JP2006014540A - 電動駆動制御装置、電動駆動制御方法及びそのプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】弱め界磁制御を効果的に行うことができ、電動機械のトルクを十分に発生させることができるようにする。
【解決手段】第１、第２の電流指令値算出処理手段と、電圧指令値算出処理手段と、第１、第２の調整値算出処理手段とを有する。そして、第１の電流指令値算出処理手段は、第１の調整値に基づいて第１の電流指令値を調整する第１の電流指令値調整処理手段、及び調整された第１の電流指令値を所定の値に制限する電流制限処理手段を備える。また、第２の電流指令値算出処理手段は、第１の電流指令値が制限されるのに伴って、第２の調整値に基づいて第２の電流指令値を調整する第２の電流指令値調整処理手段を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、電動駆動制御装置、電動駆動制御方法及びそのプログラムに関するものである。

従来、電動機械として配設された駆動モータ又は発電機には、回転自在に配設され、Ｎ極及びＳ極の永久磁石から成る磁極対を備えたロータ、該ロータより径方向外方に配設され、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のステータコイルを備えたステータ等が配設される。

そして、駆動モータ又は発電機を駆動し、駆動モータのトルクである駆動モータトルク、又は発電機のトルクである発電機トルクを発生させるために、電動駆動装置が配設される。駆動モータを駆動するために駆動モータ制御装置が、発電機を駆動するために発電機制御装置が、電動機械制御装置として配設され、該電動機械制御装置において発生させられたＵ相、Ｖ相及びＷ相のパルス幅変調信号をインバータに送り、該インバータにおいて発生させられた相電流、すなわち、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流を前記各ステータコイルに供給することによって、前記駆動モータトルクを発生させたり、発電機トルクを発生させたりするようになっている。

ところで、例えば、前記駆動モータ制御装置においては、ロータにおける磁極対の方向にｄ軸を、該ｄ軸と直角の方向にｑ軸をそれぞれ採ったｄ−ｑ軸モデル上でベクトル制御演算によるフィードバック制御が行われるようになっている。そのために、前記駆動モータ制御装置は、各ステータコイルに供給される電流、ロータの磁極位置、インバータの入口の直流電圧等を検出し、検出された電流、すなわち、検出電流を磁極位置に基づいてｄ軸電流及びｑ軸電流に変換し、続いて、電流指令値マップを参照してｄ軸電流及びｑ軸電流の目標値を表すｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値を算出し、前記ｄ軸電流とｄ軸電流指令値との偏差、ｑ軸電流とｑ軸電流指令値との偏差、及び駆動モータのパラメータに基づいてｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値を算出するようにしている。

そして、前記電流指令値マップには、駆動モータトルクの目標値を表す駆動モータ目標トルク、前記直流電圧及び角速度に対応させてｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値が記録される。なお、前記パラメータは、逆起電圧定数ＭＩｆ、各ステータコイルの巻線抵抗Ｒａ、インダクタンスＬｄ、Ｌｑ等から成る（例えば、特許文献１参照。）。

ところで、前記駆動モータにおいては、ロータが回転するのに伴って逆起電力が発生するが、角速度が高くなるほど駆動モータの端子電圧が高くなり、該端子電圧が閾（しきい）値を超えると、電圧飽和が発生し、駆動モータによる出力が不可能になってしまう。

そこで、角速度が高くなって弱め界磁制御領域に入ると、弱め界磁制御が行われるように前記電流指令値マップが形成され、該電流指令値マップにおける角速度の高い所定の領域でｄ軸電流指令値を負の方向に大きくし、永久磁石による磁束を打ち消し、ステータコイルへの磁束の鎖交数を少なくするようにしている。したがって、駆動モータの運転領域を拡大することができる。
特開平５−１３０７１０号公報

しかしながら、前記従来の駆動モータ制御装置においては、ｄ軸電流指令値が負の方向に大きくなりすぎると、弱め界磁制御を効果的に行うことができず、駆動モータトルクを十分に発生させることができなくなってしまう。

本発明は、前記従来の電動駆動制御装置の問題点を解決して、弱め界磁制御を効果的に行うことができ、電動機械のトルクを十分に発生させることができる電動駆動制御装置、電動駆動制御方法及びそのプログラムを提供することを目的とする。

そのために、本発明の電動駆動制御装置においては、電動機械のトルクの目標値を表す電動機械目標トルクに基づいて第１、第２の電流指令値を算出する第１、第２の電流指令値算出処理手段と、前記第１、第２の電流指令値に基づいて電圧指令値を算出する電圧指令値算出処理手段と、前記第１、第２の電流指令値を調整するための第１、第２の調整値を算出する第１、第２の調整値算出処理手段とを有する。

そして、前記第１の電流指令値算出処理手段は、前記第１の調整値に基づいて第１の電流指令値を調整する第１の電流指令値調整処理手段、及び調整された第１の電流指令値を所定の値に制限する電流制限処理手段を備える。また、前記第２の電流指令値算出処理手段は、第１の電流指令値が制限されるのに伴って、前記第２の調整値に基づいて第２の電流指令値を調整する第２の電流指令値調整処理手段を備える。

本発明の他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記第１の電流指令値が制限されるのに伴って、前記第１、第２の電流指令値調整処理手段を切り換える切換処理手段を有する。

本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記第２の電流指令値算出処理手段は、前記第１の電流指令値算出処理手段によって算出された第１の電流指令値に基づいて第２の電流指令値を算出する。

本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記第２の電流指令値算出処理手段は、前記電動機械目標トルク及び第１の調整値に基づいて第２の電流指令値を算出する。

本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記第１、第２の調整値算出処理手段は、前記電圧指令値に基づいて算出され、電圧飽和の程度を表す電圧飽和判定指標、及び閾値に基づいて前記第１、第２の調整値を算出する。

本発明の電動駆動制御方法においては、電動機械のトルクの目標値を表す電動機械目標トルクに基づいて第１、第２の電流指令値を算出する工程と、該第１、第２の電流指令値に基づいて電圧指令値を算出する工程と、前記第１、第２の電流指令値を調整するための第１、第２の調整値を算出する工程とを有する。

そして、前記第１、第２の電流指令値を算出する工程において、前記第１の電流指令値は、前記第１の調整値に基づいて調整され、所定の値に制限され、前記第２の電流指令値は、第１の電流指令値が制限されるのに伴って、前記第２の調整値に基づいて調整される。

本発明の電動駆動制御方法のプログラムにおいては、コンピュータを、電動機械のトルクの目標値を表す電動機械目標トルクに基づいて第１、第２の電流指令値を算出する第１、第２の電流指令値算出処理手段、前記第１、第２の電流指令値に基づいて電圧指令値を算出する電圧指令値算出処理手段、前記第１、第２の電流指令値を調整するための第１、第２の調整値を算出する第１、第２の調整値算出処理手段として機能させる。

そして、前記第１の電流指令値算出処理手段は、前記第１の調整値に基づいて第１の電流指令値を調整する第１の電流指令値調整処理手段、及び調整された第１の電流指令値を所定の値に制限する電流制限処理手段を備える。また、前記第２の電流指令値算出処理手段は、第１の電流指令値が制限されるのに伴って、前記第２の調整値に基づいて第２の電流指令値を調整する第２の電流指令値調整処理手段を備える。

本発明によれば、電動駆動制御装置においては、電動機械のトルクの目標値を表す電動機械目標トルクに基づいて第１、第２の電流指令値を算出する第１、第２の電流指令値算出処理手段と、前記第１、第２の電流指令値に基づいて電圧指令値を算出する電圧指令値算出処理手段と、前記第１、第２の電流指令値を調整するための第１、第２の調整値を算出する第１、第２の調整値算出処理手段とを有する。

そして、前記第１の電流指令値算出処理手段は、前記第１の調整値に基づいて第１の電流指令値を調整する第１の電流指令値調整処理手段、及び調整された第１の電流指令値を所定の値に制限する電流制限処理手段を備える。また、前記第２の電流指令値算出処理手段は、第１の電流指令値が制限されるのに伴って、前記第２の調整値に基づいて第２の電流指令値を調整する第２の電流指令値調整処理手段を備える。

この場合、第１の調整値に基づいて第１の電流指令値が調整され、調整された第１の電流指令値が所定の値に制限されるので、弱め界磁制御を効果的に行うことができ、電動機械のトルクを十分に発生させることができる。

また、第１の電流指令値が制限されるのに伴って、第２の調整値に基づいて第２の電流指令値が調整されるので、電圧飽和が発生するのを防止することができ、電動機械による出力が不可能になるのを防止することができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。この場合、電動車両としての電気自動車に搭載された電動駆動装置、及び該電動駆動装置を作動させるための電動駆動制御装置について説明する。

図１は本発明の第１の実施の形態における駆動モータ制御装置のブロック図、図２は本発明の第１の実施の形態における電動駆動装置の概念図、図３は本発明の第１の実施の形態における最大駆動モータ目標トルクマップを示す図、図４は本発明の第１の実施の形態における第１の電流指令値マップを示す図、図５は本発明の第１の実施の形態における第２の電流指令値マップを示す図、図６は本発明の第１の実施の形態における電流制限マップを示す図である。なお、図３において、横軸に角速度ωを、縦軸に最大駆動モータ目標トルクＴＭｍａｘ^* を、図４において、横軸に電動機械としての駆動モータ３１のトルクである駆動モータトルクＴＭの目標値を表す駆動モータ目標トルクＴＭ^* を、縦軸にｄ軸電流指令値ｉｄ^* を、図５において、横軸にｄ軸電流指令値ｉｄ^* を、縦軸にｑ軸電流指令値ｉｑ^* を、図６において、横軸に電流制限パラメータＶｄｃ／ωを、縦軸に最大電流指令値ｉｄｍａｘ^* を採ってある。

図において、３１は駆動モータであり、該駆動モータ３１は、例えば、電気自動車の駆動軸等に取り付けられ、回転自在に配設された図示されないロータ、及び該ロータより径方向外方に配設されたステータを備える。前記ロータは、ロータコア、及びロータコアの円周方向における複数箇所に等ピッチで配設された永久磁石を備え、該永久磁石のＳ極及びＮ極によって磁極対が構成される。また、前記ステータは、円周方向における複数箇所に、径方向内方に向けて突出させてティースが形成されたステータコア、並びに前記ティースに巻装されたＵ相、Ｖ相及びＷ相のコイルとしてのステータコイル１１〜１３を備える。

前記ロータの出力軸に、該ロータの磁極位置を検出するための磁極位置検出部として磁極位置センサ２１が配設され、該磁極位置センサ２１は、センサ出力として磁極位置信号ＳＧθを発生させ、電動機械制御装置としての駆動モータ制御装置４５に送る。なお、磁極位置検出部として前記磁極位置センサ２１に代えてレゾルバを配設し、該レゾルバによって磁極位置信号を発生させることができる。

そして、前記駆動モータ３１を駆動して電気自動車を走行させるために、バッテリ１４からの直流の電流が、電流発生装置としてのインバータ４０によって相電流、すなわち、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに変換され、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗはそれぞれ各ステータコイル１１〜１３に供給される。

そのために、前記インバータ４０は、６個のスイッチング素子としてのトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を備え、ドライブ回路５１において発生させられた駆動信号を各トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６に送り、各トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を選択的にオン・オフさせることによって、前記各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを発生させることができるようになっている。前記インバータ４０として、２〜６個のスイッチング素子を一つのパッケージに組み込むことによって形成されたＩＧＢＴ等のパワーモジュールを使用したり、ＩＧＢＴにドライブ回路等を組み込むことによって形成されたＩＰＭを使用したりすることができる。

前記バッテリ１４からインバータ４０に電流を供給する際の入口側に電圧検出部としての電圧センサ１５が配設され、該電圧センサ１５は、インバータ４０の入口側の直流電圧Ｖｄｃを検出し、駆動モータ制御装置４５に送る。なお、直流電圧Ｖｄｃとしてバッテリ電圧を使用することもでき、その場合、前記バッテリ１４に電圧検出部としてバッテリ電圧センサが配設される。

そして、前記駆動モータ３１、インバータ４０、ドライブ回路５１、図示されない駆動輪等によって電動駆動装置が構成される。また、１７はコンデンサである。

ところで、前記ステータコイル１１〜１３はスター結線されているので、各相のうちの二つの相の電流の値が決まると、残りの一つの相の電流の値も決まる。したがって、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを制御するために、例えば、Ｕ相及びＶ相のステータコイル１１、１２のリード線に、Ｕ相及びＶ相の電流Ｉｕ、Ｉｖを検出する電流検出部としての電流センサ３３、３４が配設され、該電流センサ３３、３４は、検出された電流を検出電流ｉｕ、ｉｖとして駆動モータ制御装置４５に送る。

該駆動モータ制御装置４５には、コンピュータとして機能する図示されないＣＰＵのほかに、データを記録したり、各種のプログラムを記録したりするためのＲＡＭ、ＲＯＭ等の図示されない記録装置が配設され、該記録装置に第１、第２の電流指令値マップが設定される。なお、ＣＰＵに代えてＭＰＵを使用することができる。

そして、前記ＲＯＭには、各種のプログラム、データ等が記録されるようになっているが、プログラム、データ等を、外部記憶装置として配設されたハードディスク等の他の記録媒体に記録することもできる。その場合、例えば、前記駆動モータ制御装置４５にフラッシュメモリを配設し、前記記録媒体から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに記録する。したがって、外部の記録媒体を交換することによって、前記プログラム、データ等を更新することができる。

次に、前記駆動モータ制御装置４５の動作について説明する。

まず、前記駆動モータ制御装置４５の図示されない位置検出処理手段は、位置検出処理を行い、前記磁極位置センサ２１から送られた磁極位置信号ＳＧθを読み込み、該磁極位置信号ＳＧθに基づいて磁極位置θを検出する。また、前記位置検出処理手段の回転速度算出処理手段は、回転速度算出処理を行い、前記磁極位置信号ＳＧθに基づいて駆動モータ３１の角速度ωを算出する。なお、前記回転速度算出処理手段は、磁極数をｐとしたとき、前記角速度ωに基づいて駆動モータ３１の回転速度である駆動モータ回転速度ＮＭ
ＮＭ＝６０・（２／ｐ）・ω／２π
も算出する。該駆動モータ回転速度ＮＭによって電動機械回転速度が構成される。

また、前記駆動モータ制御装置４５の図示されない検出電流取得処理手段は、検出電流取得処理を行い、前記検出電流ｉｕ、ｉｖを読み込んで取得するとともに、前記検出電流ｉｕ、ｉｖに基づいて検出電流ｉｗ
ｉｗ＝−ｉｕ−ｉｖ
を算出することによって取得する。

次に、前記駆動モータ制御装置４５の図示されない駆動モータ制御処理手段は、駆動モータ制御処理を行い、駆動モータ目標トルクＴＭ^* 、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗ、磁極位置θ、直流電圧Ｖｄｃ等に基づいて駆動モータ３１を駆動する。なお、駆動モータトルクＴＭによって電動機械トルクが、駆動モータ目標トルクＴＭ^* によって電動機械目標トルクが構成される。また、本実施の形態においては、前記駆動モータ制御装置４５において、ロータにおける磁極対の方向にｄ軸を、該ｄ軸と直角の方向にｑ軸をそれぞれ採ったｄ−ｑ軸モデル上でベクトル制御演算によるフィードバック制御が行われるようになっている。

そのために、前記駆動モータ制御装置４５の図示されない車速検出処理手段は、車速検出処理を行い、前記駆動モータ回転速度ＮＭに基づいて、駆動モータ回転速度ＮＭに対応する車速Ｖを検出し、検出された車速Ｖを、電気自動車の全体の制御を行う図示されない車両制御装置に送る。そして、該車両制御装置の車両用指令値算出処理手段は、車両用指令値算出処理を行い、前記車速Ｖ及びアクセル開度αを読み込み、車速Ｖ及びアクセル開度αに基づいて車両要求トルクＴＯ^* を算出し、該車両要求トルクＴＯ^* に対応させて駆動モータ目標トルクＴＭ^* を発生させ、前記駆動モータ制御装置４５に送る。

そして、該駆動モータ制御装置４５において、前記駆動モータ制御処理手段は、駆動モータ目標トルクＴＭ^* に基づいて駆動モータ３１を駆動するために、電流指令値算出・調整処理手段としての電流指令値算出部４６、弱め界磁制御処理手段としての弱め界磁制御処理部４７、電圧指令値算出処理手段としての電圧指令値算出処理部４８、第１の相変換処理手段としての三相二相変換部４９、及び出力信号発生処理手段としてのＰＷＭ発生器５０を備える。

前記電流指令値算出部４６は、電流指令値算出・調整処理を行うために、第１の電流指令値算出処理手段として、ｄ軸電流指令値算出部５３、減算器５５及び電流リミッタ６５を、第２の電流指令値算出処理手段として、ｑ軸電流指令値算出部５４及び減算器６６を備え、前記ｄ軸電流指令値算出部５３、減算器５５及び電流リミッタ６５は、第１の電流指令値算出処理を行い、ｄ軸電流ｉｄの目標値を表す第１の電流指令値としてのｄ軸電流指令値ｉｄ^* を算出し、前記ｑ軸電流指令値算出部５４及び減算器６６は、第２の電流指令値算出処理を行い、ｑ軸電流ｉｑの目標値を表す第２の電流指令値としてのｑ軸電流指令値ｉｑ^* を算出する。なお、前記ｄ軸電流指令値算出部５３によって最大トルク制御処理手段が、前記減算器５５、６６によって第１、第２の電流指令値調整処理手段が、電流リミッタ６５によって電流制限処理手段が構成される。

また、前記弱め界磁制御処理部４７は、弱め界磁制御処理を行うために、切換処理手段としてのスイッチＳＷ１、電圧飽和算定値算出処理手段としての減算器５８、第１の電圧飽和判定処理手段としての、かつ、第１の調整値算出処理手段としての積分器５９、及び第２の電圧飽和判定処理手段としての、かつ、第２の調整値算出処理手段としての積分器６７を備え、弱め界磁制御処理を行い、バッテリ電圧が低くなったり、駆動モータ回転速度ＮＭが高くなると、自動的に弱め界磁制御を行う。

そして、前記電圧指令値算出処理部４８は、電圧指令値算出処理を行うために、電流制御処理手段としての電流制御部６１及び電圧制御処理手段としての電圧制御部６２を備え、電流制御部６１は電流制御処理を行い、第１、第２の軸電圧指令値としてのｄ軸電圧指令値ｖｄ^* 及びｑ軸電圧指令値ｖｑ^* を算出し、電圧制御部６２は電圧制御処理を行い、第１〜第３の相電圧指令値としての電圧指令値ｖｕ^* 、ｖｖ^* 、ｖｗ^* を算出する。なお、前記ｄ軸電圧指令値ｖｄ^* 、ｑ軸電圧指令値ｖｑ^* 及び電圧指令値ｖｕ^* 、ｖｖ^* 、ｖｗ^* によって電圧指令値が構成される。

そして、前記電流指令値算出部４６は、電流指令値算出処理を行い、駆動モータ目標トルクＴＭ^* 、角速度ω及び直流電圧Ｖｄｃを読み込み、ｄ軸電流指令値ｉｄ^* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ^* を算出する。

そのために、前記車両用指令値算出処理手段から駆動モータ制御装置４５に駆動モータ目標トルクＴＭ^* が送られると、駆動モータ制御装置４５のトルク指令値制限処理手段としてのトルク指令値制限部２２は、トルク指令値制限処理を行い、前記直流電圧Ｖｄｃ、角速度ω及び駆動モータ目標トルクＴＭ^* を読み込み、前記記録装置に設定された図３の最大駆動モータ目標トルクマップを参照し、前記直流電圧Ｖｄｃ及び角速度ωに対応する駆動モータ目標トルクＴＭ^* の最大値を表す最大駆動モータ目標トルクＴＭｍａｘ^* を読み込み、駆動モータ目標トルクＴＭ^* が最大駆動モータ目標トルクＴＭｍａｘ^* を超えないように制限する。

前記駆動モータ目標トルクマップにおいて、角速度ωが所定の値ω１以下である場合、最大駆動モータ目標トルクＴＭｍａｘ^* は一定の値を採り、角速度ωが所定の値ω１を超えると、最大駆動モータ目標トルクＴＭｍａｘ^* は曲線状に小さくされる。角速度ωが所定の値ω１を超える領域において、最大駆動モータ目標トルクＴＭｍａｘ^* は、直流電圧Ｖｄｃが高いほど大きく、直流電圧Ｖｄｃが低いほど小さく設定される。なお、前記最大駆動モータ目標トルクマップによって最大電動機械目標トルクマップが、前記最大駆動モータ目標トルクＴＭｍａｘ^* によって最大電動機械目標トルクが構成される。

続いて、前記ｄ軸電流指令値算出部５３は、最大トルク制御処理を行い、前記トルク指令値制限部２２において制限された駆動モータ目標トルクＴＭ^* を読み込み、前記記録装置に設定された図４の第１の電流指令値マップを参照し、前記駆動モータ目標トルクＴＭ^* に対応するｄ軸電流指令値ｉｄ^* を読み込み、該ｄ軸電流指令値ｉｄ^* を減算器５５に送る。

この場合、前記第１の電流指令値マップにおいて、ｄ軸電流指令値ｉｄ^* は、駆動モータ目標トルクＴＭ^* を達成するために電流振幅指令値の絶対値が最も小さくなるように設定される。そして、前記第１の電流指令値マップにおいて、駆動モータ目標トルクＴＭ^* が正の値を採るのに対して、ｄ軸電流指令値ｉｄ^* は負の値を採り、駆動モータ目標トルクＴＭ^* が零（０）である場合、ｄ軸電流指令値ｉｄ^* は零にされ、駆動モータ目標トルクＴＭ^* が大きくなるにつれてｄ軸電流指令値ｉｄ^* は負の方向に大きくなるように設定される。

ところで、前記駆動モータ３１においては、ロータが回転するのに伴って逆起電力が発生するが、駆動モータ回転速度ＮＭが高くなるほど駆動モータ３１の端子電圧が高くなり、該端子電圧が閾値を超えると、電圧飽和が発生し、駆動モータ３１による出力が不可能になってしまう。

そこで、前記電圧制御部６２の図示されない電圧飽和判定指標算出処理手段は、電圧飽和判定指標算出処理を行い、前記ｄ軸電圧指令値ｖｄ^* 及びｑ軸電圧指令値ｖｑ^* に基づいて、電圧飽和の程度を表す値として、電圧飽和判定指標ｍ
ｍ＝√（ｖｄ^{* 2} ＋ｖｑ^{* 2} ）／Ｖｄｃ
を算出し、減算器５８に送る。

該減算器５８は、電圧飽和算定値算出処理を行い、前記電圧飽和判定指標ｍから、インバータ４０の最大出力電圧を表す閾値を比較値Ｖｍａｘ
Ｖｍａｘ＝ｋ・Ｖｄｃ
としたときの定数ｋ（本実施の形態においては、０．７８）を減算して電圧飽和算定値ΔＶ
ΔＶ＝ｍ−ｋ
を算出し、弱め界磁制御処理部４７に送る。

したがって、該弱め界磁制御処理部４７において、前記電圧飽和算定値ΔＶに基づいて弱め界磁制御を行う必要があるかどうかを判断し、弱め界磁制御を行う必要がある場合に、ｄ軸電流指令値ｉｄ^* を負の方向に大きくするようにしている。

そのために、積分器５９は、第１の電圧飽和判定処理及び第１の調整値算出処理を行い、スイッチＳＷ１を介して減算器５８から前記電圧飽和算定値ΔＶを受けると、該電圧飽和算定値ΔＶを制御タイミングごとに積算し、積算値ΣΔＶを算出し、該積算値ΣΔＶが正の値を採る場合、積算値ΣΔＶに比例定数を乗算して弱め界磁制御を行うための第１の調整値Δｉｄを算出し、正の値に設定し、電圧飽和算定値ΔＶ又は積算値ΣΔＶが零以下の値を採る場合、前記第１の調整値Δｉｄを零にする。

そして、減算器５５は、第１の電流指令値調整処理を行い、第１の調整値Δｉｄを受け、前記ｄ軸電流指令値ｉｄ^* から第１の調整値Δｉｄを減算することによってｄ軸電流指令値ｉｄ^* を調整し、調整されたｄ軸電流指令値ｉｄ^* をｑ軸電流指令値算出部５４及び電流制御部６１に送る。

この場合、第１の調整値Δｉｄが零の値を採るとき、実質的にｄ軸電流指令値ｉｄ^* の調整は行われず、弱め界磁制御も行われない。一方、第１の調整値Δｉｄが正の値を採るとき、ｄ軸電流指令値ｉｄ^* は調整されて値が負の方向に大きくされ、弱め界磁制御が行われる。

このようにして、ｄ軸電流指令値ｉｄ^* が算出されると、前記ｑ軸電流指令値算出部５４は、前記トルク指令値制限部２２において制限された駆動モータ目標トルクＴＭ^* 及びｄ軸電流指令値ｉｄ^* を読み込み、前記記録装置に設定された図５の第２の電流指令値マップを参照し、駆動モータ目標トルクＴＭ^* 及びｄ軸電流指令値ｉｄ^* に対応するｑ軸電流指令値ｉｑ^* を算出する。

なお、前記第２の電流指令値マップにおいて、駆動モータ目標トルクＴＭ^* が大きくなるほどｄ軸電流指令値ｉｄ^* が負の方向に、ｑ軸電流指令値ｉｑ^* が正の方向に大きくなり、駆動モータ目標トルクＴＭ^* が小さくなるほどｄ軸電流指令値ｉｄ^* が負の方向に、ｑ軸電流指令値ｉｑ^* が正の方向に小さくなるように設定される。また、駆動モータ目標トルクＴＭ^* が一定の場合、ｄ軸電流指令値ｉｄ^* が負の方向に大きくなると、ｑ軸電流指令値ｉｑ^* が正の方向に小さくなる。

したがって、前記第１の調整値Δｉｄが零であり、弱め界磁制御が行われない場合、第１の調整値Δｉｄは零であるので、例えば、図５に示されるように、減算器５５に送られたｄ軸電流指令値ｉｄ^* の値がｉｄａ^* である場合、ｄ軸電流指令値ｉｄ^* は、値ｉｄａ^* のままｑ軸電流指令値算出部５４に送られ、ｑ軸電流指令値算出部５４においてｑ軸電流指令値ｉｑ^* の値はｉｑａ^* になる。これに対して、第１の調整値Δｉｄが正の値を採り、弱め界磁制御が行われる場合、例えば、減算器５５に送られたｄ軸電流指令値ｉｄ^* の値がｉｄａ^* である場合、減算器５５において、ｄ軸電流指令値ｉｄ^* は、負の方向に第１の調整値Δｉｄだけ大きい値ｉｄｂ^* にされ、ｑ軸電流指令値算出部５４に送られ、ｑ軸電流指令値算出部５４においてｑ軸電流指令値ｉｑ^* は値ｉｑａ^* より正の方向に小さくされて、値ｉｑｂ^* になる。

このように、電圧飽和が発生するようになると、前記ｄ軸電流指令値ｉｄ^* は、第１の調整値Δｉｄの分だけ負の方向に大きくされ、弱め界磁制御領域で駆動モータ３１を駆動することができ、駆動モータ３１の運転領域を拡大することができる。

ところで、前記ｄ軸電流指令値ｉｄ^* を負の方向に大きくしすぎると、弱め界磁制御の効果を十分に利用することができなくなってしまう。

そこで、減算器５５と電流制御部６１との間に前記電流リミッタ６５が配設され、ｄ軸電流指令値ｉｄ^* の限界値として最大電流指令値ｉｄｍａｘ^* を設定し、前記減算器５５において調整されたｄ軸電流指令値ｉｄ^* が最大電流指令値ｉｄｍａｘ^* を超えて大きくなった場合に、電流制御部６１に送られるｄ軸電流指令値ｉｄ^* が最大電流指令値ｉｄｍａｘ^* になるように、前記電流リミッタ６５において減算器５５から出力されたｄ軸電流指令値ｉｄ^* が制限される。

そのために、前記記録装置に図６に示されるような電流制限マップが形成され、前記電流リミッタ６５は、電流制限処理を行い、前記駆動モータ制御処理手段によって算出された前記直流電圧Ｖｄｃ及び角速度ωに対応する電流制限パラメータＶｄｃ／ωを読み込み、前記電流制限マップを参照し、電流制限パラメータＶｄｃ／ωに対応するｄ軸電流指令値ｉｄ^* の最大値を表す最大電流指令値ｉｄｍａｘ^* を読み込み、ｄ軸電流指令値ｉｄ^* が最大電流指令値ｉｄｍａｘ^* を超えないように制限する。

なお、前記電流制限マップにおいて、電流制限パラメータＶｄｃ／ωが所定の値η１以下である場合、電流制限パラメータＶｄｃ／ωが大きくなるにつれて最大電流指令値ｉｄｍａｘ^* は曲線状に負の方向に大きくされ、電流制限パラメータＶｄｃ／ωが前記値η１より大きくなると、最大電流指令値ｉｄｍａｘ^* は一定にされる。

このように、前記減算器５５において調整されたｄ軸電流指令値ｉｄ^* が最大電流指令値ｉｄｍａｘ^* を超えて大きくなると、前記電流リミッタ６５において、ｄ軸電流指令値ｉｄ^* が制限され、最大電流指令値ｉｄｍａｘ^* にされるので、弱め界磁制御を効果的に行うことができ、駆動モータトルクＴＭを十分に発生させることができる。

ところで、この場合、減算器５５において調整されたｄ軸電流指令値ｉｄ^* がそのままｑ軸電流指令値算出部５４に送られるので、ｄ軸電流指令値ｉｄ^* だけが制限された状態になってしまう。そこで、電流リミッタ６５の図示されない電流制限判定処理手段は、電流制限判定処理を行い、ｄ軸電流指令値ｉｄ^* の制限が行われているかどうかを、減算器５５において調整されたｄ軸電流指令値ｉｄ^* が最大電流指令値ｉｄｍａｘ^* より大きいかどうかによって判断し、減算器５５において調整されたｄ軸電流指令値ｉｄ^* が最大電流指令値ｉｄｍａｘ^* より大きい場合、電流制限が行われていると判断し、電流制限判定信号をスイッチＳＷ１に送る。

該スイッチＳＷ１は、切換処理を行い、前記電流制限判定信号を受けると、その時点の第１の調整値Δｉｄを保持したまま、切り換えられ、減算器５８と積分器５９とを遮断し、減算器５８と積分器６７とを接続する。これに伴って、減算器５５はスイッチＳＷ１が切り換えられた時点の第１の調整値Δｉｄに従ってｄ軸電流指令値ｉｄ^* を調整し、ｑ軸電流指令値算出部５４及び電流リミッタ６５に送る。

そして、前記積分器６７は、第２の電圧飽和判定処理及び第２の調整値算出処理を行い、スイッチＳＷ１を介して減算器５８から前記電圧飽和算定値ΔＶを受けると、該電圧飽和算定値ΔＶを制御タイミングごとに積算し、積算値ΣΔＶを算出し、該積算値ΣΔＶが正の値を採る場合、積算値ΣΔＶに比例定数を乗算して第２の調整値Δｉｑを算出し、正の値に設定し、前記電圧飽和算定値ΔＶ又は積算値ΣΔＶが零以下の値を採る場合、前記第２の調整値Δｉｑを零にする。

そして、減算器６６は、第２の電流指令値調整処理を行い、第２の調整値Δｉｑを受け、前記ｑ軸電流指令値ｉｑ^* から第２の調整値Δｉｑを減算することによってｑ軸電流指令値ｉｑ^* を調整する。

この場合、第２の調整値Δｉｑが零の値を採るとき、実質的にｑ軸電流指令値ｉｑ^* の調整は行われない。一方、第２の調整値Δｉｑが正の値を採るとき、ｑ軸電流指令値ｉｑ^* は調整されて値が正の方向に小さくされる。

ところで、前記三相二相変換部４９は、第１の相変換処理としての三相／二相変換を行い、磁極位置θを読み込み、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗをそれぞれｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑに変換し、ｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑを実電流として算出し、電流制御部６１に送る。そして、該電流制御部６１は、電流リミッタ６５から電流制限処理が行われた後のｄ軸電流指令値ｉｄ^* を、減算器６６から弱め界磁制御処理が行われた後のｑ軸電流指令値ｉｑ^* を受け、三相二相変換部４９から前記ｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑを受けると、フィードバック制御を行う。

そのために、電流制御部６１は、前記ｄ軸電流指令値ｉｄ^* とｄ軸電流ｉｄとの電流偏差δｉｄ、及びｑ軸電流指令値ｉｑ^* とｑ軸電流ｉｑとの電流偏差δｉｑを算出し、各電流偏差δｉｄ、δｉｑに基づいて、比例制御及び積分制御を行う。

すなわち、電流制御部６１は、電流偏差δｉｄに基づいて比例成分の電圧指令値を表す電圧降下Ｖｚｄｐ、及び積分成分の電圧指令値を表す電圧降下Ｖｚｄｉを算出し、電圧降下Ｖｚｄｐ、Ｖｚｄｉを加算して、電圧降下Ｖｚｄ
Ｖｚｄ＝Ｖｚｄｐ＋Ｖｚｄｉ
を算出する。

また、前記電流制御部６１は、角速度ω及びｑ軸電流ｉｑを読み込み、角速度ω、ｑ軸電流ｉｑ及びｑ軸インダクタンスＬｑに基づいて、ｑ軸電流ｉｑによって誘起される誘起電圧ｅｄ
ｅｄ＝ω・Ｌｑ・ｉｑ
を算出するとともに、前記電圧降下Ｖｚｄから誘起電圧ｅｄを減算し、出力電圧としてのｄ軸電圧指令値ｖｄ^*
ｖｄ^* ＝Ｖｚｄ−ｅｄ
＝Ｖｚｄ−ω・Ｌｑ・ｉｑ
を算出する。

また、電流制御部６１は、電流偏差δｉｑに基づいて比例成分の電圧指令値を表す電圧降下Ｖｚｑｐ、及び積分項分の電圧指令値を表す電圧降下Ｖｚｑｉを算出し、電圧降下Ｖｚｑｐ、Ｖｚｑｉを加算して、電圧降下Ｖｚｑ
Ｖｚｑ＝Ｖｚｑｐ＋Ｖｚｑｉ
を算出する。

また、電流制御部６１は、角速度ω及びｄ軸電流ｉｄを読み込み、角速度ω、逆起電圧定数ＭＩｆ、ｄ軸電流ｉｄ及びｄ軸上のインダクタンスＬｄに基づいて、ｄ軸電流ｉｄによって誘起される誘起電圧ｅｑ
ｅｑ＝ω（ＭＩｆ＋Ｌｄ・ｉｄ）
を算出とともに、電圧降下Ｖｚｑに誘起電圧ｅｑを加算し、出力電圧としてのｑ軸電圧指令値ｖｑ^*
ｖｑ^* ＝Ｖｚｑ＋ｅｑ
＝Ｖｚｑ＋ω（ＭＩｆ＋Ｌｄ・ｉｄ）
を算出する。

続いて、前記電圧制御部６２の図示されない第２の相変換処理手段としての二相三相変換部は、第２の相変換処理を行い、前記ｄ軸電圧指令値ｖｄ^* 、ｑ軸電圧指令値ｖｑ^* 及び磁極位置θを読み込み、ｄ軸電圧指令値ｖｄ^* 及びｑ軸電圧指令値ｖｑ^* を電圧指令値ｖｕ^* 、ｖｖ^* 、ｖｗ^* に変換し、該電圧指令値ｖｕ^* 、ｖｖ^* 、ｖｗ^* をＰＷＭ発生器５０に送る。

該ＰＷＭ発生器５０は、出力信号発生処理を行い、前記各相の電圧指令値ｖｕ^* 、ｖｖ^* 、ｖｗ^* 及び前記直流電圧Ｖｄｃに基づいて、前記ｄ軸電流指令値ｉｄ^* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ^* に対応するパルス幅を有する各相のパルス幅変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗを出力信号として発生させ、前記ドライブ回路５１に送る。

該ドライブ回路５１は、前記各相のパルス幅変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗを受けて６個の駆動信号を発生させ、該駆動信号をインバータ４０に送る。該インバータ４０は、前記パルス幅変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗに基づいて、トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６をスイッチングして各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを発生させ、該各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを前記駆動モータ３１の各ステータコイル１１〜１３に供給する。

このように、駆動モータ目標トルクＴＭ^* に基づいてトルク制御が行われ、駆動モータ３１が駆動されて電気自動車が走行させられる。

ところで、前記スイッチＳＷ１が切り換えられるのに伴って、ｄ軸電流指令値ｉｄ^* は電流リミッタ６５によって制限された値に固定されるのに対して、ｑ軸電流指令値ｉｑ^* は第２の調整値Δｉｑが正の値を採る限り、正の方向に小さくされる。この場合、図５の第２の電流指令値マップにおいて同じ駆動モータ目標トルクＴＭ^* の曲線上でｄ軸電流指令値ｉｄ^* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ^* を発生させることができなくなり、実際に発生させられる駆動モータトルクＴＭは小さくなるが、前記電圧飽和判定指標ｍが大きくなるとｑ軸電流指令値ｉｑ^* が小さくされるので、電圧飽和が発生するのを防止することができ、駆動モータ３１による出力が不可能になるのを防止することができる。

次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与することによってその説明を省略し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。

図７は本発明の第２の実施の形態における駆動モータ制御装置のブロック図、図８は本発明の第２の実施の形態における第２の電流指令値マップを示す図である。なお、図８において、横軸に第１の調整値Δｉｄを、縦軸にｑ軸電流指令値ｉｑ^* を採ってある。

この場合、電流指令値算出・調整処理手段としての電流指令値算出部４６は、電流指令値算出・調整処理を行うために、第１の電流指令値算出処理手段として、ｄ軸電流指令値算出部５３、減算器５５及び電流リミッタ６５を、第２の電流指令値算出処理手段として、ｑ軸電流指令値算出部８４及び減算器６６を備え、前記ｄ軸電流指令値算出部５３、減算器５５及び電流リミッタ６５は、第１の電流指令値算出処理を行い、第１の電流指令値としてのｄ軸電流指令値ｉｄ^* を算出し、ｑ軸電流指令値算出部８４及び減算器６６は、第２の電流指令値算出処理を行い、第２の電流指令値としてのｑ軸電流指令値ｉｑ^* を算出する。なお、前記ｄ軸電流指令値算出部５３によって最大トルク制御処理手段が、前記減算器５５、６６によって第１、第２の電流指令値調整処理手段が、電流リミッタ６５によって電流制限処理手段が構成される。

また、弱め界磁制御処理手段としての弱め界磁制御処理部４７は、弱め界磁制御処理を行うために、切換処理手段としてのスイッチＳＷ１、電圧飽和算定値算出処理手段としての減算器５８、第１の電圧飽和判定処理手段としての、かつ、第１の調整値算出処理手段としての積分器５９、及び第２の電圧飽和判定処理手段としての、かつ、第２の調整値算出処理手段としての積分器６７を備え、角速度ω及び駆動モータ回転速度ＮＭが高くなると、自動的に弱め界磁制御を行う。

前記ｄ軸電流指令値算出部５３は、最大トルク制御処理を行い、前記記録装置に設定された図４と同様の第１の電流指令値マップを参照し、前記駆動モータ目標トルクＴＭ^* に対応するｄ軸電流指令値ｉｄ^* を読み込み、該ｄ軸電流指令値ｉｄ^* を前記減算器５５に送る。

また、前記電圧制御処理手段としての電圧制御部６２の前記電圧飽和判定指標算出処理手段が、電圧飽和判定指標算出処理を行い、前記ｄ軸電圧指令値ｖｄ^* 及びｑ軸電圧指令値ｖｑ^* に基づいて、第１の実施の形態と同様に、電圧飽和判定指標ｍを算出し、電圧飽和算定値算出処理手段としての減算器５８に送る。

該減算器５８は、電圧飽和算定値算出処理を行い、前記電圧飽和判定指標ｍから定数ｋを減算して電圧飽和算定値ΔＶを算出し、弱め界磁制御処理部４７に送る。

したがって、該弱め界磁制御処理部４７において、電圧飽和算定値ΔＶに基づいて弱め界磁制御を行う必要があるかどうかを判断し、弱め界磁制御を行う必要がある場合に、ｄ軸電流指令値ｉｄ^* を負の方向に大きくするようにしている。

そのために、前記積分器５９は、第１の電圧飽和判定処理及び第１の調整値算出処理を行い、スイッチＳＷ１を介して減算器５８から前記電圧飽和算定値ΔＶを受けると、該電圧飽和算定値ΔＶを制御タイミングごとに積算し、積算値ΣΔＶを算出し、該積算値ΣΔＶが正の値を採る場合、前記積算値ΣΔＶに比例定数を乗算して弱め界磁制御を行うための第１の調整値Δｉｄを算出し、正の値に設定し、電圧飽和算定値ΔＶ又は積算値ΣΔＶが零以下の値を採る場合、前記第１の調整値Δｉｄを零にする。

そして、減算器５５は、第１の電流指令値調整処理を行い、第１の調整値Δｉｄを受け、前記ｄ軸電流指令値ｉｄ^* から第１の調整値Δｉｄを減算することによってｄ軸電流指令値ｉｄ^* を調整する。

この場合、第１の調整値Δｉｄが零の値を採るとき、実質的にｄ軸電流指令値ｉｄ^* の調整は行われず、弱め界磁制御も行われない。一方、第１の調整値Δｉｄが正の値を採るとき、ｄ軸電流指令値ｉｄ^* は調整されて値が負の方向に大きくされ、弱め界磁制御が行われる。

一方、前記ｑ軸電流指令値算出部８４は、前記トルク指令値制限部２２において制限された駆動モータ目標トルクＴＭ^* 及び第１の調整値Δｉｄを読み込み、前記記録装置に設定された図８の第２の電流指令値マップを参照し、前記駆動モータ目標トルクＴＭ^* 及び第１の調整値Δｉｄに対応するｑ軸電流指令値ｉｑ^* を読み込み、減算器６６に送る。なお、前記第２の電流指令値マップにおいて、ｑ軸電流指令値ｉｑ^* は、第１の調整値Δｉｄが小さいほど、駆動モータ目標トルクＴＭ^* が大きいほど正の方向に大きく、調整値Δｉｄが大きいほど、駆動モータ目標トルクＴＭ^* が小さいほど正の方向に小さく設定される。

そして、第１の実施の形態と同様に、減算器５５と電流制御部６１との間に前記電流リミッタ６５が配設され、ｄ軸電流指令値ｉｄ^* の限界値として最大電流指令値ｉｄｍａｘ^* が設定され、前記減算器５５において調整されたｄ軸電流指令値ｉｄ^* が最大電流指令値ｉｄｍａｘ^* を超えて大きくなった場合に、電流制御部６１に送られるｄ軸電流指令値ｉｄ^* が最大電流指令値ｉｄｍａｘ^* になるように、前記電流リミッタ６５において減算器５５から出力されたｄ軸電流指令値ｉｄ^* が制限される。

また、電流リミッタ６５の前記電流制限判定処理手段は、電流制限判定処理を行い、ｄ軸電流指令値ｉｄ^* の制限が行われているかどうかを、減算器５５において調整されたｄ軸電流指令値ｉｄ^* が最大電流指令値ｉｄｍａｘ^* より大きいかどうかによって判断し、減算器５５において調整されたｄ軸電流指令値ｉｄ^* が最大電流指令値ｉｄｍａｘ^* より大きい場合、電流制限が行われていると判断し、電流制限判定信号をスイッチＳＷ１に送る。

該スイッチＳＷ１は、切換処理を行い、電流制限判定信号を受けると、その時点の第１の調整値Δｉｄを保持したまま、切り換えられ、減算器５８と積分器５９とを遮断し、減算器５８と積分器６７とを接続する。これに伴って、減算器５５は、スイッチＳＷ１が切り換えられた時点の第１の調整値Δｉｄに従ってｄ軸電流指令値ｉｄ^* を調整し、電流リミッタ６５に送る。

そして、前記積分器６７は、第２の電圧飽和判定処理及び第２の調整値算出処理を行い、スイッチＳＷ１を介して減算器５８から前記電圧飽和算定値ΔＶを受けると、該電圧飽和算定値ΔＶを制御タイミングごとに積算し、積算値ΣΔＶを算出し、該積算値ΣΔＶが正の値を採る場合、積算値ΣΔＶに比例定数を乗算して第２の調整値Δｉｑを算出し、正の値に設定し、電圧飽和算定値ΔＶ又は積算値ΣΔＶが零以下の値を採る場合、前記第２の調整値Δｉｑを零にする。

そして、減算器６６は、第２の電流指令値調整処理を行い、第２の調整値Δｉｑを受け、前記ｑ軸電流指令値ｉｑ^* から第２の調整値Δｉｑを減算することによってｑ軸電流指令値ｉｑ^* を調整する。

この場合、第２の調整値Δｉｑが零の値を採るとき、実質的にｑ軸電流指令値ｉｑ^* の調整は行われない。一方、第２の調整値Δｉｑが正の値を採るとき、ｑ軸電流指令値ｉｑ^* は調整されて値が正の方向に小さくされる。

前記各実施の形態においては、第１の電流指令値算出処理手段としてのｄ軸指令値算出部５３において第１の電流指令値としてｄ軸指令値ｉｄ^* が、第２の電流指令値算出処理手段としてのｑ軸指令値算出部５４、８４において第２の電流指令値としてｑ軸指令値ｉｑ^* が算出されるようになっているが、前記ｄ軸指令値算出部５３及びｑ軸指令値算出部５４、８４に代えて、第１の電流指令値算出処理手段として電流振幅指令値算出部を、第２の電流指令値算出処理手段として電流位相指令値算出部を配設し、第１の電流指令値として電流振幅指令値を、第２の電流指令値として電流位相指令値を算出した後に、ｄ軸指令値ｉｄ^* 及びｑ軸指令値ｉｑ^* を算出することができる。

さらに、第１の電流指令値算出処理手段として電流位相指令値算出部を、第２の電流指令値算出処理手段として電流振幅指令値算出部を配設し、第１の電流指令値としての電流位相指令値及び第２の電流指令値としての電流新風指令値を算出した後に、ｄ軸電流指令値ｉｄ^* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ^* を算出することができる。

また、前記各実施の形態においては、駆動モータ３１を駆動する場合について説明しているが、本発明を発電機を駆動する場合に適用することができる。

なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。

本発明の第１の実施の形態における駆動モータ制御装置のブロック図である。 本発明の第１の実施の形態における電動駆動装置の概念図である。 本発明の第１の実施の形態における最大駆動モータ目標トルクマップを示す図である。 本発明の第１の実施の形態における第１の電流指令値マップを示す図である。 本発明の第１の実施の形態における第２の電流指令値マップを示す図である。 本発明の第１の実施の形態における電流制限マップを示す図である。 本発明の第２の実施の形態における駆動モータ制御装置のブロック図である。 本発明の第２の実施の形態における第２の電流指令値マップを示す図である。

符号の説明

３１ 駆動モータ
４５ 駆動モータ制御装置
４８ 電圧指令値算出処理部
５３ ｄ軸電流指令値算出部
５４、８４ ｑ軸電流指令値算出部
５５、６６ 減算器
５９、６７ 積分器
６５ 電流リミッタ
ＳＷ１ スイッチ

Claims (7)

1. 電動機械のトルクの目標値を表す電動機械目標トルクに基づいて第１、第２の電流指令値を算出する第１、第２の電流指令値算出処理手段と、前記第１、第２の電流指令値に基づいて電圧指令値を算出する電圧指令値算出処理手段と、前記第１、第２の電流指令値を調整するための第１、第２の調整値を算出する第１、第２の調整値算出処理手段とを有するとともに、前記第１の電流指令値算出処理手段は、前記第１の調整値に基づいて第１の電流指令値を調整する第１の電流指令値調整処理手段、及び調整された第１の電流指令値を所定の値に制限する電流制限処理手段を備え、前記第２の電流指令値算出処理手段は、第１の電流指令値が制限されるのに伴って、前記第２の調整値に基づいて第２の電流指令値を調整する第２の電流指令値調整処理手段を備えることを特徴とする電動駆動制御装置。
2. 前記第１の電流指令値が制限されるのに伴って、前記第１、第２の電流指令値調整処理手段を切り換える切換処理手段を有する請求項１に記載の電動駆動制御装置。
3. 前記第２の電流指令値算出処理手段は、前記第１の電流指令値算出処理手段によって算出された第１の電流指令値に基づいて第２の電流指令値を算出する請求項１に記載の電動駆動制御装置。
4. 前記第２の電流指令値算出処理手段は、前記電動機械目標トルク及び第１の調整値に基づいて第２の電流指令値を算出する請求項１に記載の電動駆動制御装置。
5. 前記第１、第２の調整値算出処理手段は、前記電圧指令値に基づいて算出され、電圧飽和の程度を表す電圧飽和判定指標、及び閾値に基づいて前記第１、第２の調整値を算出する請求項１に記載の電動駆動制御装置。
6. 電動機械のトルクの目標値を表す電動機械目標トルクに基づいて第１、第２の電流指令値を算出する工程と、該第１、第２の電流指令値に基づいて電圧指令値を算出する工程と、前記第１、第２の電流指令値を調整するための第１、第２の調整値を算出する工程とを有するとともに、前記第１、第２の電流指令値を算出する工程において、前記第１の電流指令値は、前記第１の調整値に基づいて調整され、所定の値に制限され、前記第２の電流指令値は、第１の電流指令値が制限されるのに伴って、前記第２の調整値に基づいて調整されることを特徴とする電動駆動制御方法。
7. コンピュータを、電動機械のトルクの目標値を表す電動機械目標トルクに基づいて第１、第２の電流指令値を算出する第１、第２の電流指令値算出処理手段、前記第１、第２の電流指令値に基づいて電圧指令値を算出する電圧指令値算出処理手段、前記第１、第２の電流指令値を調整するための第１、第２の調整値を算出する第１、第２の調整値算出処理手段として機能させるとともに、前記第１の電流指令値算出処理手段は、前記第１の調整値に基づいて第１の電流指令値を調整する第１の電流指令値調整処理手段、及び調整された第１の電流指令値を所定の値に制限する電流制限処理手段を備え、前記第２の電流指令値算出処理手段は、第１の電流指令値が制限されるのに伴って、前記第２の調整値に基づいて第２の電流指令値を調整する第２の電流指令値調整処理手段を備えることを特徴とする電動駆動制御方法のプログラム。

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