CN114246674A - 用于血管介入手术机器人的递送辅助装置及从端部分 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于血管介入手术机器人的递送辅助装置，包括开口器和C形管；开口器包括第一和第二C形管支承部、导管支承部和梭子式滑道；第一C形管支承部具有第一C形管通道，导管支承部位于其后面并具有导管通道；梭子式滑道设置在导管支承部前端部、相对于导管通道向侧后方倾斜设置；第二C形管支承部设置在梭子式滑道侧后方并具有第二C形管通道；组装状态下，C形管前端和后端固定于机器人本体前端和后端，C形管从前端向后延伸、穿过第一C形管通道、套设于梭子式滑道、穿过第二C形管通道并向后延伸至机器人本体后端；C形管对导管的位于C形管前端出口与导管通道前端出口之间的部分进行支撑。

Description

用于血管介入手术机器人的递送辅助装置及从端部分

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种用于血管介入手术机器人的递送辅助装置及从端部分。

背景技术

微创血管介入手术是心脑血管疾病诊断、治疗的基本手段，目前实施的多数血管病变诊断、血管重建手术都需借助这项技术。导丝、导管的操作是微创血管介入手术的核心内容，决定着手术质量。目前，介入医生借助数字剪影血管造影成像技术(DSA)手动完成导丝、导管在病人血管内的定位操作。导丝、导管和球囊导管是手术中使用的基本器械。使用机器人装置进行导丝、导管或其他器械定位操作，有利于提高定位操作精度与稳定度、将医护人员从辐射中解放出来、避免医护人员因穿厚重铅衣而带来的附加伤害、避免医护人员因疲倦而造成术中操作不可靠的情况、改善传统介入手术极度依赖医生个人经验的情况、降低介入手术的学习曲线、为血管介入手术提供更精确的操作。

医用导管为空腔管状结构，内部的空腔用作造影剂注射通道或医疗器械输送通道。由于导管硬度较强不便于完成血管选择，因而采用柔顺性较强的实心导丝引导导管进入靶定血管。手术过程中，医生在股动脉或桡动脉进行血管穿刺并留置血管鞘，作为导管进入血管的入口。导管经血管鞘入患者体内的血管，导丝从导管内部的通道进入血管。通常由介入医生与其副手两人四手完成对导管、导丝的前进、后撤以及旋转的控制操作。

导管递送与旋转是介入手术机器人中的核心功能，要实现导管的长距离递送功能，就需要为导管提供长距离的通过通道，而通过通道与导管又是非同心结构，因此就必须需要一个支撑装置为导管在通过通道上的递送提供有利的开口支撑。

国内的“鲁班”介入手术机器人中的管丝夹持控制器应用了递送辅助装置，该装置主要由弹簧和C形管构成，弹簧套在C形管外围，防止导管递送过程中偏离C形管管道。

然而，该种导管递送辅助装置结构复杂，递送辅助管道长度短，导管偏离管道的风险大。因此，业内存在对结构性能进一步改善的递送辅助装置的需求

发明内容

本发明旨在克服传统技术存在的缺陷，其目的是提供一种递送辅助装置，其结构简单、成本低、能够为导管提供长距离的通过通道。

为实现上述目的，根据本发明第一方面，提供了一种用于血管介入手术机器人的递送辅助装置，该递送辅助装置包括开口器以及支撑管筒；

所述支撑管筒呈C形管结构，形成有一条周向延伸的槽缝，该C形管可自收缩，使得两个周向端部彼此对接或者交错贴合而呈封闭的“O”形；

所述开口器包括第一C形管支承部、第二C形管支承部、导管支承部以及梭子式滑道；

所述第一C形管支承部上设置有供所述C形管从中穿过的第一C形管通道；

所述导管支承部与所述第一C形管支承部相邻设置并在纵向上位于所述第一C形管支承部后面，其上设置有导管从中穿过的导管通道；

所述梭子式滑道设置在所述导管支承部的前端部或靠近前端部的部分上，相对于所述导管通道向侧后方倾斜设置并伸向机器人本体一侧，使得C形管偏离开导管的路径；

所述第二C形管支承部设置在所述梭子式滑道的侧后方，相对于梭子式滑道位于机器人本体一侧，所述第二C形管支承部设置有供所述C形管从中穿过的第二C形管通道，所述第二C形管通道的纵向靠前的一端上的通道口与所述梭子式滑道基本对正；

组装状态下，所述开口器的各个组成部件固定就位在器械操作盒的前部上，所述C形管的前端和后端分别固定于机器人本体的前端和后端，并处于伸展状态或张紧状态，所述C形管从机器人本体的前端向后延伸、穿过所述第一C形管通道、套设于所述梭子式滑道、随后穿过所述第二C形管通道并继续向后延伸至机器人本体的后端；所述C形管的位于所述梭子式滑道与所述导管支承部相互连接的连接部位处的部分呈“C”形，而所述C形管的位于所述导管支承部的导管通道前端出口前面的部分呈封闭的“O”形状态，所述C形管的位于所述梭子式滑道纵向后端后面的部分也呈封闭的“O”形状态；

所述开口器随器械操作盒一起可相对于所述C形管前后移动，导管可经由导管支承部的导管通道向前伸入C形管中并经由C形管前端出口伸出，所述C形管对所述导管的位于C形管前端出口与所述导管支承部的导管通道前端出口之间的部分进行支撑。

根据本发明另一方面，提供了一种用于血管介入手术机器人的从端部分，其包括机器人本体以及器械操作盒，该从端部分上还设置有根据本发明第一方面提供的递送辅助装置。

采用本发明技术方案，所提供的递送辅助装置能够为导管提供长距离的通过通道，对导管提供稳定的支撑，为导管长距离递送提供了保证；采用C型管来形成通道解决了导管递送中出现较大弯曲的问题，进一步提高了递送精度；本发明的递送辅助装置结构简单、尺寸小、成本低，可作为一次性用品使用。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明，其中

图1是透视图，图示了用于血管介入手术机器人的从端部分的部分结构；

图2是透视图，图示了器械操作盒以及固定安装在器械操作盒上的导管递送辅助装置；

图3A是C形管的透视图；

图3B是C形管的横截面视图；

图3C是C形管展开后的平面视图；

图4是透视图，图示了本发明的导管递送辅助装置的开口器的一个实施例；

图5是从底侧看到的图4所示导管递送辅助装置的开口器的透视图；

图6是局部透视图，图示了器械操作盒前部与配装其上的开口器；

图7是局部透视图，图示了固定在器械操作盒上的第二C形管支承部；

图8是透视图，图示了开口器在器械操作盒上的安装状态；

图9是透视图，图示了开口器的另一个实施例；

图10A图示了本发明开口器的又一个实施例，其中第一C形管支承部设置在器械操作盒上；

图10B是透视图，图示了与设置在器械操作盒上的第一C形管支承部配用的开口器的其它部分的结构；

图11A是前端固定装置在组装状态下的透视图；

图11B是前端固定装置的固定插头的透视图；

图11C是沿图11B中A-A线截取的剖视图；

图11D是前端固定装置的固定插座的透视图；

图11E是沿图11A中B-B线截取的剖视图；

图12A是后端固定装置组装前的透视图，定位盖处于打开状态；

图12B是后端固定装置组装后的透视图，定位盖处于闭合状态；

图12C是后端固定装置的定位机构的透视图；以及

图12D是沿图12C中C-C线截取的剖视图。

具体实施方式

下面对本发明的用于血管介入手术机器人的导管递送辅助装置进行详细的说明。在此，应当指出，本发明的实施例仅仅是例示性的，其仅用于说明本发明的原理而非限制本发明。

首先参见图1，其以透视图的形式图示了用于血管介入手术机器人的从端部分的部分结构。如图1所示，从端部分包括机器人本体1和器械操作盒2。机器人本体1包括基座机构和动力单元3，动力单元3安装在设置在基座机构中的滑块上并随滑块一起移动。器械操作盒2的横向一侧与所述动力单元3的相邻一侧侧向连接，器械操作盒2随动力单元3一起纵向移动。

为了描述的方便，在以下的说明以及申请文件其它部分中，器械操作盒的移动方向定义为纵向，器械操作盒的与纵向垂直的宽度方向定义为横向；使用中器械操作盒朝向人体血管的一端称为前端，背离血管的一端称为后端；器械操作盒操作面所在一侧称为上侧，与器械操作盒操作面相对的一侧称为下侧。

下面参见图2，图2是透视图，图示了器械操作盒以及固定安装在器械操作盒上的导管递送辅助装置。如图2所示，导管递送辅助装置80包括开口器81和支撑管筒，支撑管筒呈C形管82的形式，其两端分别固定在机器人本体的前后两端。

图3A、图3B和图3C图示了本发明导管递送辅助装置所用的C形管，其中图3A是C形管的透视图，图3B是C形管的横截面图，而图3C是C形管展开后的平面视图。如图3A和图3B所示，C形管形成有一条周向延伸的槽缝，C形管是一种开放式可自收缩束线管，自然状态呈闭合的“O”形，管的两个周向端部85和86对接或者交错贴合；而在扩张元件作用下或者两个周向端部受拉力状态下，两个周向端部彼此分离形成开口而呈“C”形。

C形管可以表现为多种形式，最常见的一种形式是在完整圆管上形成一条周向延伸的贯穿槽缝。图3C图示了C形管一种优选实施方式，如图3C所示，在平面展开图中，该实施方式的C形管具有居中设置、沿轴向间隔开的多个中间槽缝83，以及分别设置在周向两侧、沿轴向间隔开的多个边缘槽缝84，中间槽缝83与边缘槽缝84沿轴向交错设置。该实施方式的C形管具有较好的挠性与伸展性。

作为图3C所示实施例的一种改型，C形管也可以仅只设置中间槽缝和边缘槽缝中的一种。因此，所示实施例仅只是用于说明C形管的具体实例而非限制其特定结构。

在使用中，C形管两端通过固定装置固定在机器人本体的前后端，并使C形管处于伸展状态，且优选地处于张紧状态。导管的位于所述C形管前端与导管尾端之间的部分从C形管中穿过，从而受到C形管的支撑。

下面参见图4-图7以及图2，其图示了本发明的导管递送辅助装置的开口器的一个实施例。如图4、图7和图2所示，开口器800包括第一C形管支承部801、第二C形管支承部802(请参见图2和图7)、导管支承部803以及梭子式滑道804。

该实施例的导管递送辅助装置的开口器中，第一C形管支承部801、导管支承部803以及梭子式滑道804一体形成。

如图4所示，开口器包括主体811，第一C形管支承部801设置在主体的前部并呈管筒形式，形成有C形管从中穿过的第一C形管通道805。操作期间，开口器从而第一C形管通道805相对于C形管前后移动，因此，C形管需要可移动地设置在第一C形管通道805中。第一C形管通道的通道截面优选地呈圆形，其直径不做特别限定，只要能够实现第一C形管通道805与C形管之间的相对运动以及C形管在第一C形管通道805中的定位即可，作为一种优选的方案，第一C形管通道805的直径等于或稍微大于使用中处于伸展或张紧状态下的C形管的直径，一方面有利于C形管的定位，另一方面有利于C形管从第一C形管通道805中穿行。

导管支承部803呈圆柱形，其纵向后端固定在主体811上，导管支承部803与所述第一C形管支承部801相邻设置并在纵向上位于所述第一C形管支承部801后面，其上设置有导管从中穿过的导管通道806，导管通道806与第一C形管通道805相对。

所述梭子式滑道804设置在所述导管支承部803上，与导管支承部的前端部或靠近前端部的部分连接，梭子式滑道804相对于导管通道806向侧后方倾斜设置并伸向机器人本体一侧，使得C形管偏离开导管的路径。所述梭子式滑道与所述导管支承部相互连接的连接部分可将C形管剥离开，从而C形管的两个周向端部将该连接部分夹置其间，换句话说，该连接部分将C形管的两个周向端部隔开。

请参见图2和图7，所述第二C形管支承部802呈弯折管的形式，设置在所述梭子式滑道的侧后方，位于机器人本体一侧。所述第二C形管支承部限定所述C形管从中穿过的第二C形管通道，包括第一管段812和第二管段813，第一管段812朝向梭子式滑道804延伸，其通道口与所述梭子式滑道基本对正，所述第二管段813沿纵向向后延伸。所述第二C形管支承部802用以对C形管进行定位并限定C形管的走向。在图示实施例中，第二C形管支承部的第二C形管通道为呈钝角弯折的通道，第一管段812和第二管段813限定的通道部分呈平滑过渡。在所示实施例中，第二C形管支承部802包括呈弯折管形式的第一管段812和第二管段813，但需要指出的是，虽然这是一种优选的方案，第二管段813也可以省去不用。

使用状态下，开口器各组成部件固定地安装在器械操作盒上。为此，如图5所示，开口器主体811的底面上形成有两个螺纹孔809；与此相对应，如图6所示，器械操作盒的安装面上形成有两个贯穿的螺钉孔810，由此开口器主体可利用螺钉固定在器械操作盒上。此外，如图4所示，开口器主体811的底面上还形成有卡槽814，用以卡装在器械操作盒的前端壁815上。第二C形管支承部802可通过螺钉固定在器械操作盒上。

下面参见图8和图7，其图示了开口器在器械操作盒上的安装状态。如图8所示，所述开口器的主体811固定在器械操作盒2上，从而第一C形管支承部801、导管支承部803以及梭子式滑道804连同开口器主体811一起固定就位在器械操作盒上，其中第一C形管支承部801位于器械操作盒前壁上形成的凹口816中；而第二C形管支承部802通过螺钉固定在器械操作盒上。

在导管递送辅助装置的组装状态下，请参见图2、图7和图8，所述C形管82的前端816和后端817分别固定于机器人本体1的前端818和后端819，并处于伸展状态或张紧状态。所述C形管从机器人本体的前端向后延伸、穿过第一C形管通道805、套设于所述梭子式滑道804、随后穿过所述第二C形管通道并继续向后延伸至机器人本体的后端。所述C形管的位于所述梭子式滑道与所述导管支承部相互连接的连接部位处的部分被该连接部位剥离开，所述C形管的位于所述导管支承部的导管通道前端出口前面的部分呈封闭的“O”形状态，而所述C形管的位于梭子式滑道纵向后端的部分也呈封闭的“O”形状态。此外，如图8所示，导管从后端插入导管支承部的导管通道、随后伸入C形管中并一路向前延伸，经由C形管的前端伸出。

本发明开口器的工作原理如下。

如图2和7所示，当器械操作盒连同开口器一起沿箭头A所示纵向方向或与之相反的方向相对于C形管移动时，所述梭子式滑道与所述导管支承部相互连接的连接部分将C形管的相应部位剥离开，随着开口器的移动，C形管的被剥离开的部位相对于开口器向后移动，当移过所述梭子式滑道与所述导管支承部相互连接的连接部分后，C形管靠其自身的弹性恢复到呈“O”形的状态。因此，在操作期间，C形管始终处于伸展状态或张紧状态，所述C形管的位于机器人本体前端与导管支承部的导管通道前端出口之间的部分呈封闭的“O”形状态，形成支撑管筒，对位于所述C形管前端出口与所述导管支承部的导管通道前端出口之间的导管部分形成稳定的支撑。

为了避免C形管行经梭子式滑道与导管支承部相互连接的连接部分时C形管周向边缘产生内卷，优选的是，如图4所示，梭子式滑道的与导管支承部803连接的连接部位807包括这样一段长度，该段长度的外轮廓尺寸设置成使得处于该部分上的C形管被所述梭子式滑道撑开而呈“C”形，C形管的内周面贴合于梭子式滑道外表面。所述连接部位可以呈圆柱形、椭圆柱形或其它类似的形状，只要能够将C形管撑开使之呈“C”形，并与C形管的内周面可靠贴合即可。

作为一种优选的方案，所述梭子式滑道的与所述导管支承部803连接的连接部位807大致呈橄榄形，橄榄形部分包括这样一段长度，该段长度的外轮廓尺寸设置成使得处于该段长度上的C形管被所述梭子式滑道撑开并贴合梭子式滑道外表面而呈“C”形。此外，所述梭子式滑道还包括位于两端的锥形部，优选的是，锥形部自由端部的直径小于处于伸展状态或张紧状态的所述C形管的内径，以对开口器相对于C形管的移动进行导引。另外，为了便于开口器相对于C形管移动，作为一种优选的方案，开口器梭子式滑道的端部进行圆整。

为了防止C形管相对于梭子式滑道侧向偏移而不能与梭子式滑道确当地协同操作，所述开口器还包括挡靠部。请参见图2、图7和图8，由于第一C形管支承部801的第一C形管通道805的通道口与第二C形管支承部802的第一管段812的通道口彼此不对中，两者的连线与梭子式滑道可能不重合，因此处于伸展状态或张紧状态的C形管倾向于朝所述连线一侧移动而偏位，若偏移过大会影响导管递送辅助装置的操作。因此，作为一种优选的方案，在所述连线一侧设置挡靠部来防止C形管偏移。如图7和图8所示，在图示实施例中，挡靠部820与第二C形管支承部802一体形成，并位于第一管段812的前部，呈圆弧板的形式，其纵向前端邻近所述梭子式滑道与所述导管支承部相互连接的连接部位。作为一种选择，挡靠部也可以是管型，由第一管段812的延长部形成；亦或是，挡靠部也可以是独立的部件，使用时固定在器械操作盒上。

下面参见图9，其图示了本发明开口器的另一实施例。在前述实施例中，第一C形管支承部801呈管筒形式，而在图9所示实施例中，第一C形管支承部821呈矩形块结构，其上形成有第一C形管通道822。该实施例开口器的其它方面与前述实施例相同，在此省略其描述。

下面参见图10A和图10B，其图示了本发明开口器的又一实施例。在前面的实施例中，第一C形管支承部、导管支承部以及梭子式滑道804一体形成，而在该实施例中，导管支承部824与梭子式滑道825一体形成，而第一C形管支承部822设置在器械操作盒的前壁上。在组装状态下，导管支承部824与梭子式滑道82构成的组件固定在器械操作盒上，并与设置在器械操作盒上的第一C形管支承部822协同工作。图10A和图10B所示实施例的工作原理与前述实施例相同，为简明起见不在赘述。

下面结合附图简要说明将C形管的前端和后端分别固定于机器人本体的前端和后端的固定装置。这里需要强调指出的是，C形管前端和后端于机器人本体前端和后端的具体固定方式和具体固定装置并非本发明的发明点所在，所列举的实施例仅是出于举例说明的目的。

首先参见图11A-图11E，其图示了将C形管的前端固定于机器人本体前端的前端固定装置，其中图11A是前端固定装置在组装状态下的透视图；图11B是前端固定装置的固定插头的透视图；图11C是沿图11B中A-A线截取的剖视图；图11D是前端固定装置的固定插座的透视图；以及图11E是沿图11A中B-B线截取的剖视图。

如图11A、图11B和图11C所示，前端固定装置830包括固定插头840和固定插座850，固定插头840固定安装在C形管82的前端，而固定插座850固定安装在机器人本体的前端818，通过将固定插头840插装在固定插座850上，将C形管的前端固定于机器人本体前端。

下面参见图11B和图11C，所述固定插头840包括主体部841以及套筒842，所述主体部841包括两块对置的彼此间隔开的板部843以及连接两块板部的圆弧部844，所述两块板部之一上形成有螺钉孔845，另一个上形成有螺纹孔(图中未示)，且所述两块板部的自由端部上分别设置有卡合凸起846和847。在将固定插头840固定在所述C形管端部上时，将所述套筒842安装在圆弧部限定的孔中，所述C形管82设置在所述圆弧部与所述套筒842之间，然后通过螺钉将两块板部843紧固在一起，进而通过夹紧力将C形管固定在固定插头上。

接下来参见图11D和图11E，固定插座850包括按钮851和壳体852，壳体前部形成有供固定插头840插入的插口853，壳体852顶部形成有孔口855，按钮851插装于该孔口中并可上下移动，按钮851的底壁856下表面与壳体底壁的上表面之间设置有弹簧854，该弹簧用以向按钮851向上施加偏压。按钮851的底壁856向前延伸并形成有凸起857，凸起857的内侧形成与固定插头840的卡合凸起847抵接的卡合面858；此外，壳体插口853顶部的内沿处形成有卡合面859，用于与固定插头840的卡合凸起846抵接。

在将C形管的前端固定于机器人本体前端时，将固定插头840插入固定插座850的插口853中，固定插头的卡合凸起847与按钮上的凸起857抵接并通过凸起857下压按钮，卡合凸起847越过凸起857之后，按钮851在弹簧854的作用下向上移动，使得卡合凸起846与847分别与固定插座上的卡合面859与858抵接，从而完成固定插头于固定插座的连接固定。在拆装时，只需向下按压按钮851解除卡合凸起与卡合面的抵接，即可将固定插头取下。

下面参见图12A-图12D，其图示了将C形管的后端固定于机器人本体后端的后端固定装置，其中图12A是后端固定装置组装前的透视图，定位盖处于打开状态；图12B是端固定装置组装后的透视图，定位盖处于闭合状态；图12C是后端固定装置的定位机构的透视图；图12D是沿图12C中C-C线截取的剖视图。

首先参见图12A和图12B，后端固定装置860包括固定在机器人本体后端的定位机构861，以及设置在C形管后端的挡靠装置862。所述挡靠装置包括套筒件863、螺旋弹簧864以及端部件865，所述套筒件863呈圆筒形，朝向端部件865的一端敞开，另一端包括环形底壁866，环形底壁限定一圆孔867供C形管穿过，套筒件的内直径大于等于螺旋弹簧864的外直径，圆孔867的直径小于螺旋弹簧的外直径，螺旋弹簧可与环形底壁866固定连接；所述螺旋弹簧864的纵向后端以及C形管后端固定于所述端部件865。组装状态下，螺旋弹簧套在所述C形管上并位于套筒件底壁866与端部件865之间，所述套筒件套装在所述C形管上，敞开端朝向螺旋弹簧一侧。

下面参见图12A、图12C和图12D，所述定位机构861包括定位主体868以及定位盖869，定位主体固定于机器人本体后端，其上设置有用于置放C形管的定位槽道871；所述定位盖的前下侧通过枢轴870与定位主体铰接，从而可在打开位置与闭合位置之间枢转。所述定位盖包括压靠件872和操作杆873，压靠件872包括沿纵向间隔开设置的两个侧壁874，操作杆873设置在两个侧壁874之间，并通过枢轴875与两个侧壁枢转连接。此外，压靠件872的两个侧壁874的下部设置有靠压部878，在定位盖869闭合时，以适度压力靠压设置在定位主体定位槽道871与定位盖之间的C形管。操作杆873的内侧下端设置有卡合凸起876，用于与设置在定位主体868上的卡合面877抵接，将定位盖锁定在定位主体上。压靠件872与操作杆873之间设置有偏压弹簧879，该偏压弹簧朝向锁定位置对操作杆873施加偏压。

在将C形管的后端固定于机器人本体后端时，首先通过按压操作杆873来解除定位盖的锁定，并将定位盖向外翻转，然后将C形管放置在定位主体的定位槽道871中，并将挡靠装置的套筒件863的前端靠合在定位主体的后端面上，随后将定位盖扣合在定位主体上，此时操作杆873的卡合凸起876抵接于定位主体上的卡合面877，并在偏压弹簧879的作用下保持在锁定位置；于是，C形管被压靠件的靠压部878将靠压在定位槽道871中，同时挡靠装置的螺旋弹簧864压靠在端部件865与套筒件863之间，并对端部件865施加纵向向后的偏压力，使C形管处于张紧状态。

上面参照附图接合具体实施例对本发明进行了描述，但这仅仅是为了说明的目的，而本发明并不局限于此。因此，对于本领域技术人员而言显而易见的是，可以在本发明的技术精神和范围内进行各种变化和修改，而这些变化和修改也应理解为属于本发明范畴，本发明的范围由要求保护的技术方案及其等同方案予以限定。

Claims (13)

1.一种用于血管介入手术机器人的递送辅助装置，该递送辅助装置包括开口器以及支撑管筒；

所述支撑管筒呈C形管结构，形成有一条周向延伸的槽缝，该C形管可自收缩，使得两个周向端部彼此对接或者交错贴合而呈封闭的“O”形；

所述开口器包括第一C形管支承部、第二C形管支承部、导管支承部以及梭子式滑道；

所述第一C形管支承部上设置有供所述C形管从中穿过的第一C形管通道；

所述导管支承部与所述第一C形管支承部相邻设置并在纵向上位于所述第一C形管支承部后面，其上设置有导管从中穿过的导管通道；

所述梭子式滑道设置在所述导管支承部的前端部或靠近前端部的部分上，相对于所述导管通道向侧后方倾斜设置并伸向机器人本体一侧，使得C形管偏离开导管的路径；

所述第二C形管支承部设置在所述梭子式滑道的侧后方，相对于梭子式滑道位于机器人本体一侧，所述第二C形管支承部设置有供所述C形管从中穿过的第二C形管通道，所述第二C形管通道的纵向靠前的一端上的通道口与所述梭子式滑道基本对正；

组装状态下，所述开口器的各个组成部件固定就位在器械操作盒的前部上，所述C形管的前端和后端分别固定于机器人本体的前端和后端，并处于伸展状态或张紧状态，所述C形管从机器人本体的前端向后延伸、穿过所述第一C形管通道、套设于所述梭子式滑道、随后穿过所述第二C形管通道并继续向后延伸至机器人本体的后端；所述C形管的位于所述梭子式滑道与所述导管支承部相互连接的连接部位处的部分呈“C”形，而所述C形管的位于所述导管支承部的导管通道前端出口前面的部分呈封闭的“O”形状态，所述C形管的位于所述梭子式滑道纵向后端后面的部分也呈封闭的“O”形状态；

所述开口器随器械操作盒一起可相对于所述C形管前后移动，导管可经由导管支承部的导管通道向前伸入C形管中并经由C形管前端出口伸出，所述C形管对所述导管的位于C形管前端出口与所述导管支承部的导管通道前端出口之间的部分进行支撑。

2.如权利要求1所述的用于血管介入手术机器人的递送辅助装置，其特征在于，所述梭子式滑道的与所述导管支承部连接的连接部位包括这样一段长度，该段长度的外轮廓尺寸设置成使得处于该部分上的C形管被所述梭子式滑道撑开而呈“C”形，所述C形管的内周面贴合于梭子式滑道外表面。

3.如权利要求2所述的用于血管介入手术机器人的递送辅助装置，其特征在于，所述连接部位呈橄榄形。

4.如权利要求1-3中任一项所述的用于血管介入手术机器人的递送辅助装置，其特征在于，所述第二C形管支承部呈钝角弯折的管道形式，包括第一管段和第二管段，所述第一管段朝向梭子式滑道延伸，其通道口与所述梭子式滑道基本对正，所述第二管段沿纵向向后延伸。

5.如权利要求1-3中任一项所述的用于血管介入手术机器人的递送辅助装置，其特征在于，所述开口器包还括挡靠部，所述挡靠部设置在所述梭子式滑道的一侧，其纵向靠前的一端邻近所述梭子式滑道与所述导管支承部相互连接的连接部位，组装状态下处于伸展状态或张紧状态的所述C形管倾向于朝梭子式滑道的所述一侧移动。

6.如权利要求4所述的用于血管介入手术机器人的递送辅助装置，其特征在于，所述开口器包还括挡靠部，所述挡靠部设置在所述梭子式滑道的一侧，其纵向靠前的一端邻近所述梭子式滑道与所述导管支承部相互连接的连接部位，组装状态下处于伸展状态或张紧状态的所述C形管倾向于朝梭子式滑道的所述一侧移动，所述挡靠部呈圆弧板的形式，与所述第一管段一体形成，或者所述挡靠部由所述第一管段形成。

7.如权利要求1所述的用于血管介入手术机器人的递送辅助装置，其特征在于，所述第一C形管支承部与所述导管支承部一体形成。

8.如权利要求1所述的用于血管介入手术机器人的递送辅助装置，其特征在于，所述第一C形管支承部与器械操作盒一体形成。

9.如权利要求1-3中任一项所述的用于血管介入手术机器人的递送辅助装置，其特征在于，所述梭子式滑道包括位于两端的锥形部，锥形部自由端部的直径小于处于伸展状态或张紧状态的所述C形管的内径。

10.如权利要求9所述的用于血管介入手术机器人的递送辅助装置，其特征在于，所述梭子式滑道的端部为圆整端部。

11.如权利要求1所述的用于血管介入手术机器人的递送辅助装置，其特征在于，所述导管支承部呈圆柱形。

12.如权利要求1所述的用于血管介入手术机器人的递送辅助装置，其特征在于，在平面展开图中，所述C形管具有沿周向居中设置、沿轴向间隔开的多个中间槽缝，以及分别设置在周向两侧、沿轴向间隔开的多个边缘槽缝，所述中间槽缝与所述边缘槽缝沿轴向交错设置。

13.一种用于血管介入手术机器人的从端部分，包括机器人本体以及器械操作盒，其特征在于，所述从端部分还包括权利要求1-12中任一项所述的递送辅助装置。

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