JP4005921B2 - 産業ロボットの較正装置、方法及びその較正に関するコンピュータプログラム製品 - Google Patents
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Description
本発明は、上記従来技術の欠点を克服するために開発されたものであり、基準面に本体を実装する際の誤差を軽減する、産業ロボットを較正するための装置、方法及びコンピュータプログラム製品を提供することを目的とする。
Claims (20)
- 第1測定軸(12)に関して垂線に対する角度を測定するために配設された測角部材(10)と、較正時に本体をロボットに実装するための実装手段(8、9、25)とを有する本体(7)を具備し、さらに、第1測定軸と異なる第2測定軸(13)に関して垂線に対する角度を測定するために配設された第2角測部材(11)を具備する較正装置であって、
前記実装手段は、本体をロボットの基準面に実装するための第1実装構成(8)を有し、該実装構成が3つの突起接触要素(15)を具備することにより、較正時に本体が該接触要素を介して基準面に接触するように配設されることと、
前記実装手段は、本体(7)をロボットの第2基準面に実装するための第2の実装構成(9)を有することと、前記第2実装構成(9)は、第1実装構成(8)に対して角度を持って配設されることと、前記角度は、ロボットが較正設定状態にあるときにロボットの2つの基準面がなす角度に相当することと、
を特徴とする装置。 - 前記第2角測部材(11)は、第2角測部材の測定軸が第1角測部材(10)の測定軸と直交するように配置されることを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 各接触要素(15)が、較正時における基準面との接触に適合した平坦部を有することを特徴とする請求項1又は2に記載の装置。
- 接触要素が三角形の頂点を形成するように配設されることを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の装置。
- 実装構成は、本体を基準面に取り付けるための取り付け要素(17)を具備することを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の装置。
- 取り付け要素(17)は螺子であることを特徴とする請求項4に記載の装置。
- 第1実装構成(8)が第1面に配設され、第2実装構成(9)が第1面と直交する第2面に配設されることを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 第1実装構成(8)は、第1基準面上の対応する鍵手段との協働に適合した鍵手段を具備することと、第2実装構成(9)は、第2基準面上の対応する鍵手段との協働に適合した鍵手段を具備することと、第1実装構成(8)の鍵手段は、第2実装構成(9)の鍵手段と異なることと、
を特徴とする請求項1又は7に記載の装置。 - 実装構成(8,9)の各鍵手段は、基準面の対応するノッチ(24,24)への嵌合に適合した少なくとも1つの突起要素(19,22)を具備し、第1及び第2実装構成(8,9)の鍵手段は異なる形状を有することを特徴とする請求項8に記載の装置。
- 実装構成(8,9)の各鍵手段は、基準面の対応するノッチ(24,24)への嵌合に適合した少なくとも2つの突起要素(19、22)を有することと、突起要素(19、22)間の間隔(d1、d2)は、第1実装構成(8)と第2実装構成(9)とでは異なることを特徴とする請求項8に記載の装置。
- 実装手段は、本体(7)をロボットに枢軸接続するための実装部材(25)を具備することを特徴とする請求項1ないし10のいずれかに記載の装置。
- 前記実装部材は、ロボット(2)にシャフトを取り付けるための取り付け要素(29)を有するシャフト(27)を具備し、前記本体(7)は、そのシャフトを中心に枢軸に配設されることを特徴とする請求項11に記載の装置。
- ロボットに実装するための較正要素(35)を具備し、本体(7)が較正時における前記較正要素(35)との接触に適合した部分(32)を有することを特徴とする請求項11又は12に記載の装置。
- 本体(7)は、その重心が前記実装部材(25)と、前記較正要素(35)との接触に適合した前記部分(32)とを通る軸に対して変位するような形状であることを特徴とする請求項13に記載の装置。
- 本体(7)は、互いに直交する第1支部(7a)と第2支部(7b)を有するL字型であって、前記実装部材(25)と前記部分(32)が第1支部(7a)に位置していることを特徴とする請求項13に記載の装置。
- ロボットと制御システム間の給電及び信号送信に適合したケーブル部材(44)を介してロボットが制御システム(42)に接続されており、
測角部材(10、11)に電気的に接続される接合部材(46)を具備し、該接合部材(46)には、前記ケーブル部材(44)への接続のためのコネクタ(49)と、前記ケーブル部材を介して測角部材に給電し測角部材からの測定値を送信するための手段とが具備されることを特徴とする請求項1ないし15に記載の装置。 - 請求項1に記載の装置を用いた、複数の軸を中心に回転できるように互いに可動に接続された複数の区分を有する産業ロボットの較正方法であって、
ロボットの1区分に本体(7)を取り付け、
第1角測部材(10)から測定角度を読取り、
第1角測部材(10)からの前記測定角度に基づいて第1軸を中心にロボットを可動させ、
第2角測部材(11)から測定角度を読取り、
第2角測部材(11)からの前記測定角度に基づいて第2軸を中心にロボットを可動させることを含む方法。 - ロボットに突起較正要素(35)を具備し、
軸を中心に可動な1区分に本体(7)を枢軸に取り付け、
本体(7)が較正要素と接触するまで前記軸を中心に前記1区分を可動させ、
第1角測部材(10)から測定角度を読取り、
第1角測部材(10)からの前記測定角度に基づいて前記軸を中心に前記区分を可動させることを含む、請求項17に記載の産業ロボットの較正方法。 - ロボットの1区分に本体を取り付ける前記ステップが、
較正体の接触要素をロボットに基準面に接触させ、
基準面に較正体を取り付けることを含む請求項17又は18に記載の産業ロボットの較正方法。 - コンピュータ上で動作させたとき、請求項1ないし16のいずれかに記載の較正装置を使って、複数の軸を中心に回転できるように互いに可動に接続された複数の区分を有する産業ロボットの較正をコンピュータに実行させる、コンピュータで読取り可能なプログラム手段を有するコンピュータで読取り可能な媒体を含むコンピュータプログラム製品であって、
第1の基準面に取り付けられた本体(7)の第1測角部材(10)及び第2測角部材(11)から基準角度を受信し、
第2の基準面に取り付けられた本体(7)の第1測角部材(10)から測定角度を受信し、
第1測角部材からの前記基準角度及び前記測定角度に基づいて較正される軸が較正位置に達するように、ロボットの第1軸の可動に関する制御信号をロボットに送信し、
第2の基準面に取り付けられた本体(7)の第2角測部材(11)から測定角度を受信し、
第2角測部材からの前記基準角度及び前記測定角度に基づいて較正される軸が較正位置に達するように、ロボットの第2軸の可動に関する制御信号をロボットに送信することを含む、コンピュータプログラム製品。
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