このＭＲＴは貫通する通路１を備えている。この通路１は図３と図４とに示され
、該通路１には片側から女性患者のための図示されていない患者寝台がＭＲ乳房
造影及び場合によって行なわれる後続処理のために押込まれる。この場合、患者
は伏臥状態にあり、解剖学的な差異によって可能な乳房の位置は図４に示された
、マニプレータの作業範囲を垂直平面（ｘ／ｙ範囲）にて決める２つの窓２０の
領域にある。それぞれ処置しようとする胸はそこで２つの圧着板により長手方向
で固定されかつＭＲＴのアイソセンタにて位置決めされる。マニプレータは反対
側から、つまり患者寝台とは反対側から、通路１内へ、マニプレータの先端２１
がアイソセンタの近くに位置するまで挿入される。この先端２１の内部もしくは
外部には、処置に必要な、図面には示されていない器具が取付けられている。
【０００８】 もちろん、マニプレータ全体がＭＲＴに適した材料から製作されることは言う
までもない。マニプレータのベースはアーチ形のフレーム２であって、該フレー
ム２は側方の設置滑走部５で、レール３の上を長手方向に通路内へ押込み可能で
、通路１内の所定の位置でクランプ装置４によって固定される。その際後で記述
する旋回アーム１２は図３に示すように中央位置にある。フレーム２の上方部分
には水平なブリッジ７が挿入され、該ブリッジ７の下には水平方向に運動する往
復台６が位置している。該往復台６はブリッジ７に沿って案内を用いて案内され
、方向ｘの運動を行なう。往復台運動ｘの駆動は往復台６におけるロープドラム
の上を巻上げられかつ循環するロープ８を介して行なわれる。このロープ８はブ
リッジ７に支承された側方の偏向ローラ９を介して循環しかつ伝動装置１０を介
して駆動軸１１で作動させられる。
までもない。マニプレータのベースはアーチ形のフレーム２であって、該フレー
ム２は側方の設置滑走部５で、レール３の上を長手方向に通路内へ押込み可能で
、通路１内の所定の位置でクランプ装置４によって固定される。その際後で記述
する旋回アーム１２は図３に示すように中央位置にある。フレーム２の上方部分
には水平なブリッジ７が挿入され、該ブリッジ７の下には水平方向に運動する往
復台６が位置している。該往復台６はブリッジ７に沿って案内を用いて案内され
、方向ｘの運動を行なう。往復台運動ｘの駆動は往復台６におけるロープドラム
の上を巻上げられかつ循環するロープ８を介して行なわれる。このロープ８はブ
リッジ７に支承された側方の偏向ローラ９を介して循環しかつ伝動装置１０を介
して駆動軸１１で作動させられる。
【０００９】 往復台６の下側では該往復台６に、回転可能な軸１７が支承されており、該軸
１７の外側端部に往復台６の外側にて、相前後して位置する２つの旋回アーム１
２が固定されている。旋回アーム１２は軸１７でその軸線１３を中心として往復
台６に対して旋回可能である。この場合、この旋回はｙ方向の運動として示され
かつｘ方向によって規定された、往復台６のそのつどの位置から実施される。ｙ
駆動装置の１実施例として、両方の旋回アーム１２の近位側の上側は軸１７の上
でウォーム歯車セグメント１８として構成され、この歯車セグメント１８には、
往復台の側方で往復台の上側に配置された伝動装置２２のウォーム１９が噛合っ
ており、これによって両方の旋回アームはｙ方向に軸線１３を中心として旋回さ
せられる。伝動装置２２は駆動軸２３を有し、この駆動軸２３には、先きに述べ
た駆動軸１１と同様に、図示されていない計算機制御されたステップモータが接
続されている。ｘ運動は伝動装置１０を介して、ｙ運動は伝動装置２２を介して
生ぜしめられる。この場合、ｘとｙ方向の重畳される運動は窓２０においてマニ
プレータもしくはマニプレータの先端２１に所望の位置を与える。
１７の外側端部に往復台６の外側にて、相前後して位置する２つの旋回アーム１
２が固定されている。旋回アーム１２は軸１７でその軸線１３を中心として往復
台６に対して旋回可能である。この場合、この旋回はｙ方向の運動として示され
かつｘ方向によって規定された、往復台６のそのつどの位置から実施される。ｙ
駆動装置の１実施例として、両方の旋回アーム１２の近位側の上側は軸１７の上
でウォーム歯車セグメント１８として構成され、この歯車セグメント１８には、
往復台の側方で往復台の上側に配置された伝動装置２２のウォーム１９が噛合っ
ており、これによって両方の旋回アームはｙ方向に軸線１３を中心として旋回さ
せられる。伝動装置２２は駆動軸２３を有し、この駆動軸２３には、先きに述べ
た駆動軸１１と同様に、図示されていない計算機制御されたステップモータが接
続されている。ｘ運動は伝動装置１０を介して、ｙ運動は伝動装置２２を介して
生ぜしめられる。この場合、ｘとｙ方向の重畳される運動は窓２０においてマニ
プレータもしくはマニプレータの先端２１に所望の位置を与える。
【００１０】 軸１７の遠位側の端部においては遠位側の旋回アーム１２に接触してロープ円
板１６が配置されている。ロープ円板１６自体は往復台６に固定されかつ該ロー
プ円板１６内で軸１７が回転する。旋回アーム１２が旋回させられるとロープ円
板１６は往復台６に対する位置を維持する。旋回アーム１２の軸線１３もしくは
軸１７とは反対側においては旋回アーム１２に保持管１４が回転可能に支承され
ている。この保持管１４の遠位側の端部には両方の旋回アームの外側で別のロー
プ円板１５が固定されて位置している。このロープ円板１５によって保持管１４
が回転させられる。両方のロープ円板１５，１６を介して循環するロープ２４が
案内されている。このロープ２６は両方の円板に固定的にクランプされかつ巻き
上げられるかもしくは巻き解かれる。ロープ円板１６はピン２５を介して往復台
６に対する回転位置が固定されているので、保持管１４はｙ方向に旋回する際に
空間における方向づけを維持する。つまり保持管１４は水平方向で平行に案内さ
れる。図示されていない患者寝台の右又は左の傾きに適合させるための方向づけ
はピン２５を係止孔２７内で差換えることで達成される。
板１６が配置されている。ロープ円板１６自体は往復台６に固定されかつ該ロー
プ円板１６内で軸１７が回転する。旋回アーム１２が旋回させられるとロープ円
板１６は往復台６に対する位置を維持する。旋回アーム１２の軸線１３もしくは
軸１７とは反対側においては旋回アーム１２に保持管１４が回転可能に支承され
ている。この保持管１４の遠位側の端部には両方の旋回アームの外側で別のロー
プ円板１５が固定されて位置している。このロープ円板１５によって保持管１４
が回転させられる。両方のロープ円板１５，１６を介して循環するロープ２４が
案内されている。このロープ２６は両方の円板に固定的にクランプされかつ巻き
上げられるかもしくは巻き解かれる。ロープ円板１６はピン２５を介して往復台
６に対する回転位置が固定されているので、保持管１４はｙ方向に旋回する際に
空間における方向づけを維持する。つまり保持管１４は水平方向で平行に案内さ
れる。図示されていない患者寝台の右又は左の傾きに適合させるための方向づけ
はピン２５を係止孔２７内で差換えることで達成される。
【００１１】 前記保持管１４内にはマニプレータの重要な部材、保持アーム２６がある。保
持アーム２６は管１４内に不動に位置し、したがって該管１４と一緒に一杯に運
動可能であり、保持アーム２６の遠位側の端部はマニプレータの先端２１を形成
する。この場合、保持管１４から突出する遠位側部分は中空に構成されかつその
内部に、先端２１から後方へ矢印状に拡大する中空室２８を有している。遠位側
に向かって拡大する前記中空室２８は通路３０の前方部分を形成している。この
通路３０は保持管１４の領域を貫いて保持アーム２６の近位側の端部まで延びて
いる。この領域では通路３０はこの領域では両方の側方部分２９だけから成って
いる。したがって保持アーム２６の通路３０はマニプレータの近位側の端部３１
から遠位側の端部２１まで一貫して延びている。この場合には通路３０を通して
、処置に必要な器具が近位側の端部３１から遠位側の端部２１まで搬送される。
持アーム２６は管１４内に不動に位置し、したがって該管１４と一緒に一杯に運
動可能であり、保持アーム２６の遠位側の端部はマニプレータの先端２１を形成
する。この場合、保持管１４から突出する遠位側部分は中空に構成されかつその
内部に、先端２１から後方へ矢印状に拡大する中空室２８を有している。遠位側
に向かって拡大する前記中空室２８は通路３０の前方部分を形成している。この
通路３０は保持管１４の領域を貫いて保持アーム２６の近位側の端部まで延びて
いる。この領域では通路３０はこの領域では両方の側方部分２９だけから成って
いる。したがって保持アーム２６の通路３０はマニプレータの近位側の端部３１
から遠位側の端部２１まで一貫して延びている。この場合には通路３０を通して
、処置に必要な器具が近位側の端部３１から遠位側の端部２１まで搬送される。
【００１２】 マニプレータの別の重要な部材は中空室２８内にある、水平並びに垂直に支承
部材としての半球体３３を中心として旋回可能な受容ケーシング３２である。こ
の受容ケーシング３２内には処置に使用された器具を挿入しかつ交換することが
できる。ＭＲ乳房造影の具体的な応用例の１つは生体組織を採取するためのトロ
カールを有するバイオプシ装置であり、もう１つは場合によっては後続して行な
われるレザー外科的処置のためのレザー装置のアップリケータである。この場合
には受容ケーシング３２への適合を可能にするアダプタがそのつどの装置のため
に使用される。器具と協働する受容ケーシングの機能については図５から７に基
づきあとで詳細する。受容ケーシング３２の旋回運動はマニプレータ端部２１の
外側にある不変の点３５を中心として行なわれる。該点３５は作用に際して組織
刺込み点に位置しかつ該点３５において各器具が組織刺込み点に対する位置を変
化させることなくあらゆる方向に旋回可能である。たいていは器具はトロカール
を通して差込まれる。この場合にはトロカールは前記運動を実施する。受容ケー
シングの水平方向の旋回可能性は中空室２８の矢印状の形によって可能にされる
。受容ケーシング３２は球面３３もしくはその支承点に向かって弾性的なバンド
３４によって緊定されかつ側方に旋回可能な、軸線３９を中心として側方へ旋回
可能な支承アーム３６によって保持されている。支承アーム３６の係合点とバン
ド３４の係合点との間にはロープ３７が固定されており、該ロープ３７は種々の
変向ローラを介して保持アーム２６の近位側の端部３１における旋回伝動機構３
８に通じかつそこから作動される。垂直方向の変位のためには受容ケーシング３
２の近位側の端部は該端部に位置するピン４３で支承アーム３６の長手方向スリ
ット４０内で滑動する。この場合支承アーム３６自体は保持アーム２６の内側に
回転可能に配置された旋回円板４１に、該旋回円板４１と一緒に軸線３９を中心
として回転可能に固定されている。この旋回円板４１からは別のロープ４２が種
々の変向ローラを介して、保持アーム２６の近位側の端部３１における垂直変位
用の伝動装置４３に向かって導かれている。不変の点３５を中心とした受容ケー
シング３２の旋回可能性は、扇形バイオプシとこれに次いで行なわれる、そのつ
ど使用された器具によるレザー治療を許す。
部材としての半球体３３を中心として旋回可能な受容ケーシング３２である。こ
の受容ケーシング３２内には処置に使用された器具を挿入しかつ交換することが
できる。ＭＲ乳房造影の具体的な応用例の１つは生体組織を採取するためのトロ
カールを有するバイオプシ装置であり、もう１つは場合によっては後続して行な
われるレザー外科的処置のためのレザー装置のアップリケータである。この場合
には受容ケーシング３２への適合を可能にするアダプタがそのつどの装置のため
に使用される。器具と協働する受容ケーシングの機能については図５から７に基
づきあとで詳細する。受容ケーシング３２の旋回運動はマニプレータ端部２１の
外側にある不変の点３５を中心として行なわれる。該点３５は作用に際して組織
刺込み点に位置しかつ該点３５において各器具が組織刺込み点に対する位置を変
化させることなくあらゆる方向に旋回可能である。たいていは器具はトロカール
を通して差込まれる。この場合にはトロカールは前記運動を実施する。受容ケー
シングの水平方向の旋回可能性は中空室２８の矢印状の形によって可能にされる
。受容ケーシング３２は球面３３もしくはその支承点に向かって弾性的なバンド
３４によって緊定されかつ側方に旋回可能な、軸線３９を中心として側方へ旋回
可能な支承アーム３６によって保持されている。支承アーム３６の係合点とバン
ド３４の係合点との間にはロープ３７が固定されており、該ロープ３７は種々の
変向ローラを介して保持アーム２６の近位側の端部３１における旋回伝動機構３
８に通じかつそこから作動される。垂直方向の変位のためには受容ケーシング３
２の近位側の端部は該端部に位置するピン４３で支承アーム３６の長手方向スリ
ット４０内で滑動する。この場合支承アーム３６自体は保持アーム２６の内側に
回転可能に配置された旋回円板４１に、該旋回円板４１と一緒に軸線３９を中心
として回転可能に固定されている。この旋回円板４１からは別のロープ４２が種
々の変向ローラを介して、保持アーム２６の近位側の端部３１における垂直変位
用の伝動装置４３に向かって導かれている。不変の点３５を中心とした受容ケー
シング３２の旋回可能性は、扇形バイオプシとこれに次いで行なわれる、そのつ
ど使用された器具によるレザー治療を許す。
【００１３】 既に述べたように受容ケーシング３２はマニプレータの重要な部材である。す
なわち診断的−治療的な処置が機能的に行なわれる中央ユニットである。ケーシ
ングにおいて重要なことはケーシングが半球体３３を介して、不変な点３５を中
心として立体的に旋回可能であることである。ケーシング３２の内部には可動な
駆動往復台４８が配置されている。この駆動往復台４８はケーシング３２内でｚ
方向の直線運動、つまりＭＲＴ通路の長手軸線の方向の直線運動を行なうことが
でき、器具を不変の点３５もしくは処置しようとする組織５１の方向へ動かすた
めに役立つ。駆動往復台４８の軸方向運動は近位側３１から、図示されていない
部材によって生ぜしめられる。受容ケーシング３２の遠位側の端部においては該
受容ケーシングの壁に保護コンポーネントとしての無菌スリーブが挿入されてい
る。この無菌スリーブは、該無菌スリーブを通して組織５１内に侵入する器具の
部分を異物汚染に対し保護する。
なわち診断的−治療的な処置が機能的に行なわれる中央ユニットである。ケーシ
ングにおいて重要なことはケーシングが半球体３３を介して、不変な点３５を中
心として立体的に旋回可能であることである。ケーシング３２の内部には可動な
駆動往復台４８が配置されている。この駆動往復台４８はケーシング３２内でｚ
方向の直線運動、つまりＭＲＴ通路の長手軸線の方向の直線運動を行なうことが
でき、器具を不変の点３５もしくは処置しようとする組織５１の方向へ動かすた
めに役立つ。駆動往復台４８の軸方向運動は近位側３１から、図示されていない
部材によって生ぜしめられる。受容ケーシング３２の遠位側の端部においては該
受容ケーシングの壁に保護コンポーネントとしての無菌スリーブが挿入されてい
る。この無菌スリーブは、該無菌スリーブを通して組織５１内に侵入する器具の
部分を異物汚染に対し保護する。
【００１４】 受容ケーシング３２と一緒にもしくは受容ケーシング３２内で、可動なトロカ
ール受容部４４が機能する。該トロカール受容部４４の上方部分に、スリーブ４
９と整合させられてトロカール５０が受容されている。このトロカール受容部４
４は受容ケーシング３２内に押込み可能であり、そこで往復台４８の上でこれに
連結可能である。図５においてはトロカール受容部４４は受容ケーシング３２か
ら引出されて示され、図６と図７ではトロカール受容部４４は受容ケーシング３
２内の種々異なる位置にある。トロカール受容部４４は近位側で、中空の器具ア
ダプタ４５が保持アーム２６の間に位置している。器具アダプタ４５の内室には
そのつどの器具４６が配置されている。したがってトロカール受容部４４は連結
された状態で、駆動往復台４８と駆動往復台４８と器具アダプタ４５との間の結
合部材を形成している。したがって器具アダプタ４５は同様に往復台４８で近位
側の端部３１からケーシング３２内で移動可能である。３つのコンポーネント、
駆動往復台４８、器具アダプタ４５及びトロカール５０の連結によって、器具４
６は器具アダプタ４５内でｚ方向に移動させられることができる。トロカールは
案内通路としても健全な組織を器具交換に際して潜在的な癌細胞によって感染す
る保護としても作用する。
ール受容部４４が機能する。該トロカール受容部４４の上方部分に、スリーブ４
９と整合させられてトロカール５０が受容されている。このトロカール受容部４
４は受容ケーシング３２内に押込み可能であり、そこで往復台４８の上でこれに
連結可能である。図５においてはトロカール受容部４４は受容ケーシング３２か
ら引出されて示され、図６と図７ではトロカール受容部４４は受容ケーシング３
２内の種々異なる位置にある。トロカール受容部４４は近位側で、中空の器具ア
ダプタ４５が保持アーム２６の間に位置している。器具アダプタ４５の内室には
そのつどの器具４６が配置されている。したがってトロカール受容部４４は連結
された状態で、駆動往復台４８と駆動往復台４８と器具アダプタ４５との間の結
合部材を形成している。したがって器具アダプタ４５は同様に往復台４８で近位
側の端部３１からケーシング３２内で移動可能である。３つのコンポーネント、
駆動往復台４８、器具アダプタ４５及びトロカール５０の連結によって、器具４
６は器具アダプタ４５内でｚ方向に移動させられることができる。トロカールは
案内通路としても健全な組織を器具交換に際して潜在的な癌細胞によって感染す
る保護としても作用する。
【００１５】 前記器具アダプタ４５は、若干の器具のアダプション及び取扱いのために役立
つ。該器具アダプタはトロカール受容部４４に向いた側に連結メカニズムを有し
ている。この連結メカニズムはトロカール受容部４４との連結又は連結解除を可
能にし、ひいてはトロカール５０が装着された状態で器具交換を許す。器具４６
としては若干の診断的又は治療的な器具が用いられる。この場合には具体的な実
施例では診断的な器具としてのバイオプシ装置と治療的な器具として適合させら
れたレザーヘッドとが使用される。器具アダプタ４５の近位側には供給グリッパ
４７が係合する。この供給グリッパ４７は同様に保持アーム２６の間でｚ方向に
移動可能であり、この供給グリッパ４７でケーシング３２が供給されかつ器具が
交換される。
つ。該器具アダプタはトロカール受容部４４に向いた側に連結メカニズムを有し
ている。この連結メカニズムはトロカール受容部４４との連結又は連結解除を可
能にし、ひいてはトロカール５０が装着された状態で器具交換を許す。器具４６
としては若干の診断的又は治療的な器具が用いられる。この場合には具体的な実
施例では診断的な器具としてのバイオプシ装置と治療的な器具として適合させら
れたレザーヘッドとが使用される。器具アダプタ４５の近位側には供給グリッパ
４７が係合する。この供給グリッパ４７は同様に保持アーム２６の間でｚ方向に
移動可能であり、この供給グリッパ４７でケーシング３２が供給されかつ器具が
交換される。
【００１６】 ＭＲと関連したマニプレータの機能 乳房造影は以下の如く行なわれる。
【００１７】 通路１内の患者寝台の上に伏臥状態で横たわる女性患者の胸部はＭＲＴのアイ
ソセンタにて窓２０の領域に位置決めされる。マニプレータはその先端２１で通
路１内をアイソセンタの近くへ導入され、患者寝台に対し位置決めされかつクラ
ンプ装置４で固定される。次いで断層像が従来の形式で形成される。この場合、
場合による所見の目標座標が求められる。ポジティブな所見の場合には、つまり
バイオシを行なう必要がある場合には駆動軸１１，２３並びに伝動装置３８と４
３との駆動軸が図示されていない駆動ユニットと結合される。この駆動ユニット
は制御装置によって、目標座標で制御される。目標座標はマニプレータの座標に
窓２０に相応して換算され、マニプレータが座標に相応してｘ／ｙ平面にて往復
台６の移動と軸１３を中心とした旋回によって位置決めされる。ｚ軸線に沿った
位置決め、つまり深さ方向の位置決めは受容ケーシング３２から突出するトロカ
ールの所定の刺込み深さによって行なわれる。次いでバイオプシ装置が近位側の
端部３１において保持フレーム２６の側方部分２９の間に挿入され、図５から７
までに示された供給グリッパ４７で、生体組織を採取するために受容ケーシング
３２内に挿入されかつ再び搬出される。次いで場合によって行なわれる後続処置
のためにバイオプシ装置がレザーアプリケータに交換される。このレザーアプリ
ケータはバイオプシ装置と同じ形式で受容ケーシング３２内にもたらされる。そ
の際、受容ケーシングは依然としてマニプレータの目標座標に相応して位置決め
される。次いでこの固定された位置で確認された腫瘤の大きさに相応してレザー
エネルギが与えられる。
ソセンタにて窓２０の領域に位置決めされる。マニプレータはその先端２１で通
路１内をアイソセンタの近くへ導入され、患者寝台に対し位置決めされかつクラ
ンプ装置４で固定される。次いで断層像が従来の形式で形成される。この場合、
場合による所見の目標座標が求められる。ポジティブな所見の場合には、つまり
バイオシを行なう必要がある場合には駆動軸１１，２３並びに伝動装置３８と４
３との駆動軸が図示されていない駆動ユニットと結合される。この駆動ユニット
は制御装置によって、目標座標で制御される。目標座標はマニプレータの座標に
窓２０に相応して換算され、マニプレータが座標に相応してｘ／ｙ平面にて往復
台６の移動と軸１３を中心とした旋回によって位置決めされる。ｚ軸線に沿った
位置決め、つまり深さ方向の位置決めは受容ケーシング３２から突出するトロカ
ールの所定の刺込み深さによって行なわれる。次いでバイオプシ装置が近位側の
端部３１において保持フレーム２６の側方部分２９の間に挿入され、図５から７
までに示された供給グリッパ４７で、生体組織を採取するために受容ケーシング
３２内に挿入されかつ再び搬出される。次いで場合によって行なわれる後続処置
のためにバイオプシ装置がレザーアプリケータに交換される。このレザーアプリ
ケータはバイオプシ装置と同じ形式で受容ケーシング３２内にもたらされる。そ
の際、受容ケーシングは依然としてマニプレータの目標座標に相応して位置決め
される。次いでこの固定された位置で確認された腫瘤の大きさに相応してレザー
エネルギが与えられる。
【００１８】 受容ケーシング３２内及び受容ケーシング３２の外における正確な機能 まず無菌スリーブ４９が図示されていないグリッパ工具で受容ケーシング３２
内へ導入される。次いで通路１の外で、トロカール受容部４４においてトロカー
ル５０が位置決めされかつ器具アダプタ４５において器具４６が位置決めされる
。そのあとでトロカール５０と器具４６が差嵌めによって連結され、マニプレー
タの側方部分２９の間の案内に近位側の端部にて押込まれる。そのあとで供給グ
リッパ４７は器具アダプタ４５の開放端部へ押込まれかつ錠止される。次の段階
として、グリッパ４７と結合されたコンポーネントが受容ケーシング３２内で前
へ移動させられる。この区間の最後の部分にて、トロカール受容部４４は駆動往
復台４８の上へ滑動する。この場合、前記両方の部分４４，４８は所定の位置で
互いに錠止される。この錠止はトロカール受容部４４に存在する連行体５２が駆
動往復台４８の上に設けられた対応溝５３に係止されることで行なわれる。この
段階のあとで器具アダプタ４５内のグリッパ４７の錠止が解除されかつマニプレ
ータの端部３１から引出される。いまやマニプレータは処置しようとする個所５
４のｘ／ｙ位置を冒頭に述べた形式で制御することができる。この位置が達成さ
れると駆動往復台４８によって器具４６が組織５１へ突込まれる。
内へ導入される。次いで通路１の外で、トロカール受容部４４においてトロカー
ル５０が位置決めされかつ器具アダプタ４５において器具４６が位置決めされる
。そのあとでトロカール５０と器具４６が差嵌めによって連結され、マニプレー
タの側方部分２９の間の案内に近位側の端部にて押込まれる。そのあとで供給グ
リッパ４７は器具アダプタ４５の開放端部へ押込まれかつ錠止される。次の段階
として、グリッパ４７と結合されたコンポーネントが受容ケーシング３２内で前
へ移動させられる。この区間の最後の部分にて、トロカール受容部４４は駆動往
復台４８の上へ滑動する。この場合、前記両方の部分４４，４８は所定の位置で
互いに錠止される。この錠止はトロカール受容部４４に存在する連行体５２が駆
動往復台４８の上に設けられた対応溝５３に係止されることで行なわれる。この
段階のあとで器具アダプタ４５内のグリッパ４７の錠止が解除されかつマニプレ
ータの端部３１から引出される。いまやマニプレータは処置しようとする個所５
４のｘ／ｙ位置を冒頭に述べた形式で制御することができる。この位置が達成さ
れると駆動往復台４８によって器具４６が組織５１へ突込まれる。
【００１９】 器具４６の交換はトロカールを装着した状態で行なわれる。このためには器具
アダプタ４５がトロカール受容部４４から連結解除されかつ所定の値だけ戻され
る。これはボーデンケーブルによってＭＲＴの外側から行なわれる。いまや器具
アダプタ４５はグリッパ４７によりマニプレータから回収され、新しい器具を再
装着してあらためて挿入される。処置の終了にあたっては器具アダプタ４５がト
ロカール受容部４４から連結解除されるのではなく、トロカール受容部４４と駆
動往復台４８との間の錠止が解かれる。これにより当初マニプレータに挿入され
たすべての部分はグリッパ４７と一緒に再び取除くことができる。
アダプタ４５がトロカール受容部４４から連結解除されかつ所定の値だけ戻され
る。これはボーデンケーブルによってＭＲＴの外側から行なわれる。いまや器具
アダプタ４５はグリッパ４７によりマニプレータから回収され、新しい器具を再
装着してあらためて挿入される。処置の終了にあたっては器具アダプタ４５がト
ロカール受容部４４から連結解除されるのではなく、トロカール受容部４４と駆
動往復台４８との間の錠止が解かれる。これにより当初マニプレータに挿入され
たすべての部分はグリッパ４７と一緒に再び取除くことができる。
【図１】 マニプレータを部分的に断面して示した図。
【図２】 マニプレータの平面図。
【図３】 マニプレータを有するＭＲＴを線Ａ−Ａに沿って断面して中央もしくは基本位
置で示した図。
置で示した図。
【図４】 側方へ移動させられた位置でＭＲＴを示した、図３に相当する断面図。
【図５】 診断−治療器具が受容ケーシングへ導入される状態を示した図。
【図６】 トロカール受容部及び器具アダプタと駆動往復台とを受容ケーシング内で連結
する過程を示した図。
する過程を示した図。
【図７】 診断−治療器具を受容ケーシングから、固定された胸へ衝突させる過程を示し
た図。
た図。
１ 通路、 ２ フレーム、 ３ レール、 ４ クランプ装置、 ５ 支持
滑走部、 ６ 往復台、 ７ ブリッジ、 ８ ロープ、 ９ 変向ローラ、
１０ 伝動装置、 １１ 駆動軸、 １２ 旋回アーム、 １３ 軸、 １４
管、 １５，１６ ロープ円板、 １７ 軸、 １８ ウォーム歯車セグメント
、 １９ ウォーム、 ２０ 窓、 ２１ 先端、 ２２ 伝動装置、 ２３
駆動軸、 ２４ ロープ、 ２５ ピン、 ２６ 保持アーム、 ２７ 係止孔
、 ２８ 中空室、 ２９ 側方部分、 ３０ 通路、 ３１ 近位側端部、
３２ 受容ケーシング、 ３３ 球頭、 ３４ バンド、 ３６ 支承アーム、
３７ ロープ、 ３８ 旋回駆動装置、 ４０ 長手方向スリット、 ４１
旋回円板、 ４２ ロープ、 ４３ 伝動装置、 ４４ トロカール受容部、
４５ 器具アダプタ、 ４６ 器具、 ４７ 供給グリッパ、 ４８ 往復台、
４９ スリーブ、 ５０ トロカール、 ５１ 無菌スリーブ、 ５２ 連行
体、 ５３ 対応溝
滑走部、 ６ 往復台、 ７ ブリッジ、 ８ ロープ、 ９ 変向ローラ、
１０ 伝動装置、 １１ 駆動軸、 １２ 旋回アーム、 １３ 軸、 １４
管、 １５，１６ ロープ円板、 １７ 軸、 １８ ウォーム歯車セグメント
、 １９ ウォーム、 ２０ 窓、 ２１ 先端、 ２２ 伝動装置、 ２３
駆動軸、 ２４ ロープ、 ２５ ピン、 ２６ 保持アーム、 ２７ 係止孔
、 ２８ 中空室、 ２９ 側方部分、 ３０ 通路、 ３１ 近位側端部、
３２ 受容ケーシング、 ３３ 球頭、 ３４ バンド、 ３６ 支承アーム、
３７ ロープ、 ３８ 旋回駆動装置、 ４０ 長手方向スリット、 ４１
旋回円板、 ４２ ロープ、 ４３ 伝動装置、 ４４ トロカール受容部、
４５ 器具アダプタ、 ４６ 器具、 ４７ 供給グリッパ、 ４８ 往復台、
４９ スリーブ、 ５０ トロカール、 ５１ 無菌スリーブ、 ５２ 連行
体、 ５３ 対応溝
【手続補正書】特許協力条約第３４条補正の翻訳文提出書
【提出日】平成１２年３月１６日（２０００．３．１６）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００１】 本発明は、測定の間、測定域にアクセスできない磁気共鳴断層撮影装置であっ
て、ＭＲ乳房造影に際して女性患者のための患者寝台を片側から押し込むための
貫通した通路を有する形式のものに関する。
て、ＭＲ乳房造影に際して女性患者のための患者寝台を片側から押し込むための
貫通した通路を有する形式のものに関する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００２】 公知の閉じられた磁気共鳴断層撮影装置においてはＭＲ乳房造影はそれから発
生する別の処置段階、例えば生体組織の採取と場合によってはこれに続く治療と
共に、患者が複数回装置の通路において走入及び走出されなければならない数多
くの段階で行なわれる。患者の手術的な処置は閉じられた磁気共鳴断層撮影装置
では従来は装置の外側でしか行なうことができなかった。この方法は大きな時間
的な消費、患者の大きな肉体的及び精神的な負荷及び該作業段階の長い経過の間
の胸部位置の変化によるリスクを意味する。同様に時間的な消費は相応に高い治
療費用を意味する。
生する別の処置段階、例えば生体組織の採取と場合によってはこれに続く治療と
共に、患者が複数回装置の通路において走入及び走出されなければならない数多
くの段階で行なわれる。患者の手術的な処置は閉じられた磁気共鳴断層撮影装置
では従来は装置の外側でしか行なうことができなかった。この方法は大きな時間
的な消費、患者の大きな肉体的及び精神的な負荷及び該作業段階の長い経過の間
の胸部位置の変化によるリスクを意味する。同様に時間的な消費は相応に高い治
療費用を意味する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００３】 ＥＰ−Ａ−０５３４６０７号からは患者が内に横たわる２つのリング状の磁石
を有し、該磁石の間に側方から、詳細には述べられていない機械的な装置が患者
の腫瘍をレザーエネルギで熱処置するためにもたらされる磁気共鳴断層撮影装置
が公知である。先行する生体組織の採取はＥＰによるＭＲＴでは予定されておら
ず、別の形式であらかじめ装置の外側で行なわれなければならない。ＥＰ−Ａ−
０５３４６０７号はしたがって前述の情況の改善を示唆するものではない。 ＵＳ−Ａ５４４３０６８号には磁気共鳴断層撮影によって支えられた局部的な
超音波加熱装置による腫瘍の非侵襲的な処置のためのシステムが記載されている
。このシステムは患者寝台を片側から押込むための貫通する通路を有する磁気共
鳴断層撮影装置（ＭＲＴ）から成り、患者寝台には寝台横臥面のすぐ下側に超音
波変換器を有するマニプレータが統合されている。マニプレータは槽状の保持ア
ームを、３つのすべての空間軸に対して横に移動可能な、常に上方へ向けて放射
するフォーカスされた超音波変換器並びに超音波を伝達するために必要な連結媒
体を受容するために有している。患者の身体に超音波を伝達するためには連結媒
体の上にダイヤフラムがあり、このダイヤフラムの上に患者身体が支持されかつ
このダイヤフラムに患者身体が寄り添わさせられる。連結媒体内での超音波変換
器の横方向の移動性は３つの空間軸のすべてに対し電気モータ式にカルダン軸と
伝動装置とを介し各空間軸あたり個別に行なわれる。この場合、電気駆動装置は
ＭＲ磁気域の外にありかつこれに影響を及ぼさない。
を有し、該磁石の間に側方から、詳細には述べられていない機械的な装置が患者
の腫瘍をレザーエネルギで熱処置するためにもたらされる磁気共鳴断層撮影装置
が公知である。先行する生体組織の採取はＥＰによるＭＲＴでは予定されておら
ず、別の形式であらかじめ装置の外側で行なわれなければならない。ＥＰ−Ａ−
０５３４６０７号はしたがって前述の情況の改善を示唆するものではない。 ＵＳ−Ａ５４４３０６８号には磁気共鳴断層撮影によって支えられた局部的な
超音波加熱装置による腫瘍の非侵襲的な処置のためのシステムが記載されている
。このシステムは患者寝台を片側から押込むための貫通する通路を有する磁気共
鳴断層撮影装置（ＭＲＴ）から成り、患者寝台には寝台横臥面のすぐ下側に超音
波変換器を有するマニプレータが統合されている。マニプレータは槽状の保持ア
ームを、３つのすべての空間軸に対して横に移動可能な、常に上方へ向けて放射
するフォーカスされた超音波変換器並びに超音波を伝達するために必要な連結媒
体を受容するために有している。患者の身体に超音波を伝達するためには連結媒
体の上にダイヤフラムがあり、このダイヤフラムの上に患者身体が支持されかつ
このダイヤフラムに患者身体が寄り添わさせられる。連結媒体内での超音波変換
器の横方向の移動性は３つの空間軸のすべてに対し電気モータ式にカルダン軸と
伝動装置とを介し各空間軸あたり個別に行なわれる。この場合、電気駆動装置は
ＭＲ磁気域の外にありかつこれに影響を及ぼさない。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ルドルフ ウルリヒ ドイツ連邦共和国 エッゲンシュタイン− レオポルツハーフェン マンハイマー シ ュトラーセ 14 (72)発明者 イェルク ファーグナー ドイツ連邦共和国 エッゲンシュタイン− レオポルツハーフェン マンハイマー シ ュトラーセ 12 (72)発明者 ジークフリート シェーンヘア ドイツ連邦共和国 エッゲンシュタイン− レオポルツハーフェン オットー−ハーン −シュトラーセ ６ Ｆターム(参考） 4C096 AA11 AA20 AB47 AC10 EB01 FC20
Claims (7)
- 【請求項１】 測定の間は測定域へのアクセスのない磁気共鳴断層撮影装置
ＭＲＴであって、ＭＲ乳房造影に際して伏臥状態で女性患者を寝かせた患者寝台
を片側から押し込むための貫通した通路を有している形式のものにおいて、乳房
の診断及び治療処置のための器具を前記通路の反対側から該通路内へ該通路の長
手方向軸線に対し平行に導入でき、乳房の位置に対し３つの軸方向ｘ，ｙ及びｚ
で位置決め可能でかつ付加的に現場でＭＲＴのアイソセンタにおいて乳房内へも
しくは乳房外で作動可能であるマニプレータを有していることを特徴とする、磁
気共鳴断層撮影装置。 - 【請求項２】 診断的又は治療的なマニプレータの介入が画像で支えられて
いる、請求項１記載の磁気共鳴断層撮影装置。 - 【請求項３】 （イ）前記マニプレータが保持アーム（２６）を有し、該保持アーム（２６）が
遠位側の端部（２１）に受容ケーシング（３２）を有し、該受容ケーシング（３
２）内でもしくは該受容ケーシング内へ個々の処置ステップの種々の器具が作動
可能でかつ挿入可能でかつ近位側の端部（３１）から交換可能であり、 （ロ）前記保持アーム（２６）が前記受容ケーシング（３２）で前記通路（２）
内で、乳房の解剖学的な位置をカバーする任意の垂直なｘ／ｙ平面の２つの窓領
域（２０）において自由に位置決め可能である、 請求項１又は２記載の磁気共鳴断層撮影装置。 - 【請求項４】 前記受容ケーシング（３２）が該受容ケーシング（３２）及
びマニプレータの遠位側の端部における尖端（２１）の外にある一定不変の点（
３５）を中心として水平方向と垂直方向とに旋回可能である、請求項３記載の磁
気共鳴断層撮影装置。 - 【請求項５】 （イ）前記マニプレータがアーチ形のフレームを有し、該フレームが前記通路（
１）内に押し込み可能でかつ該通路内で固定可能でありかつ前記フレームの上方
部分が水平方向のブリッジ（７）の形に構成され、該ブリッジ（７）の下に可動
な往復台（６）がｘ方向に移動するために位置しており、 （ロ）前記往復台（６）の下側には該往復台（６）に旋回アーム（１２）が軸（
１３）を中心としてｙ方向に旋回可能に枢着されており、ｘ及びｙ方向の重畳さ
れた運動がマニプレータもしくはその尖端（２１）に窓（２０）内において所望
の位置を与えるようになっており、 （ハ）旋回アーム（１２）の、前記軸（１３）とは反対側で、該旋回アーム（１
２）に保持アーム（２６）が支承されており、該保持アーム（２６）の遠位側の
端部がマニプレータの尖端（２１）を形成し、該尖端（２１）に後方に向かって
矢印状に拡大する中空室（２８）が前記受容ケーシング（３２）のために存在し
ている、 請求項３又は４記載の磁気共鳴断層撮影装置。 - 【請求項６】 （イ）前記受容ケーシング（３２）内に可動な駆動往復台（４８）がｚ方向の直
線運動のために配置され、該駆動往復台（４８）が近位側（３１）から移動可能
であり、 （ロ）前記受容ケーシング（３２）内に可動なトロカール受容体（４４）が押し
込み可能であり、該トロカール受容体（４４）の上方部分にトロカール（５０）
が受容されており、前記トロカール受容体（４４）が前記往復台（４８）に連結
可能でかつ該往復台（４８）に錠止可能である、請求項３、４又は５記載の磁気
共鳴断層撮影装置。 - 【請求項７】 （イ）トロカール受容体（４４）に遠位側で中空の器具アダプタ（４５）が位置
し、該器具アダプタ（４５）の内室に各器具（４６）が挿入可能であり、このト
ロカール受容体（４４）が連結された状態で前記駆動往復台（４８）と前記器具
アダプタ（４５）との間の結合部材を形成し、ひいては器具アダプタが同様に駆
動往復台（４８）と一緒に前記ケーシング（３２）内で移動可能であり、 （ロ）前記器具アダプタ（４５）の近位側には解離可能な供給グリッパ（４７）
が係合しており、該供給グリッパ（４７）がマニプレータにおいてｚ方向に近位
側の端部（３１）から、前記器具アダプタ（４５）と結合された部分と一緒に移
動可能である、 請求項６記載の磁気共鳴断層撮影装置。
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