JP5028876B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、第1の実施の形態におけるモータ制御装置を搭載したハイブリッド自動車のシステム構成を示す図である。このハイブリッド自動車は、車両の走行駆動源として、エンジン3およびモータジェネレータ1(以下では、単にモータ1と呼ぶ)を備えている。すなわち、エンジン3とモータ1の両方またはいずれか一方の駆動力が駆動輪10a,10bに伝達されることにより、車両は走行する。
図2は、第2の実施の形態におけるモータ制御装置を搭載したハイブリッド自動車のシステム構成を示す図である。図1に示すシステム構成図と異なるのは、警告灯12である。モータコントローラ5は、ミッションコントローラ8から読み込んだ角度ずれ量Δθdが所定の下限値より小さい場合、または、所定の上限値より大きい場合には、角度ずれ量Δθdの値が異常であると判断して、警告灯12を点灯させる。この場合、モータコントローラ5は、角度ずれ量Δθdに基づいたロータ磁極位置の補正を行わず、レゾルバ信号に基づいて検出されるロータ磁極位置の値を用いて、モータ制御を行う。
Δθd1=±sin-1(0.5/75)=±0.38° (1)
また、レゾルバステータの取り付け誤差を±0.1mmとすると、角度ずれ量Δθd2は、次式(2)で表される。
Δθd2=±sin-1(0.1/75)=±0.076° (2)
Δθd3=±sin-1(0.12/25)=±0.275° (3)
また、レゾルバロータのモータシャフトに対する取り付け誤差を±0.05mmとすると、角度ずれ量Δθd4は、次式(4)で表される。
Δθd4=±sin-1(0.05/25)=±0.115° (4)
Ia=√(Id2+Iq2) (5)
U相電流の実効値Iuに対して、電流Iaは、次式(6)で表される。
Ia=√3・Iu (6)
T=P/2・{Φa/Iq+(Lq−Ld)・Iq・(−Id)} (7)
また、IdおよびIqは、それぞれ次式(8),(9)で表されるので、トルクTは、次式(10)で表すことができる。
Id=−Ia・sinβ (8)
Iq=Ia・cosβ (9)
T=P/2・{Φa/Ia・cosβ+1/2・(Lq−Ld)・Ia2・sin2β} (10)
ただし、Pはモータ極数、Φaは、dq座標系上の値に変換された磁石磁束である。
V=ω√{(Ld・Id+Φa)2+(Lq・Iq)2} (11)
ただし、ωは、モータ1の電気角速度である。
−5.0≦Δθd≦5.0 (12)
式(12)の関係が成り立つと判定するとステップS30に進み、式(12)の関係が成り立たないと判定すると、ステップS50に進む。
図9は、交流モータ1を大量生産した場合に、レゾルバ信号に基づいて検出されるモータ1のロータ磁極位置と、実際のロータ磁極位置との角度ずれ量Δθdの値の分布範囲を示す図である。角度ずれ量Δθdの分布は、ゼロ付近を最頻値とし、最大値がΔθd_max、最小値がΔθd_minとなっている。最大値Δθd_maxは例えば5.0°であり、最小値Δθd_minは例えば、-5.0°である。
|Id’|>|Id| (13)
|Iq’|<|Iq| (14)
式(13)および(14)の関係が成り立つとき、真の座標軸上の電流Id’,Iq’に基づいて発生するトルクT’は、意図した電流Id,Iqに基づいて発生させるはずだった要求トルクTと比べると、式(7)より、T’<Tが成り立つので出力トルクは低下するが、式(11)より、モータ1の端子間電圧Vは低下する。すなわち、要求トルクに対して小さいトルクしか出力できなくても、車両の走行は維持可能である。特に、低回転領域では、上述したように、電流進角βの誤差に対して、トルク精度への影響は小さい。
第3の実施の形態におけるモータ制御装置では、角度ずれ量Δθdが正になるように設定しておくことにより、モータ1の必要電圧がバッテリ30の電圧Vbatより高くならないようにした。第4の実施の形態におけるモータ制御装置では、モータ1の弱め界磁制御が必要な領域において、d軸電流を補正することにより、モータ1の必要電圧がバッテリ30の電圧より高くならないようにする。
Δid*=id*−{id*cos(Δθm)+|iq*|sin(Δθm)} (15)
Claims (8)
- 変速機一体型の交流モータに給電するインバータを制御するモータ制御装置において、
前記交流モータのロータ角度を検出する角度検出手段と、
前記角度検出手段によって検出されるロータ角度と、実際のロータ角度との誤差である角度ずれ量を記憶する記憶手段と、
前記角度検出手段によって検出されるロータ角度を、前記記憶手段に記憶されている角度ずれ量に基づいて補正するとともに、補正したロータ角度に基づいてモータ制御を行う制御手段と、
を備え、
前記記憶手段は、前記変速機に内蔵され、
前記制御手段は、前記記憶手段から読み込んだ角度ずれ量が所定の上限値より大きい場合には、読み込んだ角度ずれ量に基づいた補正を行わずに、前記角度検出手段によって検出されるロータ角度に基づいてモータ制御を行うことを特徴とするモータ制御装置。 - 変速機一体型の交流モータに給電するインバータを制御するモータ制御装置において、
前記交流モータのロータ角度を検出する角度検出手段と、
前記角度検出手段によって検出されるロータ角度と、実際のロータ角度との誤差である角度ずれ量を記憶する記憶手段と、
前記角度検出手段によって検出されるロータ角度を、前記記憶手段に記憶されている角度ずれ量に基づいて補正するとともに、補正したロータ角度に基づいてモータ制御を行う制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記記憶手段から読み込んだ角度ずれ量が所定の下限値より小さい場合には、読み込んだ角度ずれ量に基づいた補正を行わずに、前記角度検出手段によって検出されるロータ角度に基づいてモータ制御を行い、
前記記憶手段は、前記変速機に内蔵されていることを特徴とするモータ制御装置。 - 変速機一体型の交流モータに給電するインバータを制御するモータ制御装置において、
前記交流モータのロータ角度を検出する角度検出手段と、
前記角度検出手段によって検出されるロータ角度と、実際のロータ角度との誤差である角度ずれ量を記憶する記憶手段と、
前記角度検出手段によって検出されるロータ角度を、前記記憶手段に記憶されている角度ずれ量に基づいて補正するとともに、補正したロータ角度に基づいてモータ制御を行う制御手段と、
前記交流モータの運転領域が弱め界磁制御が必要な領域であるか否かを判定する運転領域判定手段と、
前記記憶手段から読み込んだ角度ずれ量が所定の上限値より大きい場合または所定の下限値より小さい場合に、前記運転領域判定手段によって、前記交流モータの運転領域が弱め界磁制御が必要な領域であると判定されると、前記交流モータの必要電圧が小さくなるように、d軸電流指令値の補正を行うd軸電流指令値補正手段と、
を備え、
前記記憶手段は、前記変速機に内蔵されていることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項3に記載のモータ制御装置において、
前記運転領域判定手段によって、前記交流モータの運転領域が弱め界磁制御が必要な領域であると判定されると、前記交流モータを力行運転させるときのトルク指令値が第1の所定トルクより大きくなるように制限するとともに、前記交流モータを回生運転させるときのトルク指令値が第2の所定トルクより小さくなるように制限するトルク制限手段をさらに備えることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載のモータ制御装置において、
実際のロータ角度に対する前記角度ずれ量が正の値になるように、前記交流モータと前記角度検出手段との位置関係を設定したことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項5に記載のモータ制御装置において、
複数の交流モータおよび複数の前記角度検出手段の組み合わせから得られる複数の角度ずれ量のバラツキ分布に基づいて、前記角度ずれ量が正の値になるように、前記交流モータと前記角度検出手段との位置関係を設定することを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項5または請求項6に記載のモータ制御装置において、
前記交流モータの回転数を検出する回転数検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記交流モータの回生運転指令があった場合に、前記回転数検出手段によって検出される回転数が所定の回転数以上であれば、前記交流モータの回生運転を行わないことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置において、
前記記憶手段は、前記変速機に内蔵されている変速機制御装置の内部に設置されていることを特徴とするモータ制御装置。
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