JP2001128484A - 同期モータの検出位置補正方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 取り付け位置のずれで生じる検出誤差を自動
的に補正することによりコスト低減を図った同期モータ
の検出位置補正方法を提供する。 【解決手段】 ２相を短絡した３相同期モータに所定の
電流し、３相同期モータを所定の位置に停止させる。３
相同期モータが所定の位置に停止するとレゾルバ１０１
はモータの位置検出を行い、検出したモータ位置をＲ／
Ｄ変換器１０２へ出力する。Ｒ／Ｄ変換器１０２は、レ
ゾルバ１０１の出力からモータ位置を算出し、このモー
タ位置をディジタル変換したものをマイコン１０３へ出
力する。マイコン１０３は、受信したモータの位置と、
予めＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶されていた理論位置との
差を求め補正値を算出する。マイコン１０３は、この補
正値をＥＥＰＲＯＭ１０４格納し、以後、モータの検出
時には、検出されたモータ位置をこの補正値に基づいて
補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、３相同期モータの
位置検出値を予め設定された補正値に基づいて自動補正
し、この値に基づいてモータを制御する同期モータの検
出位置補正方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、モータでエンジンの出力を補助す
るパラレルハイブリッド車両がある。このパラレルハイ
ブリッド車両は、例えば、加速時においてはモータによ
ってエンジンの出力をアシストし、減速時においては、
減速回生によってバッテリ等への充電を行うなど、様々
な制御を行い、バッテリの残容量を確保しつつ運転者の
要求を満足できるようになっている。

【０００３】上述のハイブリッド車両を制御するための
パラメータの一つとして、モータの位置検出があるが、
このモータの位置検出については、モータに取り付けら
れているセンサによって行われている。しかし、モータ
に対して、このモータの位置を検出するモータ位置セン
サの取り付け位置がずれていた場合、このセンサによっ
て検出されるモータ位置には誤差が生じてしまう。この
ようにモータの位置検出に誤差が生じると、この値に基
づいて算出されるモータの実トルクの値などに大きく影
響してしまうため、算出される実トルクの値には大きな
誤差が生じることとなった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来は、この誤差をな
るべく生じさせないために、モータ位置センサをモータ
に正確に取りつけることが必要であった。しかし、この
ような高精度なモータへの取り付けは、人による最終調
整などが必要となり、大変な時間とコストがかかるとい
う問題があった。

【０００５】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、取り付け位置のずれで生じる検出誤差を自動的
に補正することによりコスト低減を図った同期モータの
検出位置補正方法を提供することを目的とする。また、
これによりモータ位置センサの検出精度を向上させた同
期モータの検出位置補正方法を提供することを目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、３相同期モータ（実施形態ではモータ
２）のコイルに所定の直流電流を流し（実施形態では、
ステップＳＡ１）、前記所定の電流（モータの回転子を
動かすだけのトルクを発生する電流）を流すことで理論
位置（前記電流をモータに流すことにより固定子に発生
する磁極と回転子の永久磁石との相互関係によりモータ
が停止する位置）に停止した該３相同期モータの位置を
検出し（実施形態では、ステップＳＡ３）、検出された
前記モータ位置と予め設定されている理論位置との差を
求めて補正値とし（実施形態ではステップＳＡ４）、前
記補正値に基づいて検出された前記モータ位置を補正す
る（実施形態では、ＳＢ１）ことを特徴とする。

【０００７】また、本発明は、３相同期モータのコイル
２相（実施形態では、ｖ相、ｗ相）を短絡し、短絡され
た該コイル２相と残りのコイル１相（実施形態ではｕ
相）に所定の電流（モータの回転子を動かすだけのトル
クを発生する電流）を流し（実施形態ではＳＡ１）、前
記所定の電流を流すことで理論位置に停止した該３相同
期モータの位置を検出し（実施形態では、ステップＳＡ
３）、検出された前記モータ位置と予め設定されている
理論位置との差を求めて補正値とし（実施形態ではＳＡ
４）、前記補正値に基づいて検出された前記モータ位置
を補正する（実施形態ではステップＳＢ１）ことを特徴
とする。

【０００８】また、本発明は、３相同期モータのコイル
２相（実施形態では、ｕ相、ｖ相）に所定の電流を流し
（実施形態では、ステップＳＡ１）、前記所定の電流を
流すことで理論位置に停止した該３相同期モータの位置
を検出し（実施形態では、ステップＳＡ３）、検出され
た前記モータ位置と予め設定されている理論位置との差
を求めて補正値とし（実施形態では、ステップＳＡ
４）、前記補正値に基づいて検出された前記モータ位置
を補正する（実施形態では、ステップＳＢ１）ことを特
徴とする。

【０００９】上述の方法によれば、ソフトウェアによる
高精度位置補正が可能となる。また、センサを任意に取
りつけることができるため、人による最終調整等の工数
を自動化することができ、コスト削減の効果を得ること
ができる。

【００１０】また、本発明は、前記補正値を不揮発性メ
モリ（実施形態では、ＥＥＰＲＯＭ１０４）に記憶する
ことを特徴とする。これにより、モータ位置検出のたび
に、補正値を算出する必要がなくなり、モータ位置検出
に要する時間の短縮化及び簡単化を図ることができる。

【００１１】また、本発明は、請求項４に記載の不揮発
性メモリ（実施形態では、ＥＥＰＲＯＭ１０４）と、前
記モータの位置を検出する位置センサ（実施形態では、
レゾルバ１０１）と、前記不揮発性メモリに格納された
補正値と、前記位置センサにより検出されたモータ位置
とに基づいてモータを制御する制御手段（実施形態で
は、マイコン１０３）とを具備することを特徴とする。
このように構成されることにより、モータ位置の高精度
検出が可能であるモータ式車両を実現することができ
る。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面と
共に説明する。図１は、本発明の第１の実施形態におけ
るモータ位置補正量算出装置の構成を示すブロック図で
ある。

【００１３】図１において、符号１０１はレゾルバであ
り、所定の分解能でモータ位置を検出するモータ位置セ
ンサである。このレゾルバによれば、モータの基準位置
が検出されるまで絶対位置が検出不可能となるエンコー
ダ等のモータ位置検出センサと異なり、システム起動直
後、即ち、駆動電源オン、オフ直後でもモータの絶対位
置を確定できる。

【００１４】次に、レゾルバ１０１から出力されたアナ
ログ信号であるモータの検出位置は、Ｒ／Ｄ変換器１０
２によりディジタル信号に変換され、マイコン１０３へ
出力される。マイコン１０３は、レゾルバ１０１の取り
付け時には、レゾルバから出力された実際のモータの検
出位置と、予めメモリに格納されている理論値とを比較
し、補正量を算出する処理を行い、また、モータの駆動
時には、レゾルバ１０１によって検出されたモータ位置
に基づいてモータの制御を行う。マイコン１０３は、レ
ゾルバ１０１からの正確な磁極位置情報の供給を受け
て、任意の磁極位置にて最適な電圧値を算出し、モータ
制御を行う。

【００１５】次に、上記構成によるモータ位置補正量算
出処理について図１〜図３を参照し説明する。このモー
タ位置補正量算出処理にあたって、まず、３相同期モー
タのそのコイルの２相（ｖ相、ｗ相）を図２に示すよう
に短絡する。３相同期モータを上述のように接続した
後、図３のステップＳＡ１において、図２のスイッチＳ
Ｗ１をオンする。スイッチＳＷ１がオンされることによ
り、２相（ｖ相、ｗ相）を短絡した３相同期モータに所
定の直流電圧が印加され、所定の直流電流が３相同期モ
ータの各相に所定の電流が流れる。

【００１６】この時、通常であれば、各相（ｕ相、ｖ
相、ｗ相）に流れる交流電流が変化することにより回転
磁界が発生し、これによりモータが駆動される。しか
し、ここでは２相が短絡されているため、３相同期モー
タ２には回転磁界が発生せず、３相同期モータの磁石位
置と、所定の電流をコイルに流すことによって生じる磁
極の位置との相互関係により、３相同期モータが所定の
位置に停止することとなる（図３のステップＳＡ２）。
なお、３相同期モータが停止する位置についての詳細は
後述する。

【００１７】このように３相同期モータが所定の位置に
停止すると、モータに設置されているレゾルバ１０１か
ら、モータの位置に関する信号が出力される。レゾルバ
１０１の検出結果（データ）がＲ／Ｄ変換器１０２へ出
力されると、Ｒ／Ｄ変換器（レゾルバ／ディジタル変換
器）は、レゾルバ１０１から受信した信号に基づいてモ
ータ位置を算出し、このモータ位置データをディジタル
変換し、マイコン１０３へ出力する（図２のステップＳ
Ａ３）。

【００１８】マイコン１０３は、レゾルバ１０１によっ
て検出されたモータ位置と、予めＥＥＰＲＯＭ１０４に
記憶されていた理論位置とを比較する。この理論位置と
は、図1のように３相同期モータの２相を短絡して所定
の電圧を印加した時に、３相同期モータが停止するであ
ろう位置についての位置データである。マイコン１０３
は、この理論位置と、レゾルバ１０１からＲ／Ｄ変換器
１０２を介して入力された実際のモータ位置とを比較し
て、補正量を算出する。この補正量は下記の式で与えら
れる（図３のステップＳＡ４）。 補正値＝理論位置−レゾルバによって検出されたモータ位置 （１）

【００１９】マイコン１０３は、上式により補正値を算
出すると、算出した補正値を位置補正量格納部であるＥ
ＥＰＲＯＭ１０４へ出力し、ＥＥＰＲＯＭ１０４に算出
された補正値が格納される（図３のステップＳＡ５）。
なお、このモータ位置補正量算出処理は、製品の出荷時
等（モータへのレゾルバ取り付け時）に行われ、以後、
この処理によって得られた補正値は、制御装置内の記憶
部（ＥＥＰＲＯＭ１０４）に格納され、モータが取り外
されたりすることが無い限り、例えば、工場での耐久劣
化などで部品を取り替えない限り、ＥＥＰＲＯＭ１０４
に格納されている補正値に基づいて、モータの絶対位置
の補正が行われる。また、上述のステップＳＡ１〜ＳＡ
５までの一連の処理は、本実施形態においては、プログ
ラムなどにより自動的に行われるものである。

【００２０】次に、ＥＥＰＲＯＭ１０４に補正値が格納
された後の、モータ位置検出処理について図４を参照し
て説明する。図１のＲ／Ｄ変換器１０２は、所定のタイ
ミングでレゾルバ１０１へ励磁信号を出力する。これに
より、レゾルバ１０１はモータ位置を検出すると、この
検出位置データをＲ／Ｄ変換器１０２へ送信する。Ｒ／
Ｄ変換器１０２は、レゾルバ１０１によって検出された
モータ検出位置をディジタル変換し、このディジタル信
号をマイコン１０３へ出力する。

【００２１】マイコン１０３は、Ｒ／Ｄ変換器１０２か
らモータ位置に関する信号を受信すると、これと同時に
ＥＥＰＲＯＭ１０４に格納されている補正値を読み出
し、この補正値にしたがって、Ｒ／Ｄ変換器１０２から
送信されたモータ検出位置を補正する（図４ステップＳ
Ｂ１）。これにより、レゾルバ１０１の設置位置にずれ
が生じている場合でも、正確なモータの絶対位置を検出
することが可能となる。

【００２２】次に、本実施形態における３相同期モータ
の構造とともに、補正値算出時におけるモータの回転子
の動作について図を参照して説明する。図７において、
符号５１はモータシャフトである。符号７１は回転子で
あり外周周辺には永久磁石７３が所定の間隔で埋め込ま
れている。符号７２は固定子であり、ｕ相、ｖ相、ｗ相
７４に所定の電流が流れることによりその付近に磁束が
発生し、回転子７１が回転する。

【００２３】次に、このような構成による３相同期モー
タにおいて、図２に示したように３相同期モータの２相
を短絡して所定の電流を印加した場合の３相同期モータ
の磁石位置と、固定子に生じる磁極との位置関係につい
て図６を参照して説明する。なお、簡単のため図６に
は、３相同期モータにおける回転子７１の永久磁石７３
及び固定子７２の各相のみを示し、これらの相互関係に
ついて説明する。

【００２４】図６（ａ）は、無通電時における３相同期
モータの固定子及び回転子の位置関係である。このよう
に無通電状態においては、固定子の各相に電流が流れて
いないため、固定子と回転子は任意の位置関係にある。
次に、図２に示すように２相（ｖ相、ｗ相）を短絡した
３相同期モータに所定の電圧を印加すると、図６（ｂ）
にしめすような電流が各ｕ相、ｖ相、ｗ相に流れ、これ
により、図中矢印で示すような磁束が固定子側に発生す
る。この結果、固定子側には、それぞれＮ、Ｓの磁極が
現れる。

【００２５】図６（ｂ）のような磁極が固定子側に生じ
ると、図６（ｃ）に示すように固定子側に発生した磁極
性と反対の極である回転子側の永久磁石が引き寄せら
れ、回転子は磁力の釣り合いによって停止する。なお、
上記説明で３相同期モータに印加する電圧は、回転子を
動かすだけのトルクを発生する電流を発生するべき電圧
である。即ち、上述のように固定子側に磁極が発生し、
反対の極である永久磁石がこれに引き付けられ磁力の釣
り合いによって３相同期モータが停止する程度の電流を
流すことができる電圧である。

【００２６】次に、モータの位置検出を行うレゾルバ１
０１について図５を参照して詳細に説明する。レゾルバ
１０１は、図５（ａ）に示すように回転子と固定子で形
成されている。図５（ａ）において、５１はモータシャ
フトであり、被測定モータのモータシャフトにレゾルバ
１０１が設置されている。５２は回転子であり、モータ
シャフト５１とともに回転する。この回転子５２の外周
は、モータシャフト５１の突起部に対応したなだらかな
曲線の突起部が形成されている。符号５３は、固定子で
あり、回転子５２側の外周５３−１には、図５の（ｂ）
に示すように、巻き線が設けられている。

【００２７】上記構成によるレゾルバ１０１におけるモ
ータの位置検出の動作を簡単に説明する。図１のＲ／Ｄ
変換器１０２からレゾルバ励磁信号が出力されると、こ
の信号に基づいた正弦波（交流）などの励磁電圧が、レ
ゾルバ１０１内の固定子５３の外周に設けられた巻き線
５３−１に印加される。これにより、出力には、回転子
５２と、固定子５３とのギャップ長に応じた誘導電圧が
出力コイルに発生し、この誘導電圧がＲ／Ｄ変換器１０
２へ出力信号として出力される。そして、Ｒ／Ｄ変換器
１０２によってこの誘導電圧が回転角度に変換され、モ
ータの絶対位置が検出されることとなる。

【００２８】次に、本発明の第２の実施形態において説
明する。第１の実施形態においては、モータ位置補正量
算出処理において、３相同期モータの２相を短絡し、こ
れに所定の電圧を印加することにより同モータを所定の
位置に停止させたが、本実施形態においては、所定の２
相、即ちｕ相、ｖ相のみに所定の電圧を印加することに
より、同モータを所定の位置へと停止させ、補正量を算
出する。

【００２９】以下、本発明の第２の実施形態について図
８を参照して説明する。まず、第1の実施形態と同様、
スイッチＳＷ２をオンすることにより、所定の電圧が３
相同期モータに印加され、所定の電流がｕ相及び、ｖ相
に流れる。これにより３相同期モータは所定の位置に停
止する。このモータが停止する位置については図９を参
照して説明する。

【００３０】先ず、図９（ａ）に示すように、無通電時
においては、固定子の各相に電流が流れていないため、
３相同期モータの固定子及び回転子は任意の位置関係に
ある。次に、図８に示すように３相同期モータのｕ相、
ｖ相のみに所定の電圧を印加すると、図９（ｂ）に示す
ような電流が各ｕ相、ｖ相に流れ、これにより、図中矢
印で示すような磁束が固定子側に発生する。この結果、
固定子側には、それぞれＮ、Ｓの磁極が現れる。

【００３１】図９（ｂ）のような磁極が固定子側に生じ
ると、図９（ｃ）に示すように固定子側に発生した磁極
性と反対の極である回転子側の永久磁石が引き寄せら
れ、回転子は磁力の釣り合いによって停止する。なお、
上記説明で３相同期モータに印加する電圧は、回転子を
動かすだけのトルクを発生する電流を発生するべき電圧
である。即ち、上述のように固定子側に磁極が発生し、
反対の極である永久磁石がこれに引き付けられ磁力の釣
り合いによって３相同期モータが停止する程度の電流を
流すことができる電圧である。

【００３２】このように、３相同期モータが所定の位置
に停止すると、モータに設置されているレゾルバ１０１
から、モータの位置に関する信号が出力される。レゾル
バ１０１の検出結果（データ）がＲ／Ｄ変換器１０２へ
出力されると、Ｒ／Ｄ変換器（レゾルバ／ディジタル変
換器）は、レゾルバ１０１から受信した信号に基づいて
モータ位置を算出し、このモータ位置データをディジタ
ル変換し、マイコン１０３へ出力する。

【００３３】マイコン１０３は、レゾルバ１０１によっ
て検出されたモータ位置と、予めＥＥＰＲＯＭ１０４に
記憶されていた理論位置とを比較する。この理論位置と
は、図８のように３相同期モータの２相（ｕ相、ｖ相）
のみに所定の電圧を印加した時に、３相同期モータが停
止するであろう位置についての位置データである。

【００３４】マイコン１０３は、この理論位置と、レゾ
ルバ１０１からＲ／Ｄ変換器１０２を介して入力された
実際のモータの絶対位置とを比較して、補正量を算出
し、算出した補正値は、位置補正量格納部であるＥＥＰ
ＲＯＭ１０４へ格納される。そして、以後、レゾルバ１
０１によって検出されたモータの絶対位置はＥＥＰＲＯ
Ｍ１０４に格納されている補正値に基づいて補正され、
補正された正確なモータ位置にしたがってマイコン１０
３はモータの制御を行う。

【００３５】次に、上述した実施形態による同期モータ
の検出位置補正方法をパラレルハイブリッド車において
適応した応用例について説明する。図１０にパラレルハ
イブリッド車両の概略構成図を示す。この図において、
符号１は燃料の燃焼エネルギーで作動するエンジンであ
り、符号２はエンジン１と併用して用いられ、電気エネ
ルギーで作動するモータである。エンジン１及びモータ
２の両方の駆動力は、オートマチックトランスミッショ
ンあるいはマニュアルトランスミッションよりなるトラ
ンスミッション（図示せず）を介して駆動輪（図示せ
ず）に伝達される。また、ハイブリッド車両の減速時に
は、駆動輪からモータ２に駆動力が伝達され、モータ２
は発電機として機能していわゆる回生制動力を発生し、
バッテリ３の充電を行う。なお、駆動用のモータ２とは
別に、バッテリ３の充電用の発電機を備える構成として
もよい。

【００３６】モータ２には、モータ２の位置を検出する
位置センサとして、本発明の３相同期モータの制御装置
の一部であるレゾルバ１０１がモータ２のモータシャフ
トに取りつけられている。バッテリ３は、高圧系のバッ
テリであり、複数のセルを直列に接続したモジュールを
１単位として、更に複数個のモジュールを直列に接続し
て構成されている。符号４はパワードライブユニットで
あり、スイッチング素子が２つ直列接続されたものが３
つ並列接続されて構成されている。

【００３７】モータ２の駆動及び回生は、モータ制御装
置６からの制御指令を受けてパワードライブユニット４
により行われる。このモータ制御装置６は、本発明の３
相同期モータの制御装置の構成要件であるＲ／Ｄ変換器
１０２を有しており、また、マイコン１０３の機能を有
するＣＰＵ及びＥＥＰＲＯＭ１０４等のメモリ部から構
成される。また、モータ制御装置６は、パワードライブ
ユニット４内部のスイッチング素子を制御することによ
り、バッテリ３からの電力が３相線を介してモータ２に
供給されたり、あるいは、モータ２の回生電力がバッテ
リ３に供給される。

【００３８】符号５はバッテリ制御装置であり、バッテ
リ１を構成する各セル１０−１〜１０−Ｎの電圧Ｖ１〜
Ｖｎ、温度Ｔ１〜Ｔｎ、及び、バッテリ１を流れるバッ
テリ電流Ｉｂａｔｔを所定のタイミングで検知し、これ
らの出力値から各セル１０−１〜１０−Ｎの残容量ＳＯ
Ｃを算出する。

【００３９】符号７は、エンジン制御装置であり、エン
ジン回転数ＮＥ、車速等を所定期間毎にモニタして、モ
ータ２の回生や、アシスト、減速などのモードを判断す
る。また同時に、エンジン制御装置７は、上述のモード
判定の結果と、バッテリ制御装置５から送信された残容
量ＳＯＣからアシスト／回生量の決定を行う。なお、バ
ッテリ制御装置５、モータ制御装置６、エンジン制御装
置７は、ＣＰＵ（中央演算装置）およびメモリにより構
成され、制御装置の機能を実現するためのプログラムを
実行することによりその機能を実現させる。

【００４０】次に、上述の構成からなるハイブリッド車
両の出荷時等におけるモータ位置補正値算出処理につい
て説明する。まず、パワードライブユニット４のスイッ
チング素子を、３相同期モータであるモータ２を図２あ
るいは図８に示した接続とするようにオン、オフする。
次に、所定の電流をモータ２に印加すると、モータ２内
の固定子に磁極が発生し、この磁極と反対の磁極である
永久磁石が引き付けられ、この結果、回転子が停止す
る。モータ２が所定の位置で停止すると、モータ２の位
置センサであるレゾルバ１０１０は、モータ制御装置6
内に設けられたＲ／Ｄ変換器１０２からの励磁信号によ
りモータ２の位置検出を行う。

【００４１】レゾルバ１０１は、モータの位置を検出す
ると、モータ制御装置6内のＲ／Ｄ変換器１０２へモー
タ位置の情報を出力する。Ｒ／Ｄ変換器１０２は、レゾ
ルバ１０１からモータ位置情報を受信すると、この値を
ディジタル信号に変換し、モータ制御装置6内のＣＰＵ
へ出力する。ＣＰＵは、ＲＯＭに予め格納されているモ
ータの理論位置、即ち、モータ２が停止すべき位置につ
いてのデータを読み出し、この理論位置とレゾルバ１０
１によって検出されたモータ位置とを比較する。

【００４２】ＣＰＵは、理論位置とレゾルバ１０１によ
って検出されたモータ位置との差を求めることにより、
補正値を算出しこの補正値を不揮発性のメモリであるＲ
ＯＭへ出力する。ＲＯＭは、この補正値を格納する。そ
して、補正値が上述したように求められ、モータ制御装
置6内のＲＯＭに格納されると、以後、モータ位置の検
出時には上述の補正値によりモータ位置が補正されるこ
ととなる。

【００４３】以下、ハイブリッド車両の動作について簡
単に説明する。先ず、バッテリ制御装置５がバッテリ３
側における電流Ｉｂａｔｔ、電圧Ｖｂａｔｔ、温度Ｔｂ
ａｔｔ等の値により残容量ＳＯＣを算出し、その値をモ
ータ制御装置６へ出力する。モータ制御装置６は、受信
したバッテリ１の残容量ＳＯＣの値をエンジン制御装置
７へ出力する。

【００４４】エンジン制御装置７は、モータ制御装置６
から受信した残容量ＳＯＣ、また、エンジン回転数、ス
ロットル開度、エンジントルクなどによりモード（アシ
スト、回生、始動、減速など）と、モータ２における必
要電力とを決定し、決定したモードと要求電力とをモー
タ制御装置６へ出力する。

【００４５】モータ制御装置６は、エンジン制御装置７
からモード及び要求電力を受信すると、アシスト及び減
速時においては、パワードライブユニット７の入力側の
電力が、エンジン制御装置７から受信した要求電力にな
るように、また、クルーズ時においてはバッテリ３の出
力電力が要求電力になるように、目標トルクを算出す
る。

【００４６】このようにトルクが算出されると、モータ
制御装置６は算出されたトルクにしたがってパワードラ
イブユニット４を制御する。また、モータ制御装置６
は、始動時において、パワードライブユニット４を制御
することにより、モータ２によるエンジン始動制御を行
う。

【００４７】具体的には、まず、所定のタイミングにお
いて、レゾルバ１０１へ励磁信号を出力する。レゾルバ
１０１内の巻き線には、この信号に基づいた交流の励磁
電圧が印加され、固定子と回転子のギャップ長に応じた
誘導電圧が出力コイルに発生する。この誘導電圧は、モ
ータ制御装置６内に設けられたＲ／Ｄ変換器１０２へ出
力信号として出力される。Ｒ／Ｄ変換器１０２は、レゾ
ルバ１０１からモータ２の絶対位置の情報である誘導電
圧を受信すると、この誘導電圧を回転角度に変換し、モ
ータ２の絶対位置として同じくモータ制御装置６内のＣ
ＰＵへと出力する。

【００４８】ＣＰＵはＲ／Ｄ変換器からモータの検出位
置データを受信すると同時に、ＲＯＭに格納されている
補正値を読み出す。そして、この補正値に基づいて、Ｒ
／Ｄ変換器から受信したモータ２の検出位置データを補
正する。これにより、正確なモータ２の位置が検出され
ると、このモータ２の位置情報を元に、フィードバック
を行うとともに、モータ２の実トルクを算出する。モー
タ制御装置６は、このようにして実トルクを算出すると
この値をエンジン制御装置５へ出力する。

【００４９】そして、エンジン制御装置７、モータ制御
装置６、バッテリ制御装置５は上述した処理を所定のタ
イミングで随時行うことによりエンジン１、モータ２、
バッテリ３の制御を行い、パラレルハイブリッド車両を
駆動させる。

【００５０】上述したように、モータ２の実トルク算出
の際には、モータの位置検出が重要となる。例えば、上
述のパラレルハイブリッド車両では、レゾルバ１０１に
よって検出されたモータ位置が実際の値と１．４度程度
のずれが生じると、モータの実トルクとして算出される
値は、約４ＫＷの誤差が生じることとなる。このため、
正確にモータ位置を検出することのできる高精度のモー
タ位置センサが必要とされる。この高精度のモータ位置
センサに本発明の３相同期モータの検出位置補正方法を
用いれば、検出されたモータ位置を正確に補正すること
ができる。この結果、モータの実トルクを正確に算出す
ることができる。なお、本発明を適用した応用例として
ハイブリッド車両を例に挙げ説明したが、電気自動車に
も適用可能である。

【００５１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
３相同期モータのコイルに所定の直流電流を流し、前記
所定の電流を流すことで理論位置に停止した該３相同期
モータの位置を検出し、検出された前記モータ位置と予
め設定されている理論位置との差を求めて補正値とし、
補正値に基づいて検出されたモータ位置を補正する。

【００５２】これにより、ソフトウェアによる高精度位
置補正が可能となった。また、センサを任意に取りつけ
ることができるため、人による最終調整等の工数を自動
化することができ、コスト削減の効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１の実施形態における磁極位置検
出装置を示すブロック図である。

【図２】 本発明の第１の実施形態における３相同期モ
ータの接続を示す回路図である。

【図３】 本発明の第１の実施形態におけるモータ位置
補正値算出処理について説明するフローチャートであ
る。

【図４】 本発明の第１の実施形態におけるモータ位置
検出処理について説明するフローチャートである。

【図５】 図１のレゾルバ１０１の内部構造を示す図で
ある。

【図６】 本発明の第１の実施形態におけるモータが停
止する位置についての説明図である。

【図７】 同実施形態における３相同期モータの構造を
示す図である。

【図８】 本発明の第２の実施形態における３相同期モ
ータの接続を示す回路図である。

【図９】 本発明の第２の実施形態におけるモータが停
止する位置についての説明図である。

【図１０】 ハイブリッド車両の一種であるパラレルハ
イブリッド車両の全体構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１０１ レゾルバ １０２ Ｒ／Ｄ変換器 １０３ マイコン １０４ ＥＥＰＲＯＭ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 陣在 秀之 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 篠木 弘明 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 伊藤 智之 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 滝沢 一晃 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 5H115 PG04 PI16 PI29 PU10 PU11 PU25 QN03 TO30 5H560 BB04 BB12 DA10 GG04 JJ15 SS02 TT12 TT13 TT15 XA14

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ３相同期モータのコイルに所定の直流電
   流を流し、 前記所定の電流を流すことで理論位置に停止した該３相
   同期モータの位置を検出し、 検出された前記モータ位置と予め設定されている理論位
   置との差を求めて補正値とし、 前記補正値に基づいて検出された前記モータ位置を補正
   することを特徴とする同期モータの検出位置補正方法。
2. 【請求項２】 ３相同期モータのコイル２相を短絡し、
   短絡された該コイル２相と残りのコイル１相に所定の電
   流を流し、 前記所定の電流を流すことで理論位置に停止した該３相
   同期モータの位置を検出し、 検出された前記モータ位置と予め設定されている理論位
   置との差を求めて補正値とし、 前記補正値に基づいて検出された前記モータ位置を補正
   することを特徴とする同期モータの検出位置補正方法。
3. 【請求項３】 ３相同期モータのコイル２相に所定の電
   流を流し、 前記所定の電流を流すことで理論位置に停止した該３相
   同期モータの位置を検出し、 検出された前記モータ位置と予め設定されている理論位
   置との差を求めて補正値とし、 前記補正値に基づいて検出された前記モータ位置を補正
   することを特徴とする同期モータの検出位置補正方法。
4. 【請求項４】 前記補正値を不揮発性メモリに記憶する
   ことを特徴とする請求項１乃至２のいずれかに記載の同
   期モータの検出位置補正方法。
5. 【請求項５】 請求項４に記載の不揮発性メモリと、 前記モータの位置を検出する位置センサと、 前記不揮発性メモリに格納された補正値と、前記位置セ
   ンサにより検出されたモータ位置とに基づいてモータを
   制御する制御手段と、 を具備することを特徴とするモータ式車両。