JP2013253939A5 - - Google Patents

Description

（１）本発明の一態様は、測定軸を有するセンサーと、前記センサーに電気的に接続されて、前記センサーに対して相対的に位置が固定されて配置されるコネクターと、前記コネクターに設定される基準面に対する前記測定軸の向きを特定する情報を記憶する記憶部とを備えるセンサーユニットに関する。

センサーユニットの設置にあたってコネクターは当該コネクター（以下「第２コネクター」という）と対をなす受け側コネクター（以下「第１コネクター」という）に結合される。センサーユニットは第１コネクターに支持される。第１コネクターに対して第２コネクターの基準面の姿勢は一義的に決定されることができる。記憶された情報によれば第１コネクターに対して測定軸の向きは特定されることができる。

（２）センサーユニットは、前記センサーによって検出された検出値から前記情報に基づいて、前記基準面に構築される基準座標系に従った検出値を得る演算処理部を備えることができる。こうしたセンサーユニットでは予め測定軸の校正が実施される。校正では、センサーに固有の測定軸が基準座標系内で特定される。測定軸の特定にあたって、基準座標系に固定される測定軸（以下「基準測定軸」という）と、センサーに固有の測定軸との間で乖離が算出される。算出された乖離が利用されて、センサーの測定軸に従って検出された検出値が校正されると、基準測定軸に従って検出値は出力されることができる。

（８）本発明の他の態様は、測定軸を有するセンサーに電気的に接続されて、前記センサーに対して相対的に位置が固定されるコネクターを有するセンサーユニットを回転テーブル上に設置し、前記回転テーブルに前記コネクターを固定する工程と、前記回転テーブルを回転させて前記センサーに外力を作用させる工程と、前記外力の作用時に前記センサーから出力される検出値に基づき、前記コネクターの基準面に対する前記測定軸の向きを特定する情報を得る工程と、を備えるセンサーユニットの校正方法に関する。

こうしてセンサーに固有の測定軸は基準面に固定される基準座標系内で特定されることができる。コネクターの基準面に対して測定軸の向きは特定されることができる。特定された向きが利用されて、センサーの測定軸に従って検出された検出値が校正されると、コネクターの基準面を基準とした測定軸に従って検出値は出力されることができる。

図６に示されるように、ソケット１８は第１ガイド面４９を有する。第１ガイド面４９は平面で構成される。第１ガイド面４９の縁５１は直線で仕切られる。ソケット１８には局部座標系ｘｙｚが設定される。第１ガイド面４９は局部座標系ｘｙｚのｘｙ平面に平行に配置される。第１ガイド面４９の縁５１は局部座標系ｘｙｚのｙ軸に平行に配置される。第１ガイド面４９は例えばプリント基板１５の表面に平行に配置されればよい。ただし、プリント基板１５上でソケット１８の姿勢は任意に設定されることができる。

同時に、第１ガイド面４９および第２ガイド面５４の間にカードエッジコネクター１９が進入する際に、カードエッジコネクター１９のサイドエッジ２８はガイド壁５７に突き合わせられる。サイドエッジ２８の動きは面接触または線接触でガイド壁５７によって案内される。その結果、サイドエッジ２８の向きは局部座標系ｘｙｚのｘ軸に平行に合わせられる。ｚ軸回りのカードエッジコネクター１９の回転はサイドエッジ２８およびガイド壁５７の接触で阻止されることができる。こうしてプリント基板１５上のソケット１８に対してセンサーユニット１７の相対的位置関係および相対的姿勢は規定されることができる。こうしてセンサーユニット１７の基準座標系ｘｙｚは予め決められた位置関係でソケット１８の局部座標系ｘｙｚに重ね合わせられる。ｘｙ平面上の位置決めにあたってサイドエッジ２８に代えてエッジ２７の突き当てが利用されてもよい。

センサーユニット１７、１７ａ、１７ｂは、例えば図１７に示されるように、機械１０９に組み込まれて利用されることができる。機械１０９では例えば制御ボード１１１に制御回路１１２およびソケット１８（６９、７７）が実装される。ソケット１８（６９、７４）には例えばセンサーユニット１７、１７ａ、１７ｂのカードエッジコネクター１９（またはプラグ６６、７４）が結合されることができる。制御回路１１２にはセンサーユニット１７、１７ａ、１７ｂから検出信号が供給されることができる。制御回路１１２はセンサーユニット１７、１７ａ、１７ｂからの検出信号を処理し処理結果に応じて機械１０９の動作を制御することができる。こういった制御には、産業用機械の振動制御および動作制御やロボットの運動制御などが例示されることができる。

Claims (9)

1. 測定軸を有するセンサーと、
   前記センサーに電気的に接続されて、前記センサーに対して相対的に位置が固定されて配置されるコネクターと、
   前記コネクターに設定される基準面に対する前記測定軸の向きを特定する情報を記憶する記憶部と、
   を備えることを特徴とするセンサーユニット。
2. 請求項１に記載のセンサーユニットにおいて、前記センサーによって検出された検出値から前記情報に基づいて、前記基準面に構築される基準座標系に従った検出値を得る演算処理部を備えることを特徴とするセンサーユニット。
3. 請求項１または２に記載のセンサーユニットにおいて、前記コネクターは、前記基準面を規定する外面を有することを特徴とするセンサーユニット。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載のセンサーユニットにおいて、前記コネクターは、板状であり、前記センサーを収納する構造体から突出して設けられていることを特徴とするセンサーユニット。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載のセンサーユニットにおいて、前記センサーはジャイロセンサーおよび加速度センサーの少なくとも一方であることを特徴とするセンサーユニット。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載のセンサーユニットを備えた電子機器。
7. 請求項１〜５のいずれか１項に記載のセンサーユニットを備えた運動体。
8. 測定軸を有するセンサーに電気的に接続されて、前記センサーに対して相対的に位置が固定されるコネクターを有するセンサーユニットを回転テーブル上に設置し、前記回転テーブルに前記コネクターを固定する工程と、
   前記回転テーブルを回転させて前記センサーに外力を作用させる工程と、
   前記外力の作用時に前記センサーから出力される検出値に基づき、前記コネクターの基準面に対する前記測定軸の向きを特定する情報を得る工程と、
   を備えることを特徴とするセンサーユニットの校正方法。
9. 請求項８に記載のセンサーユニットの校正方法において、前記回転テーブル上には前記コネクターを受け止めるコネクターが固定されることを特徴とするセンサーユニットの校正方法。