CN115300106A - 一种导管支撑装置及血管介入手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种导管支撑装置及血管介入手术机器人，导管支撑装置用于安装导向鞘和导管，包括支撑结构、限位结构和扩口结构，所述限位结构和所述扩口结构与所述支撑结构连接，所述限位结构用于抵持所述导向鞘，所述扩口结构设有用于供所述导管穿过的导管过道，所述扩口结构用于扩张所述导向鞘侧壁处沿长度方向延伸的开口，以使所述开口与所述导管过道连通。本发明的有益效果：对导向鞘侧壁处的开口进行扩口，以便于导管从侧壁进入导向鞘，实现导向鞘对导管的支撑导向，方便医生进行装配操作，同时避免导管支撑装置和导管的活动受到干涉。

Description

一种导管支撑装置及血管介入手术机器人

技术领域

本发明涉及手术器械技术领域，具体而言，涉及一种导管支撑装置及血管介入手术机器人。

背景技术

血管疾病，例如心血管疾病已成为全球和我国的头号死亡原因，在心脑血管疾病的治疗中，血管介入手术因其创伤小、时间短、安全性高、患者痛苦轻、术后恢复快、并发症少等特点，成为医学界公认的治疗心血管病的重要手段。

目前，在血管介入手术中，通常需要利用导丝导管(导丝穿设于导管中)辅助进行治疗操作，而传统的导丝、导管介入器械在使用上，医生和医护人员会长期暴露于X射线的电离辐射下，穿着沉重的铅衣也会让医生受到二次伤害，目前借助机器人技术，让医生通过物理隔离或远程操作的方式，可精确治疗并减少损伤。

由于导丝导管均为细长结构，在人体外进行推送时，往往会出现弯曲而难以找准位置进入人体，在利用机器人进行远程操作时，定位困难度会更高，因此，目前一般采用导向鞘对导管进行导向支撑，但采用导向鞘进行导管支撑导向同样存在一定的装配困难问题，以及存在导管以及连接导管的结构相对导向鞘移动困难的问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题，为达上述目的本发明提供一种导管支撑装置，用于安装导向鞘和导管，包括支撑结构、限位结构和扩口结构，所述限位结构和所述扩口结构与所述支撑结构连接，所述限位结构用于抵持所述导向鞘，所述扩口结构设有用于供所述导管穿过的导管过道，所述扩口结构用于扩张所述导向鞘侧壁处沿长度方向延伸的开口，以使所述开口与所述导管过道连通。

本技术方案中的导管支撑装置，在导向鞘安装在导管支撑装置处时，限位结构用于对导向鞘进行抵持限位，以保持导向鞘稳定，同时，扩口结构能够插入到导向鞘中，以扩张导向鞘侧壁处沿导向鞘长度方向延伸的开口，扩张后的开口能够与扩口结构的导管过道连通，由此导管能够从导管过道处插设于开口中，以此置于导向鞘内，由此，通过导管支撑装置在导向鞘的侧壁处扩张形成更大的开口，以方便导管的插入，进而方便医生进行导管的装配操作，特别是便于医生远程进行操作，同时，由于导管并非从导向鞘的端口进入导向鞘，导向鞘的侧壁形成的是沿长度方向延伸的长条开口，在这种情况下，若需要将导管进行移动靠近患者，可将导管支撑装置整体进行移动，并连带这导管一起运动，而不受到导向鞘端部的干涉，此时，导管的尺寸和结构选择更加灵活方便，不会因长度过长而容易弯曲等对手术造成影响。

进一步地，所述限位结构包括滑动滚轮，所述滑动滚轮与所述支撑结构转动连接，且所述滑动滚轮用于与所述导向鞘滚动连接。

进一步地，所述滑动滚轮的侧壁设有限位槽，所述限位槽与所述扩口结构相对设置，所述限位槽的侧壁用于抵持所述导向鞘。

进一步地，所述扩口结构包括扩口部分和与所述扩口部分连接的管体部分，所述管体部分形成有所述导管过道，所述管体部分与所述限位结构相对设置，所述扩口部分位于所述管体部分与所述限位结构之间，所述扩口部分用于扩张所述开口，以使所述导向鞘部分地套设于所述管体部分处。

进一步地，所述扩口部分为长条形，所述扩口部分与所述管体部分呈角度倾斜设置。

进一步地，导管支撑装置还包括缩口结构，所述缩口结构用于收缩所述开口。

进一步地，所述支撑结构包括盒体结构，所述盒体结构设有导向鞘穿孔和导管出口，所述导向鞘穿孔和所述导管出口用于供所述导向鞘穿过，且所述导管出口用于供所述导管穿过，所述缩口结构位于所述盒体结构内，并位于所述盒体结构靠近所述导管出口的一端。

进一步地，所述缩口结构包括缩口槽，所述缩口槽的槽壁用于抵接所述导向鞘的侧壁以收缩所述开口。

进一步地，所述缩口结构包括缩口滚轮，所述缩口滚轮与所述支撑结构转动连接，所述缩口滚轮形成有所述缩口槽。

进一步地，所述支撑结构处设有位置调节结构，所述缩口滚轮与所述位置调节结构转动连接，所述缩口槽槽壁的间距自一端到另一端逐渐减小。

进一步地，所述限位结构的一个滑动滚轮与所述缩口滚轮相对设置，所述滑动滚轮与所述缩口滚轮之间用于设置所述导向鞘。

本发明还提出了一种血管介入手术机器人，包括如上所述的导管支撑装置。

本发明中的血管介入手术机器人，其技术效果与上述导管支撑装置的技术效果相近似，在此不再进行赘述。

附图说明

图1为本发明实施例所述的导管支撑装置安装有导向鞘的结构示意图一；

图2为本发明实施例所述的导管支撑装置安装有导向鞘和导管的结构示意图一；

图3为本发明实施例所述的扩口结构安装导管的结构示意图；

图4为本发明实施例中所述的导管支撑装置安装有导向鞘的结构示意图二；

图5为图4中B-B向剖视图；

图6为本发明实施例中所述的导管支撑装置安装有导向鞘的结构示意图三；

图7为图6中C-C向剖视图；

图8为本发明实施例所述的导管支撑装置安装有导向鞘和导管的结构示意图二。

附图标记说明：

1-导向鞘；2-导管；3-盒体结构；4-限位结构；5-扩口结构；6-缩口结构；7-夹紧扭簧座；8-导管基座；9-导管夹紧环；10-齿轮结构；301-导向鞘穿孔；302-导管出口；401-滑动滚轮；411-限位槽；501-导管过道；502-扩口部分；503-管体部分；504-固定连接块；601-缩口滚轮；611-缩口槽。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“一个实施例”和“一个实施方式”等的描述意指结合该实施例或实施方式描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示实施方式中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实施方式。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或实施方式以合适的方式结合。

结合图1、2、4和5所示，本发明实施例提出了一种导管支撑装置，用于安装导向鞘1和导管2，其特征在于，包括支撑结构、限位结构4和扩口结构5，所述限位结构4和所述扩口结构5与所述支撑结构连接，所述限位结构4用于抵持所述导向鞘1，所述扩口结构5设有用于供所述导管2穿过的导管过道501，所述扩口结构5用于扩张所述导向鞘1侧壁处沿长度方向延伸的开口，以使所述开口与所述导管过道501连通。

一般情况下，导向鞘1为两端开孔的圆管形状，在常规的导向鞘1与导管2的配合中，导向鞘1位置固定，导管2从导向鞘1的一端进入，并从一端穿出，在此过程中，导向鞘1起支撑导向作用，由于导管2需要从导向鞘1的端口处进入，在实际插入的过程中，存在一定难度。另外，导管2需要活动至病人处，导向鞘1可能会对导管2的活动存在干涉，例如，对于图2中所装配的导管2，其一端存在把手，结构尺寸较大，在导管2一端从导向鞘1开口的端部进入后，在活动的过程中，会因把手与导向鞘1的干涉而使得无法进行活动。

本发明中的导管支撑装置，用于安装导向鞘1，导向鞘1安装后，导向鞘1的位置相对固定，以此实现导管2位置更稳定地支撑，其中，导管支撑装置包括扩口结构5，扩口结构5设有供导管2穿过的导管过道501，由此在导管支撑装置使用中，导管2可预先装配于导管过道501中，另外，导管支撑装置还包括限位结构4，在导向鞘1安装在导管支撑装置处时，限位结构4用于对导向鞘1进行抵持限位，以保持导向鞘1稳定，同时，扩口结构5能够插入到导向鞘1中，以扩张导向鞘1侧壁处沿导向鞘1长度方向延伸的开口，扩张后的开口能够与所述导管过道501连通，由此导管2能够从导管过道501处插设于开口中，以此置于导向鞘1内，由此，本发明实施例中，通过导管支撑装置在导向鞘1的侧壁处扩张形成更大的开口，以方便导管2的插入，以此，方便医生进行导管2的装配操作，特别是便于医生远程进行操作。同时，由于导管2并非从导向鞘1的端口进入导向鞘1，导向鞘1的侧壁形成的是沿长度方向延伸的长条开口，在这种情况下，若需要将导管2进行移动靠近患者，可将导管支撑装置整体进行移动，导管支撑装置的限位结构4仅仅是抵持导向鞘1，而并非与导向鞘1硬连接，在这种情况下，扩口结构5可以持续扩张该开口，导管支撑装置可以连带这导管2一起运动，而不受到导向鞘1端部的干涉，此时，导管2的尺寸和结构选择更加灵活方便，不会因长度过长而容易弯曲等对手术造成影响。

其中，优选地，导向鞘1的侧壁沿其长度方向预先开设有所述开口，在导向鞘1安装于导管支撑装置中时，扩口结构5插设于导向鞘1的侧壁中，进而，在导管支撑装置整体相对导向鞘1活动时，扩口结构5持续扩张所述开口，此时，导管2通过导管过道501从导向鞘1的侧壁开口处进入导向鞘1中，从而受导向鞘1的限位导向。

在其它可选的实施例中，导向鞘1也经由导管支撑装置扩口前，由导管支撑装置上的其它结构进行开口处理，如扩口结构5在前端还设有切口装置，以提前切开导向鞘1的侧壁，此时侧壁出可以设置凹陷部或更薄的部位，以便于被切开，减小阻力等。

在具体应用中，导向鞘1的两端或多端可以进行固定，以确保导向鞘1的稳定，进而实现导管2的稳定支撑。

在本发明的一个可选的实施例中，所述限位结构4包括滑动滚轮401，所述滑动滚轮401与所述支撑结构转动连接，且所述滑动滚轮401用于与所述导向鞘1滚动连接。

结合图1和2所示，本实施例中限位结构包括滑动滚轮401，具体地，可包括三个滑动滚轮401其分别与支撑结构转动连接，另外在导向鞘1与导管支撑装置配合安装后，滑动滚轮401与导向鞘1滚动连接，本发明实施例中，通过滑动滚轮401与导向鞘1滚动连接后对导向鞘1的支撑限位，以确保导向鞘1在被扩口结构5扩口时的稳定性，进而确保导管2受导向鞘1导向支撑的稳定性，同时也便于减少导管支撑装置相对导向鞘1活动时，导管支撑装置受到的阻力，以此更加方便医生进行操作。

其中，三个滑动滚轮401依次间隔设置，且存在一定的错位，以此与导向鞘1的安装形状进行适配，方便在导向鞘1的侧壁进行扩口，以及实现导向鞘1稳定的支撑。

本实施例中，采用滑动滚轮401与导向鞘1，形成滚动摩擦，以减小阻力，在其它实施例中，形成滑动摩擦，如定位柱、定位块、具有通道的定位结构等，也可实现支撑限位的作用，通过对表面进行光滑处理也可一定程度降低摩擦阻力。

在本发明的一个可选的实施例中，所述滑动滚轮401的侧壁设有限位槽411，所述限位槽411与所述扩口结构5相对设置，所述限位槽411的侧壁用于抵持所述导向鞘1。

参照图4和5所示，本实施例中，滑动滚轮401的侧壁设有限位槽411，该限位槽411与扩口结构5相对设置，以此导向鞘1在与导管支撑装置配合安装时，其部分可以容置于限位槽411中，以此，限位槽411的侧壁抵持限位导向鞘1，以使得导向鞘1更加稳定，进而支撑导向效果更好。

本发明实施例中，具体地，沿滑动滚轮401的外周设置一圈截面为圆弧形的限位槽411，以此，能够与圆管型的导向鞘1的形状更为匹配，进一步地提升支撑限位效果。

在其它实施例中，限位结构4与导向鞘1形成滑动摩擦，此时限位结构4可如滑动槽的形式，导向鞘1置入滑动槽中，进行限位支撑。

在本发明的一个可选的实施例中，所述扩口结构5包括扩口部分502和与所述扩口部分502连接的管体部分503，所述管体部分503形成有所述导管过道501，所述管体部分503与所述限位结构4相对设置，所述扩口部分502位于所述管体部分503与所述限位结构4之间，所述扩口部分502用于扩张所述开口，以使所述导向鞘1部分地套设于所述管体部分503处。

其中，所述扩口部分502为长条形，所述扩口部分502与所述管体部分503呈角度倾斜设置。

参照图3-5所示，本实施例中，扩口结构5包括管体部分503，管体部分503形成导管过道501，以在导向鞘1的侧壁开口处与导向鞘1的内部连通，并供导管2穿过，同时扩口结构5还包括扩口部分502，管体部分503与限位结构4相对设置，所述扩口部分502位于所述管体部分503与所述限位结构4之间，在安装导向鞘1时，导向鞘1部分地位于管体部分503和限位结构4之间，使得扩口部分502置于导向鞘1内，扩张导向鞘1的开口，相应地，扩张后的导向鞘1部分地套设于管体部分503处，由此实现管体部分503中导管过道501与导向鞘1的连通，便于导管2能够更稳定更准确地插设于导向鞘1中。

其中，由于需要在导向鞘1的侧壁开口处进行扩口，以及导管2需要从导向鞘1的侧壁开口处进入，最终避免导管2和导管支撑装置活动时受到干涉，因此导向鞘1需要一定的弯曲设置，此时，扩口部分502为长条形，并与管体部分503呈角度倾斜设置，能够更好地配合具有一定完全形态，以及长条形的导向鞘1。

在一个可选的实施例中，扩口结构5还包括固定连接块504，固定连接块504与管体部分503连接，固定连接块504处设有多个连接孔，以实现扩口结构5与支撑结构的稳定连接，如通过螺栓进行连接等。

在本发明的一个可选的实施例中，所述导管支撑装置还包括缩口结构6，所述缩口结构6用于收缩所述开口。

本实施例中，通过设置缩口结构6以能够在对导向鞘1的开口进行扩张，并在导管后，对开口进行收缩处理，由于导向鞘1的材质限定，通常情况下，导向鞘1在被开口后，不会快速形变收缩，由于导管支撑装置和导管2需要相对导向鞘1活动，在活动的过程中，因开口较大可能会造成其中的导管2脱出，此时，通过设置缩口结构6，以对开口进行缩口，以此避免导管2的脱出，使得导向鞘1对导管2的支撑导向效果更好。

其中，缩口结构6可采用缩口夹，或能够对开口上下两端进行位置尺寸限定的壁面等，以此进行开口的缩口。

在本发明的一个具体的实施例中，所述缩口结构6包括缩口槽611，所述缩口槽611的槽壁用于抵接所述导向鞘1的侧壁以收缩所述开口。

本实施例通过在支撑结构处设置缩口槽611以对导向鞘1开口两端的侧壁进行抵持，以限定尺寸，从而起到收缩限制开口的作用。

参照图6和7所示，缩口槽611的截面为圆弧形槽，以此能够更好地与导向鞘1的形状相适配。

在本发明的一个具体的实施例中，所述缩口结构6包括缩口滚轮601，所述缩口滚轮601与所述支撑结构转动连接，所述缩口滚轮601形成有所述缩口槽611。

本实施例中，缩口结构采用缩口滚轮601的表面形成的缩口槽611进行开口的收缩，由于缩口滚轮601与支撑结构转动连接，因此，在导管支撑装置相对导向鞘1活动、缩口槽611与导向鞘1配合时，能够降低受导向鞘1的阻力，以使得更方便医生进行手术操作。

其中，沿缩口滚轮601的外周设置一圈截面为圆弧形的缩口槽611，以此，能够与圆管型的导向鞘1的形状更为匹配，进一步地提升与导向鞘1的配合效果。

在本发明的一个可选的实施例中，所述限位结构4的一个滑动滚轮401与所述缩口滚轮601相对设置，所述滑动滚轮401与所述缩口滚轮601之间用于设置所述导向鞘1。

参照图1、2和7所示，本实施例中，三个滑动滚轮401中的其中一个与缩口滚轮601相对设置，对此在安装导向鞘1时，导向鞘1两个背离的弧形侧壁分别位于滑动滚轮401的限位槽411和缩口滚轮601的缩口槽611中，以此滑动滚轮401和缩口滚轮601能够对导向鞘1起到一定的夹持作用，且与导向鞘1的配合也仅仅是产生滚动摩擦，以此，能够使得导向鞘1与导管支撑装置的配合更加稳定，在导管2插入导向鞘1中后，也进一步地提高了导管2的导向支撑效果。

在本发明的一个可选的实施例中，所述支撑结构包括盒体结构3，所述盒体结构3设有导向鞘穿孔301和导管出口302，所述导向鞘穿孔301和所述导管出口302用于供所述导向鞘1穿过，且所述导管出口302用于供所述导管2穿过，所述缩口结构6位于所述盒体结构3内，并位于所述盒体结构3靠近所述导管出口302的一端。

本实施例中，支撑结构包括盒体结构3，扩口结构5和限位结构4均设置于盒体结构3内，导向鞘1和导管2均用于穿设于盒体结构3处，具体地，盒体结构3分别设置与导向鞘1和导管2，由于导管2需要穿设在导向鞘1中，因此盒体结构3的一个开口同时供导管2和导向鞘1穿过，即所述导管出口302，该导管出口302与导管过道501同轴设置，以供导管2穿入后与导向鞘1一同从导管出口302穿出。

由于导管2从导向鞘1的侧壁开口处进入，因此在导管2和导向鞘1安装于导管支撑装置时，导管2与导向鞘1处于非平行的状态，导向鞘1需要存在部分弯曲以便于导管2穿入，因此导向鞘1的在盒体结构3处的入口，也就是导向鞘穿孔301需要与导管出口302存在一定的错位，该错位也即导管出口302与导向鞘穿孔301的轴线平行而非同轴，来形成导向鞘1安装后的弯曲状态，此时，限位结构4可采用特定的结构形式以与导向鞘1配合，实现支撑限位。

通过采用导向鞘穿孔301和导管出口302的形式，以供导向鞘1穿过，以此在除限位结构4对导向鞘1进行一定限位支撑的情况下，利用盒体形式的支撑结构对导向鞘1形成接触配合，以便于导管支撑装置整体相对导向鞘1活动，而避免活动中出现脱离情况。

其中，缩口结构6的具体位置在盒体结构3靠近导管出口302的一端，以使得在导向鞘1的扩口后的部分在到达导管出口302前进行缩口，以避免扩口后的导向鞘1与盒体结构3产生干涉，以此便于更加稳定灵活地进行导管支撑装置的整体活动。

在本发明的一个可选的实施例中，所述支撑结构处设有位置调节结构，所述缩口滚轮601与所述位置调节结构转动连接，所述缩口槽611槽壁的间距自一端到另一端逐渐减小。

本实施例中，在支撑结构处设置位置调节结构，以能够连接缩口结构的缩口滚轮601，以此实现缩口滚轮601的活动呢，同时缩口滚轮601相对位置调节结构转动，可选地，位置调节结构能够带动缩口滚轮601平移，在平移后进行位置锁定，在导向鞘1安装后，即能使缩口槽611相对导向鞘1的距离增大或减小，此时缩口槽611的间距自一端到另一端逐渐减小，以此通过缩口槽611的形状设置，以及可移动性，能够适配不同尺寸的导向鞘1，也即能够适配不同尺寸的导管2，以此提高导管支撑装置的通用性。

其中，缩口槽611的截面为圆弧形，以满足槽壁的间距自一端到另一端逐渐减小的特性，并且同时能够满足导向鞘1圆管型的形态，以此达到更好的配合效果。

本发明另一实施例的一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括上所述的导管支撑装置，以用于安装导向鞘1和导管2，进行血管介入手术。

参照图8所示，本实施例中，血管介入手术机器人包括导管基座8、夹紧扭簧座7、齿轮结构10和导管夹紧环9，其中导管基座8与导管支撑装置的支撑结构连接，并连接导管夹紧环9，导管夹紧环9用于连接夹紧导管2，以此实现导管支撑装置和导管2的支撑，便于更稳定地活动。夹紧扭簧座7与导管支撑装置的支撑结构连接，以采用扭簧夹紧地形式便于上述整体结构装配于其它结构上，以进行整体的操纵。齿轮结构10连接导管2，且用于连接驱动装置，以此在齿轮结构10的作用下，能够带动导管2转动，实现手术过程中特定的操作。

本发明所述的血管介入手术机器人的技术效果与上述导管支撑装置的技术效果相近似，在此不再进行赘述。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种导管支撑装置，用于安装导向鞘(1)和导管(2)，其特征在于，包括支撑结构、限位结构(4)和扩口结构(5)，所述限位结构(4)和所述扩口结构(5)与所述支撑结构连接，所述限位结构(4)用于抵持所述导向鞘(1)，所述扩口结构(5)设有用于供所述导管(2)穿过的导管过道(501)，所述扩口结构(5)用于扩张所述导向鞘(1)侧壁处沿长度方向延伸的开口，以使所述开口与所述导管过道(501)连通。

2.根据权利要求1所述的导管支撑装置，其特征在于，所述限位结构(4)包括滑动滚轮(401)，所述滑动滚轮(401)与所述支撑结构转动连接，且所述滑动滚轮(401)用于与所述导向鞘(1)滚动连接。

3.根据权利要求2所述的导管支撑装置，其特征在于，所述滑动滚轮(401)的侧壁设有限位槽(411)，所述限位槽(411)与所述扩口结构(5)相对设置，所述限位槽(411)的侧壁用于抵持所述导向鞘(1)。

4.根据权利要求1-3任一项所述的导管支撑装置，其特征在于，所述扩口结构(5)包括扩口部分(502)和与所述扩口部分(502)连接的管体部分(503)，所述管体部分(503)形成有所述导管过道(501)，所述管体部分(503)与所述限位结构(4)相对设置，所述扩口部分(502)位于所述管体部分(503)与所述限位结构(4)之间，所述扩口部分(502)用于扩张所述开口，以使所述导向鞘(1)部分地套设于所述管体部分(503)处。

5.根据权利要求4所述的导管支撑装置，其特征在于，所述扩口部分(502)为长条形，所述扩口部分(502)与所述管体部分(503)呈角度倾斜设置。

6.根据权利要求1-3或5所述的导管支撑装置，其特征在于，还包括缩口结构(6)，所述缩口结构(6)用于收缩所述开口。

7.根据权利要求6所述的导管支撑装置，其特征在于，所述支撑结构包括盒体结构(3)，所述盒体结构(3)设有导向鞘穿孔(301)和导管出口(302)，所述导向鞘穿孔(301)和所述导管出口(302)用于供所述导向鞘(1)穿过，且所述导管出口(302)用于供所述导管(2)穿过，所述缩口结构(6)位于所述盒体结构(3)内，并位于所述盒体结构(3)靠近所述导管出口(302)的一端。

8.根据权利要求6所述的导管支撑装置，其特征在于，所述缩口结构(6)包括缩口槽(611)，所述缩口槽(611)的槽壁用于抵接所述导向鞘(1)的侧壁以收缩所述开口。

9.根据权利要求8所述的导管支撑装置，其特征在于，所述缩口结构(6)包括缩口滚轮(601)，所述缩口滚轮(601)与所述支撑结构转动连接，所述缩口滚轮(601)形成有所述缩口槽(611)。

10.根据权利要求9所述的导管支撑装置，其特征在于，所述支撑结构处设有位置调节结构，所述缩口滚轮(601)与所述位置调节结构转动连接，所述缩口槽(611)槽壁的间距自一端到另一端逐渐减小。

11.根据权利要求9所述的导管支撑装置，其特征在于，所述限位结构(4)的一个滑动滚轮(401)与所述缩口滚轮(601)相对设置，所述滑动滚轮(401)与所述缩口滚轮(601)之间用于设置所述导向鞘(1)。

12.一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括如权利要求1-11任一项所述的导管支撑装置。

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