JP2004215318A - 電動駆動制御装置、電動駆動制御方法及びそのプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】過渡特性を確保することができ、実電流と電流指令値との定常偏差が発生するのを防止することができるようにする。
【解決手段】電動機械と、電流を検出する電流検出部と、検出された電流に基づいてその後の電流を予測する電流予測処理手段９１と、予測された電流に基づいて比例演算処理を行う比例演算処理手段９２と、検出された電流に基づいて積分演算処理を行う積分演算処理手段９３と、比例演算処理の比例演算値及び積分演算処理の積分演算値に基づいて出力信号を発生させる出力信号発生処理手段９４と、前記出力信号に基づいて、前記電動機械に供給される電流を発生させる電流発生装置とを有する。比例制御が予測された電流に基づいて行われるので、過渡特性を確保することができ、積分制御が実電流に基づいて行われるので、定常偏差が発生するのを防止することができる。
【選択図】 図１
【解決手段】電動機械と、電流を検出する電流検出部と、検出された電流に基づいてその後の電流を予測する電流予測処理手段９１と、予測された電流に基づいて比例演算処理を行う比例演算処理手段９２と、検出された電流に基づいて積分演算処理を行う積分演算処理手段９３と、比例演算処理の比例演算値及び積分演算処理の積分演算値に基づいて出力信号を発生させる出力信号発生処理手段９４と、前記出力信号に基づいて、前記電動機械に供給される電流を発生させる電流発生装置とを有する。比例制御が予測された電流に基づいて行われるので、過渡特性を確保することができ、積分制御が実電流に基づいて行われるので、定常偏差が発生するのを防止することができる。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動駆動制御装置、電動駆動制御方法及びそのプログラムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両、例えば、電動車両としての電気自動車に搭載され、電動機械としての駆動モータのトルク、すなわち、駆動モータトルクを発生させるようにした電動駆動装置においては、前記駆動モータトルクを駆動輪に伝達して駆動力を発生させるようにしている。
【０００３】
また、電動車両としてのハイブリッド型車両に搭載され、エンジンのトルク、すなわち、エンジントルクの一部を第１の電動機械としての発電機（発電機モータ）に、残りを駆動輪に伝達するようにした電動駆動装置においては、サンギヤ、リングギヤ及びキャリヤを備えたプラネタリギヤユニットを有し、前記キャリヤとエンジンとを連結し、リングギヤと駆動輪とを連結し、サンギヤと発電機とを連結し、前記リングギヤ及び第２の電動機械としての駆動モータから出力された回転を駆動輪に伝達して駆動力を発生させるようにしている。
【０００４】
そして、発電機及び駆動モータには、回転自在に配設され、Ｎ極及びＳ極の永久磁石から成る磁極対を備えたロータ、該ロータより径方向外方に配設され、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のステータコイルを備えたステータ等が配設される。
【０００５】
また、前記電気自動車には駆動モータ制御装置が、前記ハイブリッド型車両には発電機制御装置及び駆動モータ制御装置がそれぞれ電動機械制御装置として配設され、該電動機械制御装置において発生させられたＵ相、Ｖ相及びＷ相のパルス幅変調信号をインバータに送り、該インバータにおいて発生させられた相電流、すなわち、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流を前記各ステータコイルに供給することによって、前記駆動モータを駆動して駆動モータトルクを発生させたり、発電機を駆動して、発電機のトルク、すなわち、発電機トルクを発生させたりするようになっている。
【０００６】
ところで、例えば、前記駆動モータ制御装置においては、ロータにおける磁極対の方向にｄ軸を、該ｄ軸と直角の方向にｑ軸をそれぞれ採ったｄ−ｑ軸モデル上でベクトル制御演算によるフィードバック制御が行われるようになっている。そのために、前記駆動モータ制御装置は、各ステータコイルに供給される電流を検出電流として検出し、該検出電流をｄ軸電流及びｑ軸電流に変換し、そして、該ｄ軸電流及びｑ軸電流、並びに目標値を表すｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値に基づいてフィードバック制御を行うようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００７】
ところが、例えば、運転者がアクセルペダルを踏み込んで電動車両を急発進させる場合に、ｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値が急激に変化することがあるが、前記検出電流のサンプリング周期が長いと、フィードバック制御を行うに当たりゲインを大きくすることができない。そこで、一つのサンプリングタイミングだけ後のｄ軸電流及びｑ軸電流を予測し、予測されたｄ軸電流及びｑ軸電流、並びにｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値に基づいて比例積分制御を行い、実質的にサンプリング周期を短くするようにしている。
【０００８】
図２は従来の電動駆動装置の要部を示すブロック図である。
【０００９】
図において、３１は駆動モータ（Ｍ）、４０はＵ相、Ｖ相及びＷ相の各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを発生させ、駆動モータ３１に供給するインバータ、４５は駆動モータ制御装置であり、該駆動モータ制御装置４５は、三相二相変換部６１、減算器６２、６３、電圧指令値発生部６４、６５、二相三相変換部６７等を備える。なお、前記駆動モータ制御装置４５外に図示されないドライブ回路が、駆動モータ制御装置４５内に図示されないＰＷＭ発生器が配設される。
【００１０】
前記駆動モータ３１は、回転自在に配設され、Ｎ極及びＳ極の永久磁石から成る磁極対を備えた図示されないロータ、該ロータより径方向外方に配設され、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のステータコイルを備えた図示されないステータ等を備え、各Ｕ相及びＶ相のステータコイルに供給される電流を検出するために電流センサ３３、３４が配設され、前記ロータの磁極位置θを検出するために図示されない磁極位置センサが配設される。
【００１１】
前記駆動モータ制御装置４５の図示されないトルク指令・電流指令変換部は、図示されないバッテリ電圧検出センサによって検出されたバッテリの電圧、すなわち、バッテリ電圧ＶＢ、磁極位置θに基づいて算出された駆動モータ３１の回転速度、すなわち、駆動モータ回転速度ＮＭを読み込むとともに、車両の全体の制御を行う車両制御装置から駆動モータ目標トルクＴＭ* を読み込み、図示されない電流指令値マップを参照して、ｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* を算出し、減算器６２、６３に送る。
【００１２】
ところで、前記フィードバック制御を行うために、前記駆動モータ制御装置４５は、電流センサ３３、３４から検出電流ｉｕ、ｉｖを、磁極位置センサから磁極位置θを読み込む。そして、三相二相変換部６１は、前記検出電流ｉｕ、ｉｖ及び前記磁極位置θに基づいて三相二相変換を行い、前記検出電流ｉｕ、ｉｖをそれぞれｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑに変換する。
【００１３】
次に、ｄ軸電流ｉｄは電流予測部７１に送られ、該電流予測部７１において一つのサンプリングタイミングだけ後のｄ軸電流ｉｄｐが算出されて予測され、予測されたｄ軸電流ｉｄｐが減算器６２に送られる。そして、該減算器６２においてｄ軸電流ｉｄｐと前記ｄ軸電流指令値ｉｄ* とのｄ軸電流偏差Δｉｄが算出され、該ｄ軸電流偏差Δｉｄが電圧指令値発生部６４に送られる。
【００１４】
該電圧指令値発生部６４は、比例積分演算部（ＰＩ）７３及び減算器７４を備え、前記比例積分演算部７３においてｄ軸電流偏差Δｉｄ、比例演算用のゲインＫｐ及び積分演算用のゲインＫｉに基づいて電圧降下Ｖｚｄが算出され、前記減算器７４において電圧降下Ｖｚｄからｑ軸電流ｉｑによる誘起電圧ｅｄが減算されて、前記ｄ軸電流偏差Δｉｄが零（０）になるように、ｄ軸電圧指令値ｖｄ* が発生させられ、該ｄ軸電圧指令値ｖｄ* が二相三相変換部６７に送られる。
【００１５】
一方、ｑ軸電流ｉｑは電流予測部７２に送られ、該電流予測部７２において一つのサンプリングタイミングだけ後のｑ軸電流ｉｑｐが算出されて予測され、予測されたｑ軸電流ｉｑｐが減算器６３に送られる。そして、該減算器６３においてｑ軸電流ｉｑｐと前記ｑ軸電流指令値ｉｑ* とのｑ軸電流偏差Δｉｑが算出され、該ｑ軸電流偏差Δｉｑが電圧指令値発生部６５に送られる。
【００１６】
該電圧指令値発生部６５は、比例積分演算部（ＰＩ）７５及び加算器７６を備え、前記比例積分演算部７５においてｑ軸電流偏差Δｉｑに基づいて電圧降下Ｖｚｑが算出され、前記加算器７６において電圧降下Ｖｚｑにｄ軸電流ｉｄによる誘起電圧ｅｑが加算されて、前記ｑ軸電流偏差Δｉｑが零になるように、ｑ軸電圧指令値ｖｑ* が発生させられ、該ｑ軸電圧指令値ｖｑ* が二相三相変換部６７に送られる。
【００１７】
続いて、該二相三相変換部６７は、二相三相変換を行い、前記ｄ軸電圧指令値ｖｄ* 、ｑ軸電圧指令値ｖｑ* 及び磁極位置θを読み込み、ｄ軸電圧指令値ｖｄ* 及びｑ軸電圧指令値ｖｑ* をＵ相、Ｖ相及びＷ相の電圧指令値Ｖｕ* 、Ｖｖ* 、Ｖｗ* に変換し、該電圧指令値Ｖｕ* 、Ｖｖ* 、Ｖｗ* を前記ＰＷＭ発生器に送る。
【００１８】
該ＰＷＭ発生器は、前記各相の電圧指令値Ｖｕ* 、Ｖｖ* 、Ｖｗ* 及び前記バッテリ電圧ＶＢに基づいて、前記ｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* に対応するパルス幅を有する各相のパルス幅変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗを発生させ、ドライブ回路に送る。
【００１９】
該ドライブ回路は、前記各相のパルス幅変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗを受けて６個のゲート信号を発生させ、インバータ４０に送る。該インバータ４０は、図示されないトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を備え、前記ゲート信号がオンの間だけトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６をオンにして各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを発生させ、該各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを前記駆動モータ３１の各ステータコイルに供給する。
【００２０】
このようにして、駆動モータ目標トルクＴＭ* に基づいてトルク制御が行われ、駆動モータ３１が駆動されて電動車両が走行させられる。
【００２１】
このように、ｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* 、並びに予測されたｄ軸電流ｉｄｐ及びｑ軸電流ｉｑｐに基づいてフィードバック制御が行われるので、前記検出電流ｉｕ、ｉｖのサンプリング周期が長くても、実質的にサンプリング周期を短くすることができる。したがって、フィードバック制御を行うに当たりゲインＫｐ、Ｋｉを大きくすることができるので、ｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑをｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* に追随させることができ、過渡特性を確保することができる。
【００２２】
なお、ｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑによって実電流が、ｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* によって電流指令値が、予測されたｄ軸電流ｉｄｐ、及び予測されたｑ軸電流ｉｑｐによって予測電流が構成される。
【００２３】
【特許文献１】
特開平１１−３３２２９８号公報
【００２４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の電動駆動装置においては、ｄ軸電流ｉｄｐ及びｑ軸電流ｉｑｐを予測するに当たり、例えば、各ステータコイルに供給される電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが変化して各ステータコイルのインダクタンスＬａが変化し、ｄ軸及びｑ軸のインダクタンスが変化すると、それに伴って、予測されたｄ軸電流ｉｄｐ及びｑ軸電流ｉｑｐに誤差（以下「予測電流誤差」という。）が発生することがあり、その場合、フィードバック制御によってｄ軸電流偏差Δｉｄ及びｑ軸電流偏差Δｉｑを零に近づけるのが困難になり、ｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑとｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* との間に定常偏差が発生してしまう。
【００２５】
本発明は、前記従来の電動駆動装置の問題点を解決して、電流指令値が急激に変化したときに過渡特性を確保することができ、予測電流誤差が発生した場合でも、実電流と電流指令値との間に定常偏差が発生するのを防止することができる電動駆動制御装置、電動駆動制御方法及びそのプログラムを提供することを目的とする。
【００２６】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明の電動駆動制御装置においては、電動機械と、該電動機械に供給される電流を検出する電流検出部と、検出された電流に基づいてその後の電流を予測する電流予測処理手段と、予測された電流に基づいて比例演算処理を行う比例演算処理手段と、検出された電流に基づいて積分演算処理を行う積分演算処理手段と、比例演算処理の比例演算値及び積分演算処理の積分演算値に基づいて出力信号を発生させる出力信号発生処理手段と、前記出力信号に基づいて、前記電動機械に供給される電流を発生させる電流発生装置とを有する。
【００２７】
本発明の他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記電流予測処理手段は、前記検出された電流に基づいて所定の数のサンプリングタイミングだけ後の電流を予測する。
【００２８】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記電流予測処理手段は、電流指令値に基づいて算出される電圧指令値のうちの電圧降下と、電流がステータコイルに供給されることによって発生する電圧降下との偏差に基づいて予測される電流の変化量を算出し、該変化量に基づいて電流を予測する。
【００２９】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記比例演算処理手段は、電流指令値及び予測された電流に基づいて比例演算処理を行う。
【００３０】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記積分演算処理手段は、電流指令値及び検出された電流に基づいて積分演算処理を行う。
【００３１】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記比例演算処理の比例演算値と積分演算処理の積分演算値とを加算して電圧降下を算出する電圧降下算出処理手段を有する。
【００３２】
そして、前記出力信号発生処理手段は、前記電圧降下及び誘起電圧に基づいて出力信号を発生させる。
【００３３】
本発明の電動駆動制御方法においては、電動機械に供給される電流を検出し、検出された電流に基づいてその後の電流を予測し、予測された電流に基づいて比例演算処理を行い、検出された電流に基づいて積分演算処理を行い、比例演算処理の比例演算値及び積分演算処理の積分演算値に基づいて出力信号を発生させ、該出力信号に基づいて、前記電動機械に供給される電流を発生させる。
【００３４】
本発明の電動駆動制御方法のプログラムにおいては、コンピュータを、電流検出部によって検出された電流に基づいてその後の電流を予測する電流予測処理手段、予測された電流に基づいて比例演算処理を行う比例演算処理手段、検出された電流に基づいて積分演算処理を行う積分演算処理手段、比例演算処理の比例演算値及び積分演算処理の積分演算値に基づいて出力信号を発生させる出力信号発生処理手段、並びに前記出力信号に基づいて、前記電動機械に供給される電流を発生させる電流発生装置として機能させる。
【００３５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、この場合、車両、例えば、電動車両としての電気自動車について説明するが、本発明を電動車両としてのハイブリッド型車両に適用することもできる。
【００３６】
図１は本発明の実施の形態における電動駆動制御装置の機能ブロック図である。
【００３７】
図において、３１は電動機械としての駆動モータ、３３、３４は該駆動モータ３１に供給される電流Ｉｕ、Ｉｖを検出する電流検出部としての電流センサ、９１は検出された電流に基づいてその後の電流を予測する電流予測処理手段、９２は予測された電流に基づいて比例演算処理を行う比例演算処理手段、９３は検出された電流に基づいて積分演算処理を行う積分演算処理手段、９４は比例演算処理の比例演算値及び積分演算処理の積分演算値に基づいて出力信号を発生させる出力信号発生処理手段、４０は前記出力信号に基づいて、前記駆動モータ３１に供給される電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを発生させる電流発生装置としてのインバータである。
【００３８】
次に、電気自動車に搭載された電動駆動装置について説明する。
【００３９】
図３は本発明の実施の形態における電動駆動装置の要部を示すブロック図、図４は本発明の実施の形態における駆動モータ制御装置の動作を示すフローチャートである。
【００４０】
図において、３１は電動機械としての駆動モータ（Ｍ）であり、該駆動モータ３１は電気自動車の図示されない駆動軸等に取り付けられる。本実施の形態においては、前記駆動モータ３１としてＤＣブラシレス駆動モータが使用される。前記駆動モータ３１は、回転自在に配設された図示されないロータ、及び該ロータより径方向外方に配設された図示されないステータを備える。前記ロータは、前記駆動軸と連結された図示されない出力軸に取り付けられたロータコア、及び該ロータコアの円周方向における複数箇所に配設された永久磁石を備え、該永久磁石のＳ極及びＮ極によって磁極対が構成される。また、前記ステータは、円周方向における複数箇所に、径方向内方に向けて突出させてティースが形成されたステータコア、並びに前記ティースに巻装されたＵ相、Ｖ相及びＷ相のコイルとしてのステータコイルを備える。なお、前記出力軸に、磁極位置θを検出するための磁極位置検出部としてレゾルバ等の図示されない磁極位置センサが配設され、該磁極位置センサは、センサ出力として磁極位置信号を発生させ、電動機械制御装置としての駆動モータ制御装置４５に送る。なお、前記駆動モータ３１、インバータ４０、図示されない駆動輪等によって電動駆動装置が構成される。
【００４１】
そして、前記駆動モータ３１を駆動して電気自動車を走行させるために、図示されないバッテリからの直流の電流が電流発生装置としてのインバータ４０によって相電流、すなわち、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに変換され、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗはそれぞれ各ステータコイルに供給される。
【００４２】
そのために、前記インバータ４０は、６個のスイッチング素子としての図示されないトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を備え、各トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を選択的にオン・オフさせることによって、前記各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを発生させることができるようになっている。
【００４３】
なお、本実施の形態においては、電流発生装置としてインバータ４０を使用するようになっているが、該インバータ４０に代えて、２〜６個のスイッチング素子を一つのパッケージに組み込むことによって形成されたＩＧＢＴ等のパワーモジュールを使用したり、ＩＧＢＴにドライブ回路等を組み込むことによって形成されたＩＰＭを使用したりすることもできる。
【００４４】
ところで、前記ステータコイルはスター結線されているので、各相のうちの二つの相の電流の値が決まると、残りの一つの相の電流の値も決まる。したがって、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを制御するために、例えば、Ｕ相及びＶ相のステータコイルのリード線にＵ相及びＶ相の電流Ｉｕ、Ｉｖを検出電流ｉｕ、ｉｖとして検出する電流検出部としての電流センサ３３、３４が配設され、該電流センサ３３、３４は、検出電流ｉｕ、ｉｖを駆動モータ制御装置４５に送り、該駆動モータ制御装置４５は検出電流ｉｕ、ｉｖに基づいて検出電流ｉｗ
ｉｗ＝−ｉｕ−ｉｖ
を算出することによって検出する。
【００４５】
前記駆動モータ制御装置４５には、コンピュータとして機能する図示されないＣＰＵのほかに、データを記録したり、各種のプログラムを記録したりするためのＲＡＭ、ＲＯＭ等の図示されない記録装置が配設され、前記ＲＯＭにｄ軸用及びｑ軸用の電流指令値マップが設定される。
【００４６】
そして、前記ＲＯＭには、各種のプログラム、データ等が記録されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部の記録媒体に記録することもできる。その場合、例えば、前記駆動モータ制御装置４５にフラッシュメモリを配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに記録する。したがって、外部の記録媒体を交換することによって、前記プログラム、データ等を更新することができる。
【００４７】
次に、前記駆動モータ制御装置４５の動作について説明する。
【００４８】
まず、前記駆動モータ制御装置４５の図示されない磁極位置算出処理手段は、磁極位置算出処理を行い、前記磁極位置センサから送られた磁極位置信号を読み込み、該磁極位置信号に基づいて磁極位置θを算出する。また、前記駆動モータ制御装置４５の図示されない駆動モータ回転速度算出処理手段は、駆動モータ回転速度算出処理を行い、前記磁極位置θに基づいて駆動モータ回転速度ＮＭ及び角速度ωを算出する。
【００４９】
ところで、前記駆動モータ制御装置４５においては、ロータにおける磁極対の方向にｄ軸を、該ｄ軸と直角の方向にｑ軸をそれぞれ採ったｄ−ｑ軸モデル上でベクトル制御演算によるフィードバック制御が行われるようになっている。
【００５０】
そのために、前記駆動モータ制御装置４５の第１の変換処理手段としての三相二相変換部６１は、第１の変換処理としての三相二相変換処理を行い、前記検出電流ｉｕ、ｉｖを読み込んで検出電流ｉｗを算出するとともに、磁極位置θを読み込み、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗをそれぞれｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑに変換する。なお、ｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑは、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを表す電流を構成する。
【００５１】
また、前記駆動モータ制御装置４５の図示されない車速検出処理手段は、車速検出処理を行い、前記駆動モータ回転速度ＮＭに対応する車速Ｖを検出し、検出された車速Ｖを、電気自動車の全体の制御を行う図示されない車両制御装置に送る。該車両制御装置の図示されない車両用指令値発生処理手段は、車両用指令値発生処理を行い、前記車速Ｖ及び図示されないアクセル開度検出部において検出されたアクセル開度を読み込み、車速Ｖ及びアクセル開度に基づいて車両要求トルクＴＯ* を算出し、該車両要求トルクＴＯ* に対応させて駆動モータトルクＴＭの目標値を表す駆動モータ目標トルク（トルク指令値）ＴＭ* を発生させ、前記駆動モータ制御装置４５に送る。
【００５２】
そして、該駆動モータ制御装置４５の図示されない電流指令値算出処理手段としてのトルク指令・電流指令変換部は、電流指令値算出処理を行い、図示されないバッテリ電圧検出センサによって検出されたバッテリ電圧ＶＢを読み込むとともに、駆動モータ回転速度ＮＭを読み込み、前記各電流指令値マップを参照して、前記駆動モータ目標トルクＴＭ* に対応するｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* を電流指令値として算出する。
【００５３】
このようにして、ｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑが実電流として算出され、ｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* が実電流の目標値を表す電流指令値として算出されると、前記ｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑ、並びにｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* に基づいてフィードバック制御が行われる。
【００５４】
この場合、例えば、運転者が図示されないアクセルペダルを踏み込んで車両を急発進させる場合に、ｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* が急激に変化することがあるが、前記検出電流ｉｕ、ｉｖのサンプリング周期が長いと、フィードバック制御を行うに当たりゲインを大きくすることができない。そこで、一つ後のサンプリングタイミングのｄ軸電流ｉｄｐ及びｑ軸電流ｉｑｐを予測し、予測されたｄ軸電流ｉｄｐ及びｑ軸電流ｉｑｐ、並びにｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* に基づいて比例積分制御を行い、実質的にサンプリング周期を短くすることが考えられる。
【００５５】
ところが、ｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑを予測するに当たり、例えば、各ステータコイルに供給される電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが変化して各ステータコイルのインダクタンスＬａが変化し、ｄ軸上のインダクタンスＬｄ及びｑ軸上のインダクタンスＬｑが変化すると、それに伴って、予測されたｄ軸電流ｉｄｐ及びｑ軸電流ｉｑｐに予測電流誤差が発生することがあり、その場合、フィードバック制御によってｄ軸電流偏差Δｉｄ及びｑ軸電流偏差Δｉｑを零に近づけるのが困難になり、ｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑとｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* との間に定常偏差が発生してしまう。
【００５６】
そこで、本実施の形態においては、予測されたｄ軸電流ｉｄｐ及びｑ軸電流ｉｑｐに基づいて比例制御を行い、実際のｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑに基づいて積分制御を行うようにしている。
【００５７】
そのために、ｄ軸電流ｉｄは、一方で、駆動モータ制御装置４５の電流予測処理手段９１（図１）としての電流予測部７１に送られ、該電流予測部７１において電流予測処理が行われ、所定の数、本実施の形態においては、一つのサンプリングタイミングだけ後のｄ軸電流ｉｄｐが算出されて予測され、予測されたｄ軸電流ｉｄｐが予測電流として、駆動モータ制御装置４５の予測偏差算出処理手段としての減算器８１に送られる。また、前記ｄ軸電流ｉｄは、他方で、そのまま、実電流として、駆動モータ制御装置４５の実偏差算出処理手段としての減算器８２に送られる。
【００５８】
そして、前記減算器８１は、予測偏差算出処理を行い、ｄ軸電流ｉｄｐと前記ｄ軸電流指令値ｉｄ* との予測偏差としてのｄ軸電流偏差Δｉｄｐを算出し、前記減算器８２は、実偏差算出処理を行い、ｄ軸電流ｉｄと前記ｄ軸電流指令値ｉｄ* との実偏差としてのｄ軸電流偏差Δｉｄを算出し、ｄ軸電流偏差Δｉｄｐ、Δｉｄを、駆動モータ制御装置４５の電圧指令値発生処理手段としての電圧指令値発生部７８に送る。
【００５９】
該電圧指令値発生部７８は、駆動モータ制御装置４５の比例演算処理手段９２としての比例演算部（Ｐ）８３、駆動モータ制御装置４５の積分演算処理手段９３としての積分演算部（Ｉ）８４、駆動モータ制御装置４５の電圧降下算出処理手段としての加算器８５、及び駆動モータ制御装置４５の出力電圧算出処理手段としての減算器７４を備える。そして、前記比例演算部８３において比例演算処理が行われ、ｄ軸電流偏差Δｉｄｐ及び比例演算用のゲインＫｐに基づいて比例成分の電圧降下Ｖｚｄｐ
Ｖｚｄｐ＝Ｋｐ・Δｉｄｐ
が比例演算値として算出され、前記積分演算部８４において積分演算処理が行われ、ｄ軸電流偏差Δｉｄ及び積分演算用のゲインＫｉに基づいて積分成分の電圧降下Ｖｚｄｉ
Ｖｚｄｉ＝Ｋｉ・ΣΔｉｄ
が積分演算値として算出され、前記加算器８５において電圧降下算出処理が行われ、電圧降下Ｖｚｄｐ、Ｖｚｄｉが加算されて、電圧降下Ｖｚｄ
が算出される。
【００６０】
また、前記駆動モータ制御装置４５の図示されない誘起電圧算出処理手段は、誘起電圧算出処理を行い、前記角速度ω及びｑ軸電流ｉｑを読み込み、前記角速度ω、ｑ軸電流ｉｑ及びｑ軸上のインダクタンスＬｑに基づいて、ｑ軸電流ｉｑによって誘起される誘起電圧ｅｄ
ｅｄ＝ω・Ｌｑ・ｉｑ
を算出する。
【００６１】
続いて、前記減算器７４は、出力電圧算出処理を行い、加算器８５から送られた電圧降下Ｖｚｄから誘起電圧ｅｄを減算し、電圧指令値としてのｄ軸電圧指令値ｖｄ*
を算出する。このようにして、ｄ軸電流偏差Δｉｄｐ、Δｉｄが零になるように、ｄ軸電圧指令値ｖｄ* が発生させられ、該ｄ軸電圧指令値ｖｄ* が、前記駆動モータ制御装置４５の第２の変換処理手段としての二相三相変換部６７に送られる。
【００６２】
また、ｑ軸電流ｉｑは、一方で、駆動モータ制御装置４５の電流予測処理手段９１としての電流予測部７２に送られ、該電流予測部７２において電流予測処理が行われ、所定の数、本実施の形態においては、一つのサンプリングタイミングだけ後のｑ軸電流ｉｑｐが算出されて予測され、予測されたｑ軸電流ｉｑｐが予測電流として、駆動モータ制御装置４５の予測偏差算出処理手段としての減算器８６に送られる。前記ｑ軸電流ｉｑは、他方で、そのまま、実電流として、駆動モータ制御装置４５の実偏差算出処理手段としての減算器８７に送られる。
【００６３】
そして、前記減算器８６は、予測偏差算出処理を行い、ｑ軸電流ｉｑｐと前記ｑ軸電流指令値ｉｑ* との予測偏差としてのｑ軸電流偏差Δｉｑｐを算出し、前記減算器８７は、実偏差算出処理を行い、ｑ軸電流ｉｑと前記ｑ軸電流指令値ｉｑ* との実偏差としてのｑ軸電流偏差Δｉｑを算出し、ｑ軸電流偏差Δｉｑｐ、Δｉｑを、駆動モータ制御装置４５の電圧指令値発生処理手段としての電圧指令値発生部７９に送る。
【００６４】
該電圧指令値発生部７９は、駆動モータ制御装置４５の比例演算処理手段９５としての比例演算部（Ｐ）８８、駆動モータ制御装置４５の積分演算処理手段９３としての積分演算部（Ｉ）８９、駆動モータ制御装置４５の電圧降下算出処理手段としての加算器９０、及び駆動モータ制御装置４５の出力電圧算出処理手段としての加算器７６を備える。そして、前記比例演算部８８において比例演算処理が行われ、ｑ軸電流偏差Δｉｑｐ及び比例演算用のゲインＫｐに基づいて比例成分の電圧降下Ｖｚｑｐ
Ｖｚｑｐ＝Ｋｐ・ΣΔｉｑｐ
が比例演算値として算出され、前記積分演算部８９において積分演算処理が行われ、ｑ軸電流偏差Δｉｑ及び積分演算用のゲインＫｉに基づいて積分成分の電圧降下Ｖｚｑｉ
Ｖｚｑｉ＝Ｋｉ・ΣΔｉｑ
が積分演算値として算出され、前記加算器９０において電圧降下算出処理が行われ、電圧降下Ｖｚｑｐ、Ｖｚｑｉが加算されて、電圧降下Ｖｚｑ
が算出される。
【００６５】
また、前記駆動モータ制御装置４５の前記誘起電圧算出処理手段は、誘起電圧算出処理を行い、前記角速度ω及びｄ軸電流ｉｄを読み込み、前記角速度ω、ｄ軸電流ｉｄ、逆起電圧定数ＭＩｆ及びｄ軸上のインダクタンスＬｄに基づいて、ｄ軸電流ｉｄによって誘起される誘起電圧ｅｑ
ｅｑ＝ω（ＭＩｆ＋Ｌｄ・ｉｄ）
を算出する。
【００６６】
続いて、前記加算器７６は、出力電圧算出処理を行い、加算器９０から送られた電圧降下Ｖｚｑに誘起電圧ｅｑを加算し、電圧指令値としてのｑ軸電圧指令値ｖｑ*
を算出する。このようにして、ｑ軸電流偏差Δｉｑｐ、Δｉｑが零になるように、ｑ軸電圧指令値ｖｑ* が発生させられ、該ｑ軸電圧指令値ｖｑ* が前記二相三相変換部６７に送られる。
【００６７】
続いて、該二相三相変換部６７は、第２の変換処理としての二相三相変換を行い、前記ｄ軸電圧指令値ｖｄ* 、ｑ軸電圧指令値ｖｑ* 及び磁極位置θを読み込み、ｄ軸電圧指令値ｖｄ* 及びｑ軸電圧指令値ｖｑ* をＵ相、Ｖ相及びＷ相の電圧指令値Ｖｕ* 、Ｖｖ* 、Ｖｗ* に変換し、該電圧指令値Ｖｕ* 、Ｖｖ* 、Ｖｗ* を、駆動モータ制御装置４５の出力信号発生処理手段９４としての図示されないＰＷＭ発生器に送る。
【００６８】
該ＰＷＭ発生器は、出力信号発生処理を行い、前記各相の電圧指令値Ｖｕ* 、Ｖｖ* 、Ｖｗ* 及び前記バッテリ電圧ＶＢに基づいて、前記ｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* に対応するパルス幅を有する各相のパルス幅変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗを出力信号として発生させ、駆動モータ制御装置４５外に配設された図示されないドライブ回路に送る。
【００６９】
該ドライブ回路は、前記各相のパルス幅変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗを受けて６個のゲート信号を発生させ、インバータ４０に送る。該インバータ４０は、前記パルス幅変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗに基づいて、前記ゲート信号がオンの間だけ前記トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６をオンにして各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを発生させ、該各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを前記駆動モータ３１の各ステータコイルに供給する。
【００７０】
このように、駆動モータ目標トルクＴＭ* に基づいてトルク制御が行われ、駆動モータ３１が駆動されて電気自動車が走行させられる。
【００７１】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１ 磁極位置θを算出する。
ステップＳ２ 駆動モータ回転速度ＮＭを算出する。
ステップＳ３ 検出電流ｉｕ、ｉｖを読み込む。
ステップＳ４ 三相二相変換処理を行う。
ステップＳ５ 電流指令値算出処理を行う。
ステップＳ６ 電流予測処理を行う。
ステップＳ７ 予測偏差算出処理を行う。
ステップＳ８ 実偏差算出処理を行う。
ステップＳ９ 比例演算処理を行う。
ステップＳ１０ 積分演算処理を行う。
ステップＳ１１ 電圧降下算出処理を行う。
ステップＳ１２ 誘起電圧算出処理を行う。
ステップＳ１３ 出力電圧算出処理を行う。
ステップＳ１４ 二相三相変換処理を行い、処理を終了する。
【００７２】
次に、前記駆動モータ制御装置４５の動作をサンプリングタイミングごとの各値について説明する。
【００７３】
図５は本発明の実施の形態における駆動モータ制御装置の動作を示す第１のタイムチャート、図６は本発明の実施の形態における駆動モータ制御装置の動作を示す第２のタイムチャートである。
【００７４】
この場合、図５に示されるように、サンプリングタイミングｎ−２、ｎ−１、ｎ、ｎ＋１におけるｄ軸電流ｉｄの値をｉｄ（ｎ−２）、ｉｄ（ｎ−１）、ｉｄ（ｎ）、ｉｄ（ｎ＋１）とし、電圧降下Ｖｚｄの値をＶｚｄ（ｎ−２）、Ｖｚｄ（ｎ−１）、Ｖｚｄ（ｎ）、Ｖｚｄ（ｎ＋１）とし、誘起電圧ｅｄの値をｅｄ（ｎ−２）、ｅｄ（ｎ−１）、ｅｄ（ｎ）、ｅｄ（ｎ＋１）とし、ｄ軸電圧指令値ｖｄ* の値をｖｄ* （ｎ−２）、ｖｄ* （ｎ−１）、ｖｄ* （ｎ）、ｖｄ* （ｎ＋１）とする。
【００７５】
また、図６に示されるように、サンプリングタイミングｎ−２、ｎ−１、ｎ、ｎ＋１におけるｑ軸電流ｉｑの値をｉｑ（ｎ−２）、ｉｑ（ｎ−１）、ｉｑ（ｎ）、ｉｑ（ｎ＋１）とし、電圧降下Ｖｚｑの値をＶｚｑ（ｎ−２）、Ｖｚｑ（ｎ−１）、Ｖｚｑ（ｎ）、Ｖｚｑ（ｎ＋１）とし、誘起電圧ｅｑの値をｅｑ（ｎ−２）、ｅｑ（ｎ−１）、ｅｑ（ｎ）、ｅｑ（ｎ＋１）とし、ｑ軸電圧指令値ｖｑ* の値をｖｑ* （ｎ−２）、ｖｑ* （ｎ−１）、ｖｑ* （ｎ）、ｖｑ* （ｎ＋１）とする。
【００７６】
サンプリングタイミングｎ−１において、三相二相変換部６１（図３）が検出電流ｉｕ、ｉｖに基づいて三相二相変換処理を行い、ｄ軸電流ｉｄとして値ｉｄ（ｎ−１）を、ｑ軸電流ｉｑとして値ｉｑ（ｎ−１）を発生させる。一方、前記トルク指令・電流指令変換部は、一つ後のサンプリングタイミングｎのｄ軸電流指令値ｉｄ* として値ｉｄ* （ｎ）を、一つ後のサンプリングタイミングｎのｑ軸電流指令値ｉｑ* として値ｉｑ* （ｎ）を算出する。
【００７７】
続いて、前述されたように、前記電流予測部７１は、一つ後のサンプリングタイミングｎのｄ軸電流ｉｄｐを算出して予測する。この場合、サンプリング周期をＴとし、ステータコイルの抵抗をＲａとしたとき、前記電流予測部７１は、ｄ軸電流指令値ｉｄ* に基づいて算出されるｄ軸電圧指令値ｖｄ* のうちの電圧降下Ｖｚｄと、電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが各ステータコイルに供給されることによって発生する電圧降下Ｖｆｄ
Ｖｆｄ＝Ｒａ・ｉｄ
との偏差ΔＶｚｆ
を算出し、該偏差ΔＶｚｆに基づいて、電流の変化量Δｉｄ
Δｉｄ＝（Ｔ／Ｌｄ）（Ｖｚｄ−Ｒ・ｉｄ）
を算出し、該変化量Δｉｄに基づいてｄ軸電流ｉｄｐ
を予測する。
【００７８】
そのために、前記電流予測部７１は、実際のサンプリングタイミングｎ−１のｄ軸電流ｉｄ（ｎ−１）、電圧降下Ｖｚｄ（ｎ−１）、誘起電圧ｅｄ（ｎ−１）及びｄ軸電圧指令値ｖｄ* （ｎ−１）を読み込む。そして、一つ後のサンプリングタイミングｎのｄ軸電流ｉｄｐとしての値ｉｄｐ（ｎ）は、
になる。
【００７９】
このようにして、一つ後のサンプリングタイミングｎのｄ軸電流ｉｄｐが得られると、減算器８１は、ｄ軸電流指令値ｉｄ* とｄ軸電流ｉｄｐとのｄ軸電流偏差Δｉｄｐとして、値Δｉｄｐ（ｎ）
Δｉｄｐ（ｎ）＝ｉｄ* （ｎ）−ｉｄ（ｎ）
を算出し、比例演算部８３は、比例成分の電圧降下Ｖｚｄｐとして、値Ｖｚｄｐ（ｎ）
Ｖｚｄｐ（ｎ）＝Ｋｐ・Δｉｄｐ（ｎ）
を算出する。また、減算器８２は、ｄ軸電流指令値ｉｄ* と現在のｄ軸電流ｉｄとのｄ軸電流偏差Δｉｄとして、値Δｉｄ（ｎ）
Δｉｄ（ｎ）＝ｉｄ* （ｎ）−ｉｄ（ｎ−１）
を算出し、積分演算部８４は、積分成分の電圧降下Ｖｚｄｉとして、値Ｖｚｄｉ（ｎ）
Ｖｚｄｉ（ｎ）＝Ｋｉ・ΣΔｉｄ（ｎ）
を算出する。
【００８０】
そして、加算器８５は、電圧降下Ｖｚｄｐ、Ｖｚｄｉを加算して、電圧降下Ｖｚｄとして、値Ｖｚｄ（ｎ）
を算出する。
【００８１】
また、前記誘起電圧算出処理手段は、ｑ軸電流ｉｑによって誘起される誘起電圧ｅｄとして、値ｅｄ（ｎ）
ｅｄ（ｎ）＝ω・Ｌｑ・ｉｑ（ｎ）
を算出し、続いて、前記減算器７４は、ｄ軸電圧指令値ｖｄ* として、値ｖｄ* （ｎ）
を算出する。
【００８２】
一方、同様に、前記電流予測部７２は、一つ後のサンプリングタイミングｎのｑ軸電流ｉｑｐを算出して予測する。この場合、前記電流予測部７２は、ｑ軸電流指令値ｉｑ* に基づいて算出されるｑ軸電圧指令値ｖｑ* のうちの電圧降下Ｖｚｑと、電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが各ステータコイルに供給されることによって発生する電圧降下Ｖｆｑ
Ｖｆｑ＝Ｒａ・ｉｑ
との偏差ΔＶｚｆ
を算出し、該偏差ΔＶｚｆに基づいて、電流の変化量Δｉｑ
Δｉｑ＝（Ｔ／Ｌｑ）（Ｖｚｑ−Ｒ・ｉｑ）
を算出し、該変化量Δｉｑに基づいてｑ軸電流ｉｑｐ
を予測する。
【００８３】
そのために、前記電流予測部７２は、実際のサンプリングタイミングｎ−１のｑ軸電流ｉｑ（ｎ−１）、電圧降下Ｖｚｑ（ｎ−１）、誘起電圧ｅｑ（ｎ−１）及びｑ軸電圧指令値ｖｑ* （ｎ−１）を読み込む。そして、一つ後のサンプリングタイミングｎのｑ軸電流ｉｑｐとしての値ｉｑｐ（ｎ）は、
になる。
【００８４】
このようにして、一つ後のサンプリングタイミングｎのｑ軸電流ｉｑｐが得られると、減算器８６は、ｑ軸電流指令値ｉｑ* とｑ軸電流ｉｑｐとのｑ軸電流偏差Δｉｑｐとして、値Δｉｑｐ（ｎ）
Δｉｑｐ（ｎ）＝ｉｑ* （ｎ）−ｉｑ（ｎ）
を算出し、比例演算部８８は、比例成分の電圧降下Ｖｚｑｐとして、値Ｖｚｑｐ（ｎ）
Ｖｚｑｐ（ｎ）＝Ｋｐ・Δｉｑｐ（ｎ）
を算出する。また、減算器８７は、ｑ軸電流指令値ｉｑ* と現在のｑ軸電流ｉｑとのｑ軸電流偏差Δｉｑとして、値Δｉｑ（ｎ）
Δｉｑ（ｎ）＝ｉｑ* （ｎ）−ｉｑ（ｎ−１）
を算出し、積分演算部８９は、積分成分の電圧降下Ｖｚｑｉとして、値Ｖｚｑｉ（ｎ）
Ｖｚｑｉ（ｎ）＝Ｋｉ・ΣΔｉｑ（ｎ）
を算出する。
【００８５】
そして、加算器９０は、電圧降下Ｖｚｑｐ、Ｖｚｑｉを加算して、電圧降下Ｖｚｑとして、値Ｖｚｑ（ｎ）
を算出する。
【００８６】
また、前記誘起電圧算出処理手段は、ｄ軸電流ｉｄによって誘起される誘起電圧ｅｑとして、値ｅｑ（ｎ）
ｅｑ（ｎ）＝ω｛ＭIｆ＋Ｌｄ・ｉｄ（ｎ）｝
を算出し、続いて、前記加算器７６は、ｑ軸電圧指令値ｖｑ* として、値ｖｑ* （ｎ）
を算出する。
【００８７】
本実施の形態においては、例えば、運転者がアクセルペダルを踏み込んで車両を急発進させようとした場合に、ｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* が急激に変化すると、比例制御において、変化の大きさに比例するようにｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* が変化させられるが、前記比例制御が予測されたｄ軸電流ｉｄｐ及びｑ軸電流ｉｑｐに基づいて行われるので、検出電流ｉｕ、ｉｖのサンプリング周期Ｔが長くても、実質的にサンプリング周期Ｔを短くすることができる。その結果、比例制御におけるゲインＫｐを大きくすることができるので、ｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑをｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* に追随させることができ、過渡特性を確保することができる。
【００８８】
また、予測されたｄ軸電流ｉｄｐ及びｑ軸電流ｉｑｐに予測電流誤差が発生しても、積分制御が実際のｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑに基づいて行われるので、予測電流誤差の影響を受けない。したがって、ｄ軸電流偏差Δｉｄ及びｑ軸電流偏差Δｉｑを零に近づけることができるので、ｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑとｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* との間に定常偏差が発生するのを防止することができる。
【００８９】
本実施の形態において、電流予測部７１、７２は、一つ後のサンプリングタイミングのｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑを予測するようになっているが、所定の数だけ後のサンプリングタイミングのｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑを予測することもできる。
【００９０】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【００９１】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、電動駆動制御装置においては、電動機械と、該電動機械に供給される電流を検出する電流検出部と、検出された電流に基づいてその後の電流を予測する電流予測処理手段と、予測された電流に基づいて比例演算処理を行う比例演算処理手段と、検出された電流に基づいて積分演算処理を行う積分演算処理手段と、比例演算処理の比例演算値及び積分演算処理の積分演算値に基づいて出力信号を発生させる出力信号発生処理手段と、前記出力信号に基づいて、前記電動機械に供給される電流を発生させる電流発生装置とを有する。
【００９２】
この場合、比例制御が予測された電流に基づいて行われるので、検出された電流のサンプリング周期を実質的に短くすることができる。その結果、比例制御におけるゲインを大きくすることができるので、実電流を電流指令値に追随させることができ、過渡特性を確保することができる。
【００９３】
また、予測された電流に予測電流誤差が発生しても、積分制御が実電流に基づいて行われるので、予測電流誤差の影響を受けない。したがって、実電流と電流指令値との間に定常偏差が発生するのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における電動駆動制御装置の機能ブロック図である。
【図２】従来の電動駆動装置の要部を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態における電動駆動装置の要部を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態における駆動モータ制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態における駆動モータ制御装置の動作を示す第１のタイムチャートである。
【図６】本発明の実施の形態における駆動モータ制御装置の動作を示す第２のタイムチャートである。
【符号の説明】
３１ 駆動モータ
３３、３４ 電流センサ
４０ インバータ
４５ 駆動モータ制御装置
８５、９０ 加算器
９１ 電流予測処理手段
９２ 比例演算処理手段
９３ 積分演算処理手段
９４ 出力信号発生処理手段
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動駆動制御装置、電動駆動制御方法及びそのプログラムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両、例えば、電動車両としての電気自動車に搭載され、電動機械としての駆動モータのトルク、すなわち、駆動モータトルクを発生させるようにした電動駆動装置においては、前記駆動モータトルクを駆動輪に伝達して駆動力を発生させるようにしている。
【０００３】
また、電動車両としてのハイブリッド型車両に搭載され、エンジンのトルク、すなわち、エンジントルクの一部を第１の電動機械としての発電機（発電機モータ）に、残りを駆動輪に伝達するようにした電動駆動装置においては、サンギヤ、リングギヤ及びキャリヤを備えたプラネタリギヤユニットを有し、前記キャリヤとエンジンとを連結し、リングギヤと駆動輪とを連結し、サンギヤと発電機とを連結し、前記リングギヤ及び第２の電動機械としての駆動モータから出力された回転を駆動輪に伝達して駆動力を発生させるようにしている。
【０００４】
そして、発電機及び駆動モータには、回転自在に配設され、Ｎ極及びＳ極の永久磁石から成る磁極対を備えたロータ、該ロータより径方向外方に配設され、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のステータコイルを備えたステータ等が配設される。
【０００５】
また、前記電気自動車には駆動モータ制御装置が、前記ハイブリッド型車両には発電機制御装置及び駆動モータ制御装置がそれぞれ電動機械制御装置として配設され、該電動機械制御装置において発生させられたＵ相、Ｖ相及びＷ相のパルス幅変調信号をインバータに送り、該インバータにおいて発生させられた相電流、すなわち、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流を前記各ステータコイルに供給することによって、前記駆動モータを駆動して駆動モータトルクを発生させたり、発電機を駆動して、発電機のトルク、すなわち、発電機トルクを発生させたりするようになっている。
【０００６】
ところで、例えば、前記駆動モータ制御装置においては、ロータにおける磁極対の方向にｄ軸を、該ｄ軸と直角の方向にｑ軸をそれぞれ採ったｄ−ｑ軸モデル上でベクトル制御演算によるフィードバック制御が行われるようになっている。そのために、前記駆動モータ制御装置は、各ステータコイルに供給される電流を検出電流として検出し、該検出電流をｄ軸電流及びｑ軸電流に変換し、そして、該ｄ軸電流及びｑ軸電流、並びに目標値を表すｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値に基づいてフィードバック制御を行うようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００７】
ところが、例えば、運転者がアクセルペダルを踏み込んで電動車両を急発進させる場合に、ｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値が急激に変化することがあるが、前記検出電流のサンプリング周期が長いと、フィードバック制御を行うに当たりゲインを大きくすることができない。そこで、一つのサンプリングタイミングだけ後のｄ軸電流及びｑ軸電流を予測し、予測されたｄ軸電流及びｑ軸電流、並びにｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値に基づいて比例積分制御を行い、実質的にサンプリング周期を短くするようにしている。
【０００８】
図２は従来の電動駆動装置の要部を示すブロック図である。
【０００９】
図において、３１は駆動モータ（Ｍ）、４０はＵ相、Ｖ相及びＷ相の各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを発生させ、駆動モータ３１に供給するインバータ、４５は駆動モータ制御装置であり、該駆動モータ制御装置４５は、三相二相変換部６１、減算器６２、６３、電圧指令値発生部６４、６５、二相三相変換部６７等を備える。なお、前記駆動モータ制御装置４５外に図示されないドライブ回路が、駆動モータ制御装置４５内に図示されないＰＷＭ発生器が配設される。
【００１０】
前記駆動モータ３１は、回転自在に配設され、Ｎ極及びＳ極の永久磁石から成る磁極対を備えた図示されないロータ、該ロータより径方向外方に配設され、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のステータコイルを備えた図示されないステータ等を備え、各Ｕ相及びＶ相のステータコイルに供給される電流を検出するために電流センサ３３、３４が配設され、前記ロータの磁極位置θを検出するために図示されない磁極位置センサが配設される。
【００１１】
前記駆動モータ制御装置４５の図示されないトルク指令・電流指令変換部は、図示されないバッテリ電圧検出センサによって検出されたバッテリの電圧、すなわち、バッテリ電圧ＶＢ、磁極位置θに基づいて算出された駆動モータ３１の回転速度、すなわち、駆動モータ回転速度ＮＭを読み込むとともに、車両の全体の制御を行う車両制御装置から駆動モータ目標トルクＴＭ* を読み込み、図示されない電流指令値マップを参照して、ｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* を算出し、減算器６２、６３に送る。
【００１２】
ところで、前記フィードバック制御を行うために、前記駆動モータ制御装置４５は、電流センサ３３、３４から検出電流ｉｕ、ｉｖを、磁極位置センサから磁極位置θを読み込む。そして、三相二相変換部６１は、前記検出電流ｉｕ、ｉｖ及び前記磁極位置θに基づいて三相二相変換を行い、前記検出電流ｉｕ、ｉｖをそれぞれｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑに変換する。
【００１３】
次に、ｄ軸電流ｉｄは電流予測部７１に送られ、該電流予測部７１において一つのサンプリングタイミングだけ後のｄ軸電流ｉｄｐが算出されて予測され、予測されたｄ軸電流ｉｄｐが減算器６２に送られる。そして、該減算器６２においてｄ軸電流ｉｄｐと前記ｄ軸電流指令値ｉｄ* とのｄ軸電流偏差Δｉｄが算出され、該ｄ軸電流偏差Δｉｄが電圧指令値発生部６４に送られる。
【００１４】
該電圧指令値発生部６４は、比例積分演算部（ＰＩ）７３及び減算器７４を備え、前記比例積分演算部７３においてｄ軸電流偏差Δｉｄ、比例演算用のゲインＫｐ及び積分演算用のゲインＫｉに基づいて電圧降下Ｖｚｄが算出され、前記減算器７４において電圧降下Ｖｚｄからｑ軸電流ｉｑによる誘起電圧ｅｄが減算されて、前記ｄ軸電流偏差Δｉｄが零（０）になるように、ｄ軸電圧指令値ｖｄ* が発生させられ、該ｄ軸電圧指令値ｖｄ* が二相三相変換部６７に送られる。
【００１５】
一方、ｑ軸電流ｉｑは電流予測部７２に送られ、該電流予測部７２において一つのサンプリングタイミングだけ後のｑ軸電流ｉｑｐが算出されて予測され、予測されたｑ軸電流ｉｑｐが減算器６３に送られる。そして、該減算器６３においてｑ軸電流ｉｑｐと前記ｑ軸電流指令値ｉｑ* とのｑ軸電流偏差Δｉｑが算出され、該ｑ軸電流偏差Δｉｑが電圧指令値発生部６５に送られる。
【００１６】
該電圧指令値発生部６５は、比例積分演算部（ＰＩ）７５及び加算器７６を備え、前記比例積分演算部７５においてｑ軸電流偏差Δｉｑに基づいて電圧降下Ｖｚｑが算出され、前記加算器７６において電圧降下Ｖｚｑにｄ軸電流ｉｄによる誘起電圧ｅｑが加算されて、前記ｑ軸電流偏差Δｉｑが零になるように、ｑ軸電圧指令値ｖｑ* が発生させられ、該ｑ軸電圧指令値ｖｑ* が二相三相変換部６７に送られる。
【００１７】
続いて、該二相三相変換部６７は、二相三相変換を行い、前記ｄ軸電圧指令値ｖｄ* 、ｑ軸電圧指令値ｖｑ* 及び磁極位置θを読み込み、ｄ軸電圧指令値ｖｄ* 及びｑ軸電圧指令値ｖｑ* をＵ相、Ｖ相及びＷ相の電圧指令値Ｖｕ* 、Ｖｖ* 、Ｖｗ* に変換し、該電圧指令値Ｖｕ* 、Ｖｖ* 、Ｖｗ* を前記ＰＷＭ発生器に送る。
【００１８】
該ＰＷＭ発生器は、前記各相の電圧指令値Ｖｕ* 、Ｖｖ* 、Ｖｗ* 及び前記バッテリ電圧ＶＢに基づいて、前記ｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* に対応するパルス幅を有する各相のパルス幅変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗを発生させ、ドライブ回路に送る。
【００１９】
該ドライブ回路は、前記各相のパルス幅変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗを受けて６個のゲート信号を発生させ、インバータ４０に送る。該インバータ４０は、図示されないトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を備え、前記ゲート信号がオンの間だけトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６をオンにして各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを発生させ、該各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを前記駆動モータ３１の各ステータコイルに供給する。
【００２０】
このようにして、駆動モータ目標トルクＴＭ* に基づいてトルク制御が行われ、駆動モータ３１が駆動されて電動車両が走行させられる。
【００２１】
このように、ｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* 、並びに予測されたｄ軸電流ｉｄｐ及びｑ軸電流ｉｑｐに基づいてフィードバック制御が行われるので、前記検出電流ｉｕ、ｉｖのサンプリング周期が長くても、実質的にサンプリング周期を短くすることができる。したがって、フィードバック制御を行うに当たりゲインＫｐ、Ｋｉを大きくすることができるので、ｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑをｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* に追随させることができ、過渡特性を確保することができる。
【００２２】
なお、ｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑによって実電流が、ｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* によって電流指令値が、予測されたｄ軸電流ｉｄｐ、及び予測されたｑ軸電流ｉｑｐによって予測電流が構成される。
【００２３】
【特許文献１】
特開平１１−３３２２９８号公報
【００２４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の電動駆動装置においては、ｄ軸電流ｉｄｐ及びｑ軸電流ｉｑｐを予測するに当たり、例えば、各ステータコイルに供給される電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが変化して各ステータコイルのインダクタンスＬａが変化し、ｄ軸及びｑ軸のインダクタンスが変化すると、それに伴って、予測されたｄ軸電流ｉｄｐ及びｑ軸電流ｉｑｐに誤差（以下「予測電流誤差」という。）が発生することがあり、その場合、フィードバック制御によってｄ軸電流偏差Δｉｄ及びｑ軸電流偏差Δｉｑを零に近づけるのが困難になり、ｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑとｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* との間に定常偏差が発生してしまう。
【００２５】
本発明は、前記従来の電動駆動装置の問題点を解決して、電流指令値が急激に変化したときに過渡特性を確保することができ、予測電流誤差が発生した場合でも、実電流と電流指令値との間に定常偏差が発生するのを防止することができる電動駆動制御装置、電動駆動制御方法及びそのプログラムを提供することを目的とする。
【００２６】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明の電動駆動制御装置においては、電動機械と、該電動機械に供給される電流を検出する電流検出部と、検出された電流に基づいてその後の電流を予測する電流予測処理手段と、予測された電流に基づいて比例演算処理を行う比例演算処理手段と、検出された電流に基づいて積分演算処理を行う積分演算処理手段と、比例演算処理の比例演算値及び積分演算処理の積分演算値に基づいて出力信号を発生させる出力信号発生処理手段と、前記出力信号に基づいて、前記電動機械に供給される電流を発生させる電流発生装置とを有する。
【００２７】
本発明の他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記電流予測処理手段は、前記検出された電流に基づいて所定の数のサンプリングタイミングだけ後の電流を予測する。
【００２８】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記電流予測処理手段は、電流指令値に基づいて算出される電圧指令値のうちの電圧降下と、電流がステータコイルに供給されることによって発生する電圧降下との偏差に基づいて予測される電流の変化量を算出し、該変化量に基づいて電流を予測する。
【００２９】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記比例演算処理手段は、電流指令値及び予測された電流に基づいて比例演算処理を行う。
【００３０】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記積分演算処理手段は、電流指令値及び検出された電流に基づいて積分演算処理を行う。
【００３１】
本発明の更に他の電動駆動制御装置においては、さらに、前記比例演算処理の比例演算値と積分演算処理の積分演算値とを加算して電圧降下を算出する電圧降下算出処理手段を有する。
【００３２】
そして、前記出力信号発生処理手段は、前記電圧降下及び誘起電圧に基づいて出力信号を発生させる。
【００３３】
本発明の電動駆動制御方法においては、電動機械に供給される電流を検出し、検出された電流に基づいてその後の電流を予測し、予測された電流に基づいて比例演算処理を行い、検出された電流に基づいて積分演算処理を行い、比例演算処理の比例演算値及び積分演算処理の積分演算値に基づいて出力信号を発生させ、該出力信号に基づいて、前記電動機械に供給される電流を発生させる。
【００３４】
本発明の電動駆動制御方法のプログラムにおいては、コンピュータを、電流検出部によって検出された電流に基づいてその後の電流を予測する電流予測処理手段、予測された電流に基づいて比例演算処理を行う比例演算処理手段、検出された電流に基づいて積分演算処理を行う積分演算処理手段、比例演算処理の比例演算値及び積分演算処理の積分演算値に基づいて出力信号を発生させる出力信号発生処理手段、並びに前記出力信号に基づいて、前記電動機械に供給される電流を発生させる電流発生装置として機能させる。
【００３５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、この場合、車両、例えば、電動車両としての電気自動車について説明するが、本発明を電動車両としてのハイブリッド型車両に適用することもできる。
【００３６】
図１は本発明の実施の形態における電動駆動制御装置の機能ブロック図である。
【００３７】
図において、３１は電動機械としての駆動モータ、３３、３４は該駆動モータ３１に供給される電流Ｉｕ、Ｉｖを検出する電流検出部としての電流センサ、９１は検出された電流に基づいてその後の電流を予測する電流予測処理手段、９２は予測された電流に基づいて比例演算処理を行う比例演算処理手段、９３は検出された電流に基づいて積分演算処理を行う積分演算処理手段、９４は比例演算処理の比例演算値及び積分演算処理の積分演算値に基づいて出力信号を発生させる出力信号発生処理手段、４０は前記出力信号に基づいて、前記駆動モータ３１に供給される電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを発生させる電流発生装置としてのインバータである。
【００３８】
次に、電気自動車に搭載された電動駆動装置について説明する。
【００３９】
図３は本発明の実施の形態における電動駆動装置の要部を示すブロック図、図４は本発明の実施の形態における駆動モータ制御装置の動作を示すフローチャートである。
【００４０】
図において、３１は電動機械としての駆動モータ（Ｍ）であり、該駆動モータ３１は電気自動車の図示されない駆動軸等に取り付けられる。本実施の形態においては、前記駆動モータ３１としてＤＣブラシレス駆動モータが使用される。前記駆動モータ３１は、回転自在に配設された図示されないロータ、及び該ロータより径方向外方に配設された図示されないステータを備える。前記ロータは、前記駆動軸と連結された図示されない出力軸に取り付けられたロータコア、及び該ロータコアの円周方向における複数箇所に配設された永久磁石を備え、該永久磁石のＳ極及びＮ極によって磁極対が構成される。また、前記ステータは、円周方向における複数箇所に、径方向内方に向けて突出させてティースが形成されたステータコア、並びに前記ティースに巻装されたＵ相、Ｖ相及びＷ相のコイルとしてのステータコイルを備える。なお、前記出力軸に、磁極位置θを検出するための磁極位置検出部としてレゾルバ等の図示されない磁極位置センサが配設され、該磁極位置センサは、センサ出力として磁極位置信号を発生させ、電動機械制御装置としての駆動モータ制御装置４５に送る。なお、前記駆動モータ３１、インバータ４０、図示されない駆動輪等によって電動駆動装置が構成される。
【００４１】
そして、前記駆動モータ３１を駆動して電気自動車を走行させるために、図示されないバッテリからの直流の電流が電流発生装置としてのインバータ４０によって相電流、すなわち、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに変換され、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗはそれぞれ各ステータコイルに供給される。
【００４２】
そのために、前記インバータ４０は、６個のスイッチング素子としての図示されないトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を備え、各トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を選択的にオン・オフさせることによって、前記各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを発生させることができるようになっている。
【００４３】
なお、本実施の形態においては、電流発生装置としてインバータ４０を使用するようになっているが、該インバータ４０に代えて、２〜６個のスイッチング素子を一つのパッケージに組み込むことによって形成されたＩＧＢＴ等のパワーモジュールを使用したり、ＩＧＢＴにドライブ回路等を組み込むことによって形成されたＩＰＭを使用したりすることもできる。
【００４４】
ところで、前記ステータコイルはスター結線されているので、各相のうちの二つの相の電流の値が決まると、残りの一つの相の電流の値も決まる。したがって、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを制御するために、例えば、Ｕ相及びＶ相のステータコイルのリード線にＵ相及びＶ相の電流Ｉｕ、Ｉｖを検出電流ｉｕ、ｉｖとして検出する電流検出部としての電流センサ３３、３４が配設され、該電流センサ３３、３４は、検出電流ｉｕ、ｉｖを駆動モータ制御装置４５に送り、該駆動モータ制御装置４５は検出電流ｉｕ、ｉｖに基づいて検出電流ｉｗ
ｉｗ＝−ｉｕ−ｉｖ
を算出することによって検出する。
【００４５】
前記駆動モータ制御装置４５には、コンピュータとして機能する図示されないＣＰＵのほかに、データを記録したり、各種のプログラムを記録したりするためのＲＡＭ、ＲＯＭ等の図示されない記録装置が配設され、前記ＲＯＭにｄ軸用及びｑ軸用の電流指令値マップが設定される。
【００４６】
そして、前記ＲＯＭには、各種のプログラム、データ等が記録されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部の記録媒体に記録することもできる。その場合、例えば、前記駆動モータ制御装置４５にフラッシュメモリを配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに記録する。したがって、外部の記録媒体を交換することによって、前記プログラム、データ等を更新することができる。
【００４７】
次に、前記駆動モータ制御装置４５の動作について説明する。
【００４８】
まず、前記駆動モータ制御装置４５の図示されない磁極位置算出処理手段は、磁極位置算出処理を行い、前記磁極位置センサから送られた磁極位置信号を読み込み、該磁極位置信号に基づいて磁極位置θを算出する。また、前記駆動モータ制御装置４５の図示されない駆動モータ回転速度算出処理手段は、駆動モータ回転速度算出処理を行い、前記磁極位置θに基づいて駆動モータ回転速度ＮＭ及び角速度ωを算出する。
【００４９】
ところで、前記駆動モータ制御装置４５においては、ロータにおける磁極対の方向にｄ軸を、該ｄ軸と直角の方向にｑ軸をそれぞれ採ったｄ−ｑ軸モデル上でベクトル制御演算によるフィードバック制御が行われるようになっている。
【００５０】
そのために、前記駆動モータ制御装置４５の第１の変換処理手段としての三相二相変換部６１は、第１の変換処理としての三相二相変換処理を行い、前記検出電流ｉｕ、ｉｖを読み込んで検出電流ｉｗを算出するとともに、磁極位置θを読み込み、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗをそれぞれｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑに変換する。なお、ｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑは、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを表す電流を構成する。
【００５１】
また、前記駆動モータ制御装置４５の図示されない車速検出処理手段は、車速検出処理を行い、前記駆動モータ回転速度ＮＭに対応する車速Ｖを検出し、検出された車速Ｖを、電気自動車の全体の制御を行う図示されない車両制御装置に送る。該車両制御装置の図示されない車両用指令値発生処理手段は、車両用指令値発生処理を行い、前記車速Ｖ及び図示されないアクセル開度検出部において検出されたアクセル開度を読み込み、車速Ｖ及びアクセル開度に基づいて車両要求トルクＴＯ* を算出し、該車両要求トルクＴＯ* に対応させて駆動モータトルクＴＭの目標値を表す駆動モータ目標トルク（トルク指令値）ＴＭ* を発生させ、前記駆動モータ制御装置４５に送る。
【００５２】
そして、該駆動モータ制御装置４５の図示されない電流指令値算出処理手段としてのトルク指令・電流指令変換部は、電流指令値算出処理を行い、図示されないバッテリ電圧検出センサによって検出されたバッテリ電圧ＶＢを読み込むとともに、駆動モータ回転速度ＮＭを読み込み、前記各電流指令値マップを参照して、前記駆動モータ目標トルクＴＭ* に対応するｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* を電流指令値として算出する。
【００５３】
このようにして、ｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑが実電流として算出され、ｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* が実電流の目標値を表す電流指令値として算出されると、前記ｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑ、並びにｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* に基づいてフィードバック制御が行われる。
【００５４】
この場合、例えば、運転者が図示されないアクセルペダルを踏み込んで車両を急発進させる場合に、ｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* が急激に変化することがあるが、前記検出電流ｉｕ、ｉｖのサンプリング周期が長いと、フィードバック制御を行うに当たりゲインを大きくすることができない。そこで、一つ後のサンプリングタイミングのｄ軸電流ｉｄｐ及びｑ軸電流ｉｑｐを予測し、予測されたｄ軸電流ｉｄｐ及びｑ軸電流ｉｑｐ、並びにｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* に基づいて比例積分制御を行い、実質的にサンプリング周期を短くすることが考えられる。
【００５５】
ところが、ｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑを予測するに当たり、例えば、各ステータコイルに供給される電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが変化して各ステータコイルのインダクタンスＬａが変化し、ｄ軸上のインダクタンスＬｄ及びｑ軸上のインダクタンスＬｑが変化すると、それに伴って、予測されたｄ軸電流ｉｄｐ及びｑ軸電流ｉｑｐに予測電流誤差が発生することがあり、その場合、フィードバック制御によってｄ軸電流偏差Δｉｄ及びｑ軸電流偏差Δｉｑを零に近づけるのが困難になり、ｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑとｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* との間に定常偏差が発生してしまう。
【００５６】
そこで、本実施の形態においては、予測されたｄ軸電流ｉｄｐ及びｑ軸電流ｉｑｐに基づいて比例制御を行い、実際のｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑに基づいて積分制御を行うようにしている。
【００５７】
そのために、ｄ軸電流ｉｄは、一方で、駆動モータ制御装置４５の電流予測処理手段９１（図１）としての電流予測部７１に送られ、該電流予測部７１において電流予測処理が行われ、所定の数、本実施の形態においては、一つのサンプリングタイミングだけ後のｄ軸電流ｉｄｐが算出されて予測され、予測されたｄ軸電流ｉｄｐが予測電流として、駆動モータ制御装置４５の予測偏差算出処理手段としての減算器８１に送られる。また、前記ｄ軸電流ｉｄは、他方で、そのまま、実電流として、駆動モータ制御装置４５の実偏差算出処理手段としての減算器８２に送られる。
【００５８】
そして、前記減算器８１は、予測偏差算出処理を行い、ｄ軸電流ｉｄｐと前記ｄ軸電流指令値ｉｄ* との予測偏差としてのｄ軸電流偏差Δｉｄｐを算出し、前記減算器８２は、実偏差算出処理を行い、ｄ軸電流ｉｄと前記ｄ軸電流指令値ｉｄ* との実偏差としてのｄ軸電流偏差Δｉｄを算出し、ｄ軸電流偏差Δｉｄｐ、Δｉｄを、駆動モータ制御装置４５の電圧指令値発生処理手段としての電圧指令値発生部７８に送る。
【００５９】
該電圧指令値発生部７８は、駆動モータ制御装置４５の比例演算処理手段９２としての比例演算部（Ｐ）８３、駆動モータ制御装置４５の積分演算処理手段９３としての積分演算部（Ｉ）８４、駆動モータ制御装置４５の電圧降下算出処理手段としての加算器８５、及び駆動モータ制御装置４５の出力電圧算出処理手段としての減算器７４を備える。そして、前記比例演算部８３において比例演算処理が行われ、ｄ軸電流偏差Δｉｄｐ及び比例演算用のゲインＫｐに基づいて比例成分の電圧降下Ｖｚｄｐ
Ｖｚｄｐ＝Ｋｐ・Δｉｄｐ
が比例演算値として算出され、前記積分演算部８４において積分演算処理が行われ、ｄ軸電流偏差Δｉｄ及び積分演算用のゲインＫｉに基づいて積分成分の電圧降下Ｖｚｄｉ
Ｖｚｄｉ＝Ｋｉ・ΣΔｉｄ
が積分演算値として算出され、前記加算器８５において電圧降下算出処理が行われ、電圧降下Ｖｚｄｐ、Ｖｚｄｉが加算されて、電圧降下Ｖｚｄ
【００６０】
また、前記駆動モータ制御装置４５の図示されない誘起電圧算出処理手段は、誘起電圧算出処理を行い、前記角速度ω及びｑ軸電流ｉｑを読み込み、前記角速度ω、ｑ軸電流ｉｑ及びｑ軸上のインダクタンスＬｑに基づいて、ｑ軸電流ｉｑによって誘起される誘起電圧ｅｄ
ｅｄ＝ω・Ｌｑ・ｉｑ
を算出する。
【００６１】
続いて、前記減算器７４は、出力電圧算出処理を行い、加算器８５から送られた電圧降下Ｖｚｄから誘起電圧ｅｄを減算し、電圧指令値としてのｄ軸電圧指令値ｖｄ*
【００６２】
また、ｑ軸電流ｉｑは、一方で、駆動モータ制御装置４５の電流予測処理手段９１としての電流予測部７２に送られ、該電流予測部７２において電流予測処理が行われ、所定の数、本実施の形態においては、一つのサンプリングタイミングだけ後のｑ軸電流ｉｑｐが算出されて予測され、予測されたｑ軸電流ｉｑｐが予測電流として、駆動モータ制御装置４５の予測偏差算出処理手段としての減算器８６に送られる。前記ｑ軸電流ｉｑは、他方で、そのまま、実電流として、駆動モータ制御装置４５の実偏差算出処理手段としての減算器８７に送られる。
【００６３】
そして、前記減算器８６は、予測偏差算出処理を行い、ｑ軸電流ｉｑｐと前記ｑ軸電流指令値ｉｑ* との予測偏差としてのｑ軸電流偏差Δｉｑｐを算出し、前記減算器８７は、実偏差算出処理を行い、ｑ軸電流ｉｑと前記ｑ軸電流指令値ｉｑ* との実偏差としてのｑ軸電流偏差Δｉｑを算出し、ｑ軸電流偏差Δｉｑｐ、Δｉｑを、駆動モータ制御装置４５の電圧指令値発生処理手段としての電圧指令値発生部７９に送る。
【００６４】
該電圧指令値発生部７９は、駆動モータ制御装置４５の比例演算処理手段９５としての比例演算部（Ｐ）８８、駆動モータ制御装置４５の積分演算処理手段９３としての積分演算部（Ｉ）８９、駆動モータ制御装置４５の電圧降下算出処理手段としての加算器９０、及び駆動モータ制御装置４５の出力電圧算出処理手段としての加算器７６を備える。そして、前記比例演算部８８において比例演算処理が行われ、ｑ軸電流偏差Δｉｑｐ及び比例演算用のゲインＫｐに基づいて比例成分の電圧降下Ｖｚｑｐ
Ｖｚｑｐ＝Ｋｐ・ΣΔｉｑｐ
が比例演算値として算出され、前記積分演算部８９において積分演算処理が行われ、ｑ軸電流偏差Δｉｑ及び積分演算用のゲインＫｉに基づいて積分成分の電圧降下Ｖｚｑｉ
Ｖｚｑｉ＝Ｋｉ・ΣΔｉｑ
が積分演算値として算出され、前記加算器９０において電圧降下算出処理が行われ、電圧降下Ｖｚｑｐ、Ｖｚｑｉが加算されて、電圧降下Ｖｚｑ
【００６５】
また、前記駆動モータ制御装置４５の前記誘起電圧算出処理手段は、誘起電圧算出処理を行い、前記角速度ω及びｄ軸電流ｉｄを読み込み、前記角速度ω、ｄ軸電流ｉｄ、逆起電圧定数ＭＩｆ及びｄ軸上のインダクタンスＬｄに基づいて、ｄ軸電流ｉｄによって誘起される誘起電圧ｅｑ
ｅｑ＝ω（ＭＩｆ＋Ｌｄ・ｉｄ）
を算出する。
【００６６】
続いて、前記加算器７６は、出力電圧算出処理を行い、加算器９０から送られた電圧降下Ｖｚｑに誘起電圧ｅｑを加算し、電圧指令値としてのｑ軸電圧指令値ｖｑ*
【００６７】
続いて、該二相三相変換部６７は、第２の変換処理としての二相三相変換を行い、前記ｄ軸電圧指令値ｖｄ* 、ｑ軸電圧指令値ｖｑ* 及び磁極位置θを読み込み、ｄ軸電圧指令値ｖｄ* 及びｑ軸電圧指令値ｖｑ* をＵ相、Ｖ相及びＷ相の電圧指令値Ｖｕ* 、Ｖｖ* 、Ｖｗ* に変換し、該電圧指令値Ｖｕ* 、Ｖｖ* 、Ｖｗ* を、駆動モータ制御装置４５の出力信号発生処理手段９４としての図示されないＰＷＭ発生器に送る。
【００６８】
該ＰＷＭ発生器は、出力信号発生処理を行い、前記各相の電圧指令値Ｖｕ* 、Ｖｖ* 、Ｖｗ* 及び前記バッテリ電圧ＶＢに基づいて、前記ｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* に対応するパルス幅を有する各相のパルス幅変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗを出力信号として発生させ、駆動モータ制御装置４５外に配設された図示されないドライブ回路に送る。
【００６９】
該ドライブ回路は、前記各相のパルス幅変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗを受けて６個のゲート信号を発生させ、インバータ４０に送る。該インバータ４０は、前記パルス幅変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗに基づいて、前記ゲート信号がオンの間だけ前記トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６をオンにして各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを発生させ、該各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを前記駆動モータ３１の各ステータコイルに供給する。
【００７０】
このように、駆動モータ目標トルクＴＭ* に基づいてトルク制御が行われ、駆動モータ３１が駆動されて電気自動車が走行させられる。
【００７１】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１ 磁極位置θを算出する。
ステップＳ２ 駆動モータ回転速度ＮＭを算出する。
ステップＳ３ 検出電流ｉｕ、ｉｖを読み込む。
ステップＳ４ 三相二相変換処理を行う。
ステップＳ５ 電流指令値算出処理を行う。
ステップＳ６ 電流予測処理を行う。
ステップＳ７ 予測偏差算出処理を行う。
ステップＳ８ 実偏差算出処理を行う。
ステップＳ９ 比例演算処理を行う。
ステップＳ１０ 積分演算処理を行う。
ステップＳ１１ 電圧降下算出処理を行う。
ステップＳ１２ 誘起電圧算出処理を行う。
ステップＳ１３ 出力電圧算出処理を行う。
ステップＳ１４ 二相三相変換処理を行い、処理を終了する。
【００７２】
次に、前記駆動モータ制御装置４５の動作をサンプリングタイミングごとの各値について説明する。
【００７３】
図５は本発明の実施の形態における駆動モータ制御装置の動作を示す第１のタイムチャート、図６は本発明の実施の形態における駆動モータ制御装置の動作を示す第２のタイムチャートである。
【００７４】
この場合、図５に示されるように、サンプリングタイミングｎ−２、ｎ−１、ｎ、ｎ＋１におけるｄ軸電流ｉｄの値をｉｄ（ｎ−２）、ｉｄ（ｎ−１）、ｉｄ（ｎ）、ｉｄ（ｎ＋１）とし、電圧降下Ｖｚｄの値をＶｚｄ（ｎ−２）、Ｖｚｄ（ｎ−１）、Ｖｚｄ（ｎ）、Ｖｚｄ（ｎ＋１）とし、誘起電圧ｅｄの値をｅｄ（ｎ−２）、ｅｄ（ｎ−１）、ｅｄ（ｎ）、ｅｄ（ｎ＋１）とし、ｄ軸電圧指令値ｖｄ* の値をｖｄ* （ｎ−２）、ｖｄ* （ｎ−１）、ｖｄ* （ｎ）、ｖｄ* （ｎ＋１）とする。
【００７５】
また、図６に示されるように、サンプリングタイミングｎ−２、ｎ−１、ｎ、ｎ＋１におけるｑ軸電流ｉｑの値をｉｑ（ｎ−２）、ｉｑ（ｎ−１）、ｉｑ（ｎ）、ｉｑ（ｎ＋１）とし、電圧降下Ｖｚｑの値をＶｚｑ（ｎ−２）、Ｖｚｑ（ｎ−１）、Ｖｚｑ（ｎ）、Ｖｚｑ（ｎ＋１）とし、誘起電圧ｅｑの値をｅｑ（ｎ−２）、ｅｑ（ｎ−１）、ｅｑ（ｎ）、ｅｑ（ｎ＋１）とし、ｑ軸電圧指令値ｖｑ* の値をｖｑ* （ｎ−２）、ｖｑ* （ｎ−１）、ｖｑ* （ｎ）、ｖｑ* （ｎ＋１）とする。
【００７６】
サンプリングタイミングｎ−１において、三相二相変換部６１（図３）が検出電流ｉｕ、ｉｖに基づいて三相二相変換処理を行い、ｄ軸電流ｉｄとして値ｉｄ（ｎ−１）を、ｑ軸電流ｉｑとして値ｉｑ（ｎ−１）を発生させる。一方、前記トルク指令・電流指令変換部は、一つ後のサンプリングタイミングｎのｄ軸電流指令値ｉｄ* として値ｉｄ* （ｎ）を、一つ後のサンプリングタイミングｎのｑ軸電流指令値ｉｑ* として値ｉｑ* （ｎ）を算出する。
【００７７】
続いて、前述されたように、前記電流予測部７１は、一つ後のサンプリングタイミングｎのｄ軸電流ｉｄｐを算出して予測する。この場合、サンプリング周期をＴとし、ステータコイルの抵抗をＲａとしたとき、前記電流予測部７１は、ｄ軸電流指令値ｉｄ* に基づいて算出されるｄ軸電圧指令値ｖｄ* のうちの電圧降下Ｖｚｄと、電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが各ステータコイルに供給されることによって発生する電圧降下Ｖｆｄ
Ｖｆｄ＝Ｒａ・ｉｄ
との偏差ΔＶｚｆ
Δｉｄ＝（Ｔ／Ｌｄ）（Ｖｚｄ−Ｒ・ｉｄ）
を算出し、該変化量Δｉｄに基づいてｄ軸電流ｉｄｐ
【００７８】
そのために、前記電流予測部７１は、実際のサンプリングタイミングｎ−１のｄ軸電流ｉｄ（ｎ−１）、電圧降下Ｖｚｄ（ｎ−１）、誘起電圧ｅｄ（ｎ−１）及びｄ軸電圧指令値ｖｄ* （ｎ−１）を読み込む。そして、一つ後のサンプリングタイミングｎのｄ軸電流ｉｄｐとしての値ｉｄｐ（ｎ）は、
【００７９】
このようにして、一つ後のサンプリングタイミングｎのｄ軸電流ｉｄｐが得られると、減算器８１は、ｄ軸電流指令値ｉｄ* とｄ軸電流ｉｄｐとのｄ軸電流偏差Δｉｄｐとして、値Δｉｄｐ（ｎ）
Δｉｄｐ（ｎ）＝ｉｄ* （ｎ）−ｉｄ（ｎ）
を算出し、比例演算部８３は、比例成分の電圧降下Ｖｚｄｐとして、値Ｖｚｄｐ（ｎ）
Ｖｚｄｐ（ｎ）＝Ｋｐ・Δｉｄｐ（ｎ）
を算出する。また、減算器８２は、ｄ軸電流指令値ｉｄ* と現在のｄ軸電流ｉｄとのｄ軸電流偏差Δｉｄとして、値Δｉｄ（ｎ）
Δｉｄ（ｎ）＝ｉｄ* （ｎ）−ｉｄ（ｎ−１）
を算出し、積分演算部８４は、積分成分の電圧降下Ｖｚｄｉとして、値Ｖｚｄｉ（ｎ）
Ｖｚｄｉ（ｎ）＝Ｋｉ・ΣΔｉｄ（ｎ）
を算出する。
【００８０】
そして、加算器８５は、電圧降下Ｖｚｄｐ、Ｖｚｄｉを加算して、電圧降下Ｖｚｄとして、値Ｖｚｄ（ｎ）
【００８１】
また、前記誘起電圧算出処理手段は、ｑ軸電流ｉｑによって誘起される誘起電圧ｅｄとして、値ｅｄ（ｎ）
ｅｄ（ｎ）＝ω・Ｌｑ・ｉｑ（ｎ）
を算出し、続いて、前記減算器７４は、ｄ軸電圧指令値ｖｄ* として、値ｖｄ* （ｎ）
【００８２】
一方、同様に、前記電流予測部７２は、一つ後のサンプリングタイミングｎのｑ軸電流ｉｑｐを算出して予測する。この場合、前記電流予測部７２は、ｑ軸電流指令値ｉｑ* に基づいて算出されるｑ軸電圧指令値ｖｑ* のうちの電圧降下Ｖｚｑと、電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが各ステータコイルに供給されることによって発生する電圧降下Ｖｆｑ
Ｖｆｑ＝Ｒａ・ｉｑ
との偏差ΔＶｚｆ
Δｉｑ＝（Ｔ／Ｌｑ）（Ｖｚｑ−Ｒ・ｉｑ）
を算出し、該変化量Δｉｑに基づいてｑ軸電流ｉｑｐ
【００８３】
そのために、前記電流予測部７２は、実際のサンプリングタイミングｎ−１のｑ軸電流ｉｑ（ｎ−１）、電圧降下Ｖｚｑ（ｎ−１）、誘起電圧ｅｑ（ｎ−１）及びｑ軸電圧指令値ｖｑ* （ｎ−１）を読み込む。そして、一つ後のサンプリングタイミングｎのｑ軸電流ｉｑｐとしての値ｉｑｐ（ｎ）は、
【００８４】
このようにして、一つ後のサンプリングタイミングｎのｑ軸電流ｉｑｐが得られると、減算器８６は、ｑ軸電流指令値ｉｑ* とｑ軸電流ｉｑｐとのｑ軸電流偏差Δｉｑｐとして、値Δｉｑｐ（ｎ）
Δｉｑｐ（ｎ）＝ｉｑ* （ｎ）−ｉｑ（ｎ）
を算出し、比例演算部８８は、比例成分の電圧降下Ｖｚｑｐとして、値Ｖｚｑｐ（ｎ）
Ｖｚｑｐ（ｎ）＝Ｋｐ・Δｉｑｐ（ｎ）
を算出する。また、減算器８７は、ｑ軸電流指令値ｉｑ* と現在のｑ軸電流ｉｑとのｑ軸電流偏差Δｉｑとして、値Δｉｑ（ｎ）
Δｉｑ（ｎ）＝ｉｑ* （ｎ）−ｉｑ（ｎ−１）
を算出し、積分演算部８９は、積分成分の電圧降下Ｖｚｑｉとして、値Ｖｚｑｉ（ｎ）
Ｖｚｑｉ（ｎ）＝Ｋｉ・ΣΔｉｑ（ｎ）
を算出する。
【００８５】
そして、加算器９０は、電圧降下Ｖｚｑｐ、Ｖｚｑｉを加算して、電圧降下Ｖｚｑとして、値Ｖｚｑ（ｎ）
【００８６】
また、前記誘起電圧算出処理手段は、ｄ軸電流ｉｄによって誘起される誘起電圧ｅｑとして、値ｅｑ（ｎ）
ｅｑ（ｎ）＝ω｛ＭIｆ＋Ｌｄ・ｉｄ（ｎ）｝
を算出し、続いて、前記加算器７６は、ｑ軸電圧指令値ｖｑ* として、値ｖｑ* （ｎ）
【００８７】
本実施の形態においては、例えば、運転者がアクセルペダルを踏み込んで車両を急発進させようとした場合に、ｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* が急激に変化すると、比例制御において、変化の大きさに比例するようにｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* が変化させられるが、前記比例制御が予測されたｄ軸電流ｉｄｐ及びｑ軸電流ｉｑｐに基づいて行われるので、検出電流ｉｕ、ｉｖのサンプリング周期Ｔが長くても、実質的にサンプリング周期Ｔを短くすることができる。その結果、比例制御におけるゲインＫｐを大きくすることができるので、ｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑをｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* に追随させることができ、過渡特性を確保することができる。
【００８８】
また、予測されたｄ軸電流ｉｄｐ及びｑ軸電流ｉｑｐに予測電流誤差が発生しても、積分制御が実際のｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑに基づいて行われるので、予測電流誤差の影響を受けない。したがって、ｄ軸電流偏差Δｉｄ及びｑ軸電流偏差Δｉｑを零に近づけることができるので、ｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑとｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* との間に定常偏差が発生するのを防止することができる。
【００８９】
本実施の形態において、電流予測部７１、７２は、一つ後のサンプリングタイミングのｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑを予測するようになっているが、所定の数だけ後のサンプリングタイミングのｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑを予測することもできる。
【００９０】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【００９１】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、電動駆動制御装置においては、電動機械と、該電動機械に供給される電流を検出する電流検出部と、検出された電流に基づいてその後の電流を予測する電流予測処理手段と、予測された電流に基づいて比例演算処理を行う比例演算処理手段と、検出された電流に基づいて積分演算処理を行う積分演算処理手段と、比例演算処理の比例演算値及び積分演算処理の積分演算値に基づいて出力信号を発生させる出力信号発生処理手段と、前記出力信号に基づいて、前記電動機械に供給される電流を発生させる電流発生装置とを有する。
【００９２】
この場合、比例制御が予測された電流に基づいて行われるので、検出された電流のサンプリング周期を実質的に短くすることができる。その結果、比例制御におけるゲインを大きくすることができるので、実電流を電流指令値に追随させることができ、過渡特性を確保することができる。
【００９３】
また、予測された電流に予測電流誤差が発生しても、積分制御が実電流に基づいて行われるので、予測電流誤差の影響を受けない。したがって、実電流と電流指令値との間に定常偏差が発生するのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における電動駆動制御装置の機能ブロック図である。
【図２】従来の電動駆動装置の要部を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態における電動駆動装置の要部を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態における駆動モータ制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態における駆動モータ制御装置の動作を示す第１のタイムチャートである。
【図６】本発明の実施の形態における駆動モータ制御装置の動作を示す第２のタイムチャートである。
【符号の説明】
３１ 駆動モータ
３３、３４ 電流センサ
４０ インバータ
４５ 駆動モータ制御装置
８５、９０ 加算器
９１ 電流予測処理手段
９２ 比例演算処理手段
９３ 積分演算処理手段
９４ 出力信号発生処理手段
Claims (8)
- 電動機械と、該電動機械に供給される電流を検出する電流検出部と、検出された電流に基づいてその後の電流を予測する電流予測処理手段と、予測された電流に基づいて比例演算処理を行う比例演算処理手段と、検出された電流に基づいて積分演算処理を行う積分演算処理手段と、比例演算処理の比例演算値及び積分演算処理の積分演算値に基づいて出力信号を発生させる出力信号発生処理手段と、前記出力信号に基づいて、前記電動機械に供給される電流を発生させる電流発生装置とを有することを特徴とする電動駆動制御装置。
- 前記電流予測処理手段は、前記検出された電流に基づいて所定の数のサンプリングタイミングだけ後の電流を予測する請求項１に記載の電動駆動制御装置。
- 前記電流予測処理手段は、電流指令値に基づいて算出される電圧指令値のうちの電圧降下と、電流がステータコイルに供給されることによって発生する電圧降下との偏差に基づいて予測される電流の変化量を算出し、該変化量に基づいて電流を予測する請求項２に記載の電動駆動制御装置。
- 前記比例演算処理手段は、電流指令値及び予測された電流に基づいて比例演算処理を行う請求項１に記載の電動駆動制御装置。
- 前記積分演算処理手段は、電流指令値及び検出された電流に基づいて積分演算処理を行う請求項１に記載の電動駆動制御装置。
- 前記比例演算処理の比例演算値と積分演算処理の積分演算値とを加算して電圧降下を算出する電圧降下算出処理手段を有するとともに、前記出力信号発生処理手段は、前記電圧降下及び誘起電圧に基づいて出力信号を発生させる請求項１に記載の電動駆動制御装置。
- 電動機械に供給される電流を検出し、検出された電流に基づいてその後の電流を予測し、予測された電流に基づいて比例演算処理を行い、検出された電流に基づいて積分演算処理を行い、比例演算処理の比例演算値及び積分演算処理の積分演算値に基づいて出力信号を発生させ、該出力信号に基づいて、前記電動機械に供給される電流を発生させることを特徴とする電動駆動制御方法。
- コンピュータを、電流検出部によって検出された電流に基づいてその後の電流を予測する電流予測処理手段、予測された電流に基づいて比例演算処理を行う比例演算処理手段、検出された電流に基づいて積分演算処理を行う積分演算処理手段、比例演算処理の比例演算値及び積分演算処理の積分演算値に基づいて出力信号を発生させる出力信号発生処理手段、並びに前記出力信号に基づいて、前記電動機械に供給される電流を発生させる電流発生装置として機能させることを特徴とする電動駆動制御方法のプログラム。
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| A521 | Written amendment |
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| A02 | Decision of refusal |
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