JP2013223418A - レゾルバオフセットの補正方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自動車の駆動モータ及びＩＳＧに組み立てられたレゾルバのオフセットをより正確で簡単な方式で測定及び補正できるレゾルバオフセットの補正方法を提供する。
【解決手段】レゾルバオフセットの補正方法は、モータにレゾルバを組み立てた後、モータへの回転力の伝達が可能な回転手段を用いてモータを回転させる段階と、電圧指令を設定し、電圧指令によりモータを電流制御する段階と、モータの電流制御の間、フィードバック電流のｄ軸電流とｑ軸電流を求める段階と、ｄ軸電流とｑ軸電流が設定範囲内の一定の正常状態であることを確認する段階と、正常状態であると確認されると、ｄ軸電流とｑ軸電流を用いてレゾルバオフセットをｔａｎ^−１（ｄ軸電流／ｑ軸電流）の式から算出する段階と、を含む。
【選択図】図２

Description

本発明は、レゾルバオフセットの補正方法に係り、より詳しくは、ハイブリッド自動車などの環境に優しい自動車において、モータの制御のために用いられるレゾルバオフセットをより簡単な方法で測定及び補正できるレゾルバオフセットの補正方法に関する。

最近、原油高騰とＣＯ_２排出量規制などにより、既存の内燃機関自動車の代わりに、ハイブリッド自動車、純粋な電気自動車、燃料電池自動車などの環境に優しい自動車に対する研究が盛んである。
これら環境に優しい自動車は、駆動源として電気モータ（駆動モータ）を使用するが、この駆動モータ（ｔｒａｃｔｉｏｎ ｍｏｔｏｒ）としては高出力及び高効率特性を有する永久磁石同期モータ、特に埋込型永久磁石同期モータが主に使用されている。
さらに、モータを制御するためのインバータシステムを搭載しており、モータの制御に用いられるモータ回転子の絶対角位置（ａｂｓｏｌｕｔｅ ａｎｇｕｌａｒ ｐｏｓｉｔｉｏｎ：記号はθ）を検出するためのレゾルバ（ｒｅｓｏｌｖｅｒ）を設けている。
レゾルバは、駆動モータだけでなく、ハイブリッド自動車の統合型始動発電機（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｓｔａｒｔｅｒ ＆ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ：以下、ＩＳＧと略す）にも装着されている。

図１は、ハイブリッド自動車の駆動系を示す概略図である。ハイブリッド自動車は、駆動源のエンジン１１と駆動モータ１４、及び駆動モータ１４と駆動軸１６とを連結する変速機１５が一列に配列される。
この時、駆動モータ１４と変速機１５は互いに直結されており、エンジン１１と駆動モータ１４は、クラッチ１３を介して動力伝達可能に連結され、クラッチの状態に応じて動力伝達が断続される。
また、始動時、エンジン１１に回転力を提供するモータ、すなわちＩＳＧ１２がエンジン１１に連結されて設けられ、クランキングトルクを出力する。
この構成では、クラッチ１３が切断（ｏｐｅｎ）される場合は、駆動モータ１４によってのみ車両の駆動軸１６が駆動され、クラッチ１３が接合（ｌｏｃｋ）される場合は、エンジン１１と駆動モータ１４により駆動軸１６が駆動される。
また、クラッチ１３が接合された状態で、ＩＳＧ１２と駆動モータ１４がエンジン１１のトルクにより回転するが、この時、エンジン１１、ＩＳＧ１２、及び駆動モータ１４が同じ速度で回転する。この場合、ＩＳＧ１２と駆動モータ１４がエンジン１１の負荷として作用してＩＳＧ１２と駆動モータ１４には逆起電力が発生し、これらモータが発電機として作動する。

一方、自動車生産ラインの最終段階では、クラッチの接合及びエンジンアイドル状態で駆動モータとＩＳＧの回転子位置オフセット（モータ回転子位置とレゾルバ回転子位置との間の差）を測定してモータ制御ユニット（Ｍｏｔｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ：以下、ＭＣＵと略す）に保存しなければならない。それによって、ＭＣＵでは、測定されたオフセット量だけレゾルバ出力信号を補正し、正確なモータ回転子位置をモータの制御に反映することができる。
レゾルバは、上述したとおり環境に優しい自動車に装着されたモータの固定子に対する回転子の絶対角位置（θ）を測定するために使用されるものであり、モータとレゾルバの組立時には、モータとレゾルバとの間の組立公差及びレゾルバ内部のコイルの巻装位置の不正確さなどの様々な原因により、モータとレゾルバとの間の回転子位置オフセットが発生する。
このオフセット量だけレゾルバ出力信号を補正しなければ、モータ制御時の正確な回転子位置の反映が不可能となる。そのため、生産工程でモータとレゾルバの組み立てが完了すると、レゾルバの出力信号を正確に補正するために、必ずオフセットを測定して保存する。

また、故障によりＩＳＧや駆動モータを交換した場合や、レゾルバオフセットが保存されているＭＣＵを交換した場合にも、正確なオフセット補正のために駆動モータとＩＳＧのレゾルバ位置オフセットを再測定してＭＣＵに保存しなければならない。
この場合、レゾルバオフセットの測定及び保存が、自動車の生産工程ではなく、主にサービスセンターで行われ、人為的ミスにより、交換後にレゾルバオフセットを再測定しない場合もあるため、再測定したか否かについて確認が必要であり、また、再測定を行わない場合は、交換後、車両の最初の始動時にレゾルバオフセットを測定しなければならない。

さらに、始動時にレゾルバオフセットを測定しなければならないため、短時間内にオフセットの測定を可能にしなければならない。
しかし、エンジンの始動後、ＰＩ制御により電流を０に制御してレゾルバオフセットを測定する従来方法は、モータの電流動力学が時間変動（ｔｉｍｅ ｖａｒｙｉｎｇ）システムであるため、ＰＩ制御による正確な０電流制御の保障が困難であり、エンジンの速度変化によりオフセットの測定値が正確でないという問題がある。
また、エンジンの始動なしに、レゾルバ位置オフセットを測定する従来方法は、その過程が複雑で、相当な時間が必要であるため、車両生産効率を低下させる問題がある（特許文献１，２を参照）。

特開２００６−２９６０２５号公報 特開２００７−２４４０７１号公報

本発明は上記の問題を解決するためになされたものであって、その目的とするところは、ハイブリッド自動車のような環境に優しい自動車の駆動モータ及びＩＳＧに組み立てられたレゾルバのオフセットをより正確で簡単な方式で測定及び補正できるレゾルバオフセットの補正方法を提供することにある。

上記目的を達成するためになされた本発明のレゾルバオフセットの補正方法は、モータにレゾルバを組み立てた後、モータへの回転力の伝達が可能な回転手段を用いてモータを回転させる段階と、電圧指令を設定し、電圧指令によりモータを電流制御する段階と、モータの電流制御の間、フィードバック電流のｄ軸電流とｑ軸電流を求める段階と、ｄ軸電流とｑ軸電流が設定範囲内の一定の正常状態であることを確認する段階と、正常状態であると確認されると、ｄ軸電流とｑ軸電流を用いてレゾルバオフセット（

）を〔数１〕から算出する段階と、を含むことを特徴とする。

また、電圧指令は、モータが回転手段により回転する状態でｄ軸電流とｑ軸電流を求めた後、求められたｄ軸電流とｑ軸電流を用いて〔数２〕から算出されることを特徴とする。

（式中、Ｖ_ｄ：ｄ軸電圧指令、Ｖ_ｑ：ｑ軸電圧指令、ω：モータ回転子角速度、Ｌ_１、Ｌ_２：インダクタンス定数、ｉ_ｄ：ｄ軸電流、ｉ_ｑ：ｑ軸電流、Ｋ：制御定数である。）

レゾルバオフセット（

）を算出する段階で変数は、ｄ軸電流とｑ軸電流が所定のサンプリング時間間隔で求められるｄ軸電流（ｉ_ｄ）の平均値とｑ軸電流（ｉ_ｑ）の平均値であり、レゾルバオフセット（

）が〔数３〕から算出されることを特徴とする。

本発明のレゾルバオフセットの補正方法によれば、レゾルバを組み立てた後、初期モータを強制駆動し、モータ電流を制御し、モータ電流制御状態で測定されたａ軸、ｂ軸、ｃ軸の電流値からｄ軸、ｑ軸の電流値を計算してオフセット値を算出するものであって、簡単な手法により、オフセット値の算出を容易にすることができる。
また、算出されたオフセット値を用いたレゾルバの検出値を補正などの簡単な過程により、利用することができる。
簡単な手法により、レゾルバオフセットの測定及び補正が行われるため、従来方法に比べてレゾルバオフセットの測定時間を画期的に減少させ、さらにエンジンの速度変化を用いた従来方法（ＰＩ制御ロジック）のレゾルバオフセット測定値の不正確性を効果的に解消することができる。

ハイブリッド自動車の駆動系を示す概略図である。 本発明によるレゾルバオフセットの算出方法を示すフローチャートである。 本発明によるレゾルバオフセットの測定過程でｄ軸電流及びｑ軸電流の平均値が用いられることを説明するための図面である。

以下、添付した図面に基づいて本発明の好ましい実施例について詳細に説明する。
本発明は、環境に優しい自動車のレゾルバオフセットを測定して補正できる方法に関するものであって、特に、モータを強制駆動させる車両内の回転手段に関するものである。本発明は、エンジンを搭載したハイブリッド自動車に有効に適用できる方法であり、ハイブリッド自動車の駆動モータ及びＩＳＧに組み立てられたレゾルバのオフセットをより正確で簡単な方式で測定及び補正できる。ここで、レゾルバのオフセットとは、モータ回転子位置とレゾルバ回転子位置との間の差を意味する。

本発明では、後述するとおりオフセットの測定過程でモータの強制回転が必要であり、ハイブリッド自動車の場合は、レゾルバが装着された駆動モータとＩＳＧを、エンジンを用いて回転させることができる。すなわち、ＩＳＧは、エンジンに直結された構造のため、エンジンを駆動するだけでＩＳＧを回転させることができ、一方、駆動モータは、クラッチを接合させた状態でエンジンを駆動して回転させることができる。
勿論、車両生産工場などでは、モータの回転のためにモータ回転軸を、別途の車両外部の強制回転手段（外部エンジンやモータなど）に連結する装置を設け、電気自動車や燃料電池自動車の駆動モータ及びレゾルバに対して、組み立て後の位置オフセットの測定に適用することができる。

図２は、本発明によるレゾルバオフセットの算出方法を示すフローチャートであり、図３は、本発明によるレゾルバオフセットの測定過程でｄ軸電流及びｑ軸電流の平均値が用いられることを説明するための図面である。
本発明を説明する前にその理論について説明する。
モータが回転手段により回転する状態で、電圧指令は〔数２〕、〔数４〕、〔数５〕により決定される。〔数２〕のｄｑ軸電圧指令（Ｖ_ｄ、Ｖ_ｑ）算出に用いられるｄｑ軸電流（ｉ_ｄ、ｉ_ｑ）は、電流センサにより実際に測定されるａｂｃ軸の３相電流（ｉ_ａ、ｉ_ｂ、ｉ_ｃ）を用いて〔数４〕により得られ、ａｂｃ軸の３相電圧指令（Ｖ_ａ、Ｖ_ｂ、Ｖ_ｃ）は〔数５〕により得られる。

ここで、θはレゾルバのオフセットを補正する前に、レゾルバにより測定されるモータ回転子の絶対角位置である。すなわち、このθにはレゾルバオフセット（

）が含まれる。

また、モータのａｂｃ軸（３相）の電圧微分方程式と、〔数２〕、〔数４〕とからｄｑ軸の電圧微分方程式が〔数６〕により得られる。

ここで、Ｒ、Ｌ_１、Ｌ_２、

は、それぞれ該当モータでの抵抗、インダクタンス定数（Ｌ_１、Ｌ_２）、磁束の大きさを示し、ｉ_ｄ、ｉ_ｑ、Ｖ_ｄ、Ｖ_ｑ、ωはそれぞれｄ軸電流、ｑ軸電流、ｄ軸電圧、ｑ軸電圧、レゾルバ検出信号から得られるモータ回転子の角速度を示す。
また、

は、本発明で測定しようとするレゾルバオフセットを示し、モータ回転子の角速度（ω）が回転子位置（θ）の微分値であるため、このモータ回転子の角速度（ω）に誤差は含まれていない。

次に、〔数７〕と〔数８〕から〔数９〕が得られる。

また、電流制御を〔数２〕のようにする場合、〔数２〕を〔数９〕に代入して〔数１０〕が得られる。

そして、〔数１１〕の条件が満足される。

〔数１１〕の、１列の式は上述したとおり既に証明された。また、ｉ_ｄとｉ_ｑの絶対値が有界であることを示すことにより、〔数１１〕が証明される。ｉ_ｄとｉ_ｑの絶対値が有界であることを示すために、リアプノフ関数を〔数１２〕のように選定する。

〔数１２〕で、Ｍは正値定符号行列（ｐｏｓｉｔｉｖｅ ｄｅｆｉｎｉｔｅ ｍａｔｒｉｘ）である。

〔数１２〕を時間に対して微分すると、〔数１３〕のように整理され、〔数１３〕からこのシステムの状態変数ｘ（〔数８〕参照）が究極的有界（ｕｌｔｉｍａｔｅｌｙ Ｂｏｕｎｄｅｄ）であることが分かり、ｉ_ｄとｉ_ｑの絶対値は〔数１１〕に示したとおり、上に有界である。

一方、モータにレゾルバを組み立てると、モータ回転子位置とレゾルバ回転子位置との間の差、すなわちレゾルバオフセットを測定してＭＣＵに保存し、その後、モータの制御時にレゾルバ出力信号から得られた位置測定値を、ＭＣＵに保存されたオフセット値だけ補正して正確な位置情報、すなわち、モータ回転子の絶対角位置情報を得、回転速度フィードバック制御、電流フィードバック制御などのモータの制御に使用する。

以下、本発明のオフセット測定過程について詳細に説明する。
図２に示したとおり、レゾルバを組み立てた後、レゾルバのオフセットを測定するためにレゾルバが組み立てられた駆動モータ及びＩＳＧを、回転手段を用いて所定の速度で強制回転させる（Ｓ１１）。この時、ハイブリッド自動車の回転手段は、モータに回転動力を伝達するエンジンである。具体的には、ハイブリッド自動車において、クラッチの接合状態でエンジンを駆動させてアイドル状態に駆動するが、この時、クラッチが接合された状態であるため、エンジンの回転トルクが伝達される駆動モータとＩＳＧが発電状態のように回転する。
この状態でモータの電流制御のための電圧指令を設定し、電圧指令によりモータに印加される３相電流を制御する（Ｓ１２）。モータが電流制御された状態で、新たに測定されたｄ軸電流（ｉ_ｄ）とｑ軸電流（ｉ_ｑ）を用いてレゾルバ位置オフセット値を求める。

具体的には、〔数１１〕から十分な時間が過ぎた後、〔数１４〕の関係式が得られ、上述のとおりレゾルバオフセット値は〔数１〕で定義されるが、モータが電圧指令により電流制御される状態で、レゾルバの出力信号（位置検出信号）からｄ軸電流（ｉ_ｄ）とｑ軸電流（ｉ_ｑ）が求められると、〔数１〕によりレゾルバオフセット（

）を求めることができる。

モータの電流制御過程で、電圧指令はレゾルバの出力信号から求められたｄ軸電流とｑ軸電流を用いて算出するが、この時、先ず電流センサによりａｂｃ軸の電流（ｉ_ａ、ｉ_ｂ、ｉ_ｃ）を測定し、このａｂｃ軸の電流（ｉ_ａ、ｉ_ｂ、ｉ_ｃ）から〔数４〕を用いてｄｑ軸電流（ｉ_ｄ、ｉ_ｑ）を求めることができる。

また、ｄｑ軸電流（ｉ_ｄ、ｉ_ｑ）からｄｑ軸電圧指令（Ｖ_ｄ、Ｖ_ｑ）を求める。また、ｄｑ軸電圧指令をａｂｃ軸の３相電圧指令に変換するために、〔数５〕から得られたａｂｃ軸の３相電圧指令（Ｖ_ａ、Ｖ_ｂ、Ｖ_ｃ）を用いて制御する。
具体的に、〔数４〕及び〔数５〕のような変換行列の関係式があると仮定し、〔数２〕のような電圧指令により電流制御を実施して十分な時間が経過すると、〔数１４〕の結果から〔数１〕を用いてレゾルバオフセット（

）を求めることができる。

モータ制御用フィードバック電流であるｄ軸電流とｑ軸電流は、レゾルバの出力信号（位置検出信号）とモータの３相電流を検出するための電流センサの出力信号に基づいて計算されるが、〔数４〕によりｄ軸電流及びｑ軸電流（モータ制御用状態帰還電流、すなわちｄ軸、ｑ軸フィードバック電流）が算出されることは、本発明が属する分野で公知の技術である。
簡単に説明すると、モータに組み立てたレゾルバによりモータ回転子の絶対角位置（θ）が検出され、モータに設置された電流センサにより相電流（ｉ_ａ、ｉ_ｂ、ｉ_ｃ）が検出される。通常、モータの制御において、３相／ｄ−ｑ座標変換器（ｔｈｒｅｅ ｐｈａｓｅ／ｄ−ｑ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）がレゾルバにより検出された位置情報を用いて電流センサにより検出された相電流（ｉ_ａ、ｉ_ｂ、ｉ_ｃ）をｄ軸電流（ｉ_ｄ：磁束分電流）とｑ軸電流（ｉ_ｑ：トルク分電流）に変換し、求められたｄ軸、ｑ軸電流はモータの制御のための回転速度指令、トルク指令、電圧指令などの生成時にフィードバック電流として用いられる。

本発明では、先ずレゾルバを組み立てた後、モータの強制駆動状態でレゾルバ及び電流センサの検出信号からｄ軸電流（ｉ_ｄ）とｑ軸電流（ｉ_ｑ）を求め、次にｄ軸電流（ｉ_ｄ）とｑ軸電流（ｉ_ｑ）からモータの仕様による〔数２〕の電圧指令（Ｖ_ｄ、Ｖ_ｑ）を算出した後、算出された電圧指令に基づいてモータを電流制御する（図２のＳ１２を参照）。
算出されたｄ軸、ｑ軸電圧指令値によりモータの電流制御が行われる過程は、ｄ−ｑ／３相座標変換器（ｄ−ｑ／ｔｈｒｅｅ ｐｈａｓｅ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）がレゾルバにより検出されたモータ回転子の絶対角位置を〔数４〕に代入して、ｄ軸、ｑ軸電圧指令を３相（ａ、ｂ、ｃ）電圧指令に座標変換する過程、及び、３相電圧指令によりモータに印加される３相電流が制御される過程を含む。

この時、３相電圧指令により３相電流が制御される過程は、３相電圧指令が空間ベクトルパルス幅変調アルゴリズムモジュールに入力されてスイッチ制御信号に対するデューティー（Ｄ_ｕ、Ｄ_ｖ、Ｄ_ｗ）が生成され、このデューティーに基づいてＰＷＭインバータが永久磁石同期モータに印加される３相電流を制御する過程を含む。
座標変換器の座標変換過程、空間ベクトルパルス幅変調を用いたデューティー生成、及び３相電流制御過程については、本発明が属する技術分野において公知の技術であるため、詳細な説明は省略する。

一方、モータの電流制御が行われる状態で、レゾルバの出力信号及び電流センサの出力信号から求めたｄ軸電流（ｉ_ｄ）及びｑ軸電流（ｉ_ｑ）が、設定時間の間、設定範囲以内の値を有する、ほぼ一定の状態にあるか、すなわちｄ軸電流とｑ軸電流が範囲以内の値をもってあまり変化のない正常状態であるか否かを確認する（Ｓ１３）。ｄ軸電流及びｑ軸電流が変化のない正常状態であると判断されると、上述したようにｄ軸電流（ｉ_ｄ）とｑ軸電流（ｉ_ｑ）を用いて〔数１〕からレゾルバオフセット（

）を算出する（Ｓ１４、Ｓ１５）。
ただし、ｄ軸電流とｑ軸電流の測定時に、ノイズによる影響が発生する虞があるため、ノイズによる影響を最小化するために、ｄ軸電流（ｉ_ｄ）とｑ軸電流（ｉ_ｑ）を用いて〔数１〕からレゾルバオフセット（

）を算出する場合、変数は、所定のサンプリング時間間隔で得られるｄ軸電流とｑ軸電流の平均値（

、

）を用いることが好ましい。

具体的に、レゾルバ及び電流センサなどのセンサノイズにより一定周期間隔で求められるｄ軸電流（ｉ_ｄ）及びｑ軸電流（ｉ_ｑ）が、図３に示したとおり、時間により変動する値として求められる。ノイズによる影響を最小化するために一定周期間隔で求めた所定個数のｄ軸電流とｑ軸電流の平均値を算出して使用する。

複数（ｎ個）のサンプル時間で算出したｄ軸電流の平均値とｑ軸電流の平均値をそれぞれ

、

とし、これら平均値は〔数１５〕で求められる。

また、平均値を用いる場合、〔数１〕のオフセット算出式は〔数３〕のように表現され、ｄ軸電流の平均値（

）とｑ軸電流の平均値（

）から〔数３〕を用いてレゾルバのオフセット（

）を求めることができる（図２のＳ１５参照）。

上記のようにレゾルバオフセット値（

）が求められて保存されると、モータを制御する間、このオフセット値を用いてレゾルバから検出された回転子絶対角位置（θ）を補正して使用し、それによって、レゾルバオフセットが除去された正確なモータ制御が可能になる。

本発明では、レゾルバを組み立てた後、初期モータ強制駆動、〔数２〕によるモータ電流制御、モータ電流制御状態で求めたｄ軸、ｑ軸電流の測定値からオフセット値を算出、算出されたオフセット値を用いたレゾルバの検出値を補正などの簡単な過程により、レゾルバオフセットの測定及び補正が行われ、従来方法に比べてレゾルバオフセット測定時間を画期的に減少させ、エンジンの速度変化を用いた従来方法（ＰＩ制御ロジック）のレゾルバオフセット測定値の不正確性を効果的に解消することができる。

本発明は、特定の実施例について説明したが、本発明の権利は、上述した実施例に限定されず、請求の範囲に記載の内容によって定義され、本発明の分野における通常の知識を有する者が、請求の範囲に記載された権利範囲内で様々な変形と改作を行うことができることは自明である。

１１ エンジン
１２ 統合型始動発電機（ＩＳＧ）
１３ クラッチ
１４ 駆動モータ
１５ 変速機
１６ 駆動軸
ｉ_ｄ ｄ軸電流
ｉ_ｑ ｑ軸電流

ｄ軸電流の平均値、

ｑ軸電流の平均値
Ｋ_ｉｄ ｄ軸電流の制御定数
Ｋ_ｉｑ ｑ軸電流の制御定数
Ｌ_１、Ｌ_２ インダクタンス定数
Ｖ_ｄ ｄ軸電圧指令
Ｖ_ｑ ｑ軸電圧指令
ｘ システムの状態変数
ω モータ回転子角速度
θ 絶対角位置

レゾルバオフセット

Claims (7)

1. オフセット測定過程を含むレゾルバオフセットの補正方法であって、
   前記オフセット測定過程は、
   モータにレゾルバを組み立てた後、前記モータへの回転力の伝達が可能な回転手段を用いて前記モータを回転させる段階と、
   電圧指令を設定し、前記電圧指令により前記モータを電流制御する段階と、
   前記モータの電流制御の間、フィードバック電流のｄ軸電流とｑ軸電流を求める段階と、
   前記ｄ軸電流と前記ｑ軸電流が設定範囲内の一定の正常状態であることを確認する段階と、
   正常状態であると確認されると、前記ｄ軸電流と前記ｑ軸電流を用いてレゾルバオフセット（
   

   

   ）を〔数１〕から算出する段階と、を含むことを特徴とするレゾルバオフセットの補正方法。
   

   
2. 前記電圧指令は、
   前記モータが回転手段により回転する状態でｄ軸電流とｑ軸電流を求めた後、求められたｄ軸電流とｑ軸電流を用いて〔数２〕から算出されることを特徴とする請求項１に記載のレゾルバオフセットの補正方法。
   

   

   （式中、Ｖ_ｄ：ｄ軸電圧指令、Ｖ_ｑ：ｑ軸電圧指令、ω：モータ回転子角速度、Ｌ_１、Ｌ_２：インダクタンス定数、ｉ_ｄ：ｄ軸電流、ｉ_ｑ：ｑ軸電流、Ｋ：制御定数である。）
3. 前記レゾルバオフセット（
   

   

   ）を算出する段階で変数は、
   前記ｄ軸電流と前記ｑ軸電流が、所定のサンプリング時間間隔で求められるｄ軸電流（ｉ_ｄ）の平均値とｑ軸電流（ｉ_ｑ）の平均値であり、
   前記レゾルバオフセット（
   

   

   ）が〔数３〕から算出されることを特徴とする請求項１に記載のレゾルバオフセットの補正方法。
   

   
4. 前記ｄ軸電流と前記ｑ軸電流は、レゾルバ検出値を用いて電流センサにより測定された前記モータの相電流を座標変換して求められることを特徴とする請求項１または２に記載のレゾルバオフセットの補正方法。
5. ハイブリッド自動車で前記回転手段がエンジンであることを特徴とする請求項１に記載のレゾルバオフセットの補正方法。
6. 前記モータが、車両駆動のための駆動モータであることを特徴とする請求項１に記載のレゾルバオフセットの補正方法。
7. 前記モータが、ハイブリッド自動車で統合型始動発電機（ＩＳＧ）であることを特徴とする請求項１に記載のレゾルバオフセットの補正方法。
   

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