KR102360166B1 - 친환경 차량의 레졸버 옵셋 보정 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 - Google Patents

친환경 차량의 레졸버 옵셋 보정 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 친환경 차량의 레졸버 옵셋 보정 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 레졸버 옵셋 보정 장치는 엔진 클러치 해제 여부 및 모터 토크 지령을 판단하여 레졸버 옵셋 보정 오차 여부를 판단하는 레졸버 옵셋 보정 오차 판단부; 상기 레졸버 옵셋 보정 오차가 발생한 것으로 판단되면 모터 속도 변화값을 산출하는 모터 속도 변화값 산출부; 및 상기 모터 속도 변화에 대한 레졸버 옵셋 변동치 테이블을 이용하여 레졸버 옵셋 변동치를 추출하는 제어부;를 포함할 수 있다.

Description

친환경 차량의 레졸버 옵셋 보정 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for correcting resolver offset in friendly vehicle, system having the same and method thereof}
본 발명은 친환경 차량의 레졸버 옵셋 보정 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 레졸버 옵셋 보정 오차를 재보정할 수 있는 기술에 관한 것이다.
전기자동차, 하이브리드 차량 및 연료전지 차량 등과 같은 친환경 차량은 주행을 위한 모터를 채택하고, 모터의 회전 위치를 감지하기 위한 레졸버(위치센서)를 구비한다.
이러한 친환경 차량은 전류지령을 통한 레졸버의 모터 측정 위치와 실제 모터 위치간 차이값인 옵셋이 발생할 수 있어 이러한 레졸버 옵셋을 최소화하기 위한 보정을 행한다.
그러나 이러한 레졸버 옵셋 보정을 수행하더라도, 실제 노이즈로 인해 실제 모터 위치와 측정 모터 위치간의 오프셋의 발생에 따라, 브레이크 작동시 또는 D단에서 N 단으로 이동 시 엔지 클러치가 해제되는 경우, 오차가 계속 존재하여 모터 손상 등을 유발할 수 있는 문제점이 있다.
본 발명의 실시예는 주행 중 실시간으로 레졸버 옵셋 보정 오차 발생을 감지하여 레졸버 옵셋을 다시 보정하여 모터 속도 발산을 방지할 수 있는 친환경 차량의 레졸버 옵셋 보정 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 레졸버 옵셋 보정 장치는 엔진 클러치 해제 여부 및 모터 토크 지령을 판단하여 레졸버 옵셋 보정 오차 여부를 판단하는 레졸버 옵셋 보정 오차 판단부; 상기 레졸버 옵셋 보정 오차가 발생한 것으로 판단되면 모터 속도 변화값을 산출하는 모터 속도 변화값 산출부; 및 상기 모터 속도 변화에 대한 레졸버 옵셋 변동치 테이블을 이용하여 레졸버 옵셋 변동치를 추출하는 제어부;를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 모터 속도 변화에 따른 레졸버 옵셋 변동치 테이블을 미리 저장하는 저장부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 레졸버 옵셋 보정 오차 판단부는, 상기 엔진과 모터 결합 상태를 판단하여, 상기 엔진과 모터가 결합상태인 경우 상기 옵셋 오차를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 레졸버 옵셋 보정 오차 판단부는, 상기 엔진 클러치가 해제되고, 상기 모터 토크 지령이 0인 경우 상기 레졸버 옵셋 보정 오차가 존재하는 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 레졸버 옵셋 변동치를 양산 시 미리 설정된 기존 레졸버 옵셋 보정치에 합산하여 최종 레졸버 옵셋 보정치를 산출하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 모터 속도 변화값이 0 이상인 경우 상기 레졸버 옵셋 변동치를 추출하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 모터 속도 변화값이 0 미만이거나, 상기 레졸버 옵셋 보정 오차 판단부에 의한 레졸버 옵셋 보정 오차가 존재하지 않는 경우, 상기 기존 레졸버 옵셋 보정치를 유지하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 모터속도 변화값 산출부는, 모터 토크, 마찰계수, 모터 속도, 로드 토크를 이용하여 상기 모터 속도 변화값을 산출하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 레졸버 옵셋 보정 시스템은 엔진 클러치 해제 여부 및 모터 토크 지령을 판단하여 레졸버 옵셋 보정 오차 여부를 판단하고, 상기 레졸버 옵셋 보정 오차 발생 시 모터 속도 변화값을 이용하여 레졸버 옵셋 변동치를 추출하고, 추출된 상기 레졸버 옵셋 변동치를 이용하여 레졸버 옵셋 보정을 수행하는 레졸버 옵셋 보정 장치; 상기 레졸버 옵셋 변동치를 이용하여 모터의 전압지령을 삼상 전압으로 변환하는 좌표 변환부; 상기 삼상 전압을 이용하여 PWM 신호를 생성하는 PWM 신호 생성부; 및 상기 PWM 신호를 이용하여 스위칭하여 모터의 구동을 제어하는 PWM 인버터;를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 레졸버 옵셋 보정 장치는, 엔진 클러치 해제 여부 및 모터 토크 지령을 판단하여 레졸버 옵셋 보정 오차 여부를 판단하는 레졸버 옵셋 보정 오차 판단부; 상기 레졸버 옵셋 보정 오차가 발생한 것으로 판단되면 모터 속도 변화값을 산출하는 모터 속도 변화값 산출부; 상기 모터 속도 변화에 대한 레졸버 옵셋 변동치 테이블을 이용하여 레졸버 옵셋 변동치를 추출하는 제어부; 및 상기 모터 속도 변화에 따른 레졸버 옵셋 변동치 테이블을 미리 저장하는 저장부를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 레졸버 옵셋 변동치를 양산 시 미리 설정된 기존 레졸버 옵셋 보정치에 합산하여 최종 레졸버 옵셋 보정치를 산출하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 모터 속도 변화값이 0 이상인 경우 상기 레졸버 옵셋 변동치를 추출하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 모터 속도 변화값이 0 미만이거나, 상기 레졸버 옵셋 보정 오차 판단부에 의한 레졸버 옵셋 보정 오차가 존재하지 않는 경우, 상기 기존 레졸버 옵셋 보정치를 유지하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 좌표 변환부는, 상기 최종 레졸버 옵셋 보정치를 이용하여 상기 삼상 전압을 출력하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 토크 지령과 역자속을 입력받아 모터의 d축 및 q 축 전류 지령을 산출하는 전류 지령 생성부; 및 상기 전류 지령을 이용하여 상기 전압 지령을 출력하는 전류 제어부;를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 레졸버 옵셋 보정 방법은 엔진 클러치 해제 여부 및 모터 토크 지령을 판단하여 레졸버 옵셋 보정 오차 여부를 판단하는 단계; 상기 레졸버 옵셋 보정 오차가 발생한 것으로 판단되면 모터 속도 변화값을 산출하는 단계; 및 상기 모터 속도 변화에 대한 레졸버 옵셋 변동치 테이블을 이용하여 레졸버 옵셋 변동치를 추출하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 레졸버 옵셋 보정 오차 여부를 판단하는 단계는, 상기 엔진 클러치가 해제되고, 상기 모터 토크 지령이 0인 경우 상기 레졸버 옵셋 보정 오차가 존재하는 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 레졸버 옵셋 변동치를 양산 시 미리 설정된 기존 레졸버 옵셋 보정치에 합산하여 최종 레졸버 옵셋 보정치를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 최종 레졸버 옵셋 보정치를 이용하여 상기 레졸버 보정 오차를 보정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 모터 속도 변화값이 0 미만이거나, 상기 레졸버 옵셋 보정 오차 판단부에 의한 레졸버 옵셋 보정 오차가 존재하지 않는 경우, 상기 기존 레졸버 옵셋 보정치를 유지하는 것을 포함할 수 있다.
본 기술은 주행 중 실시간으로 레졸버 옵셋 보정 오차 발생을 감지하여 레졸버 옵셋을 다시 보정하여 모터 속도 발산을 방지할 수 있어 모터의 손상을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 모터 속도 발산 방지 방법을 적용한 친환 경 차량의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 모터 속도 발산 방지 방법을 적용한 인버터와 모터간의 연결 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 레졸버 옵셋 보정 시스템의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 IPM 모터의 제어시 토크 및 d 축전류를 설명하기 위한 그래프이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 레졸버 옵셋이 틀어진 경우 0 토크 제어시 실측 토크를 나타내는 그래프이다.
도 6a는 본 발명의 실시예에 따른 주행중 모터 0토크 제어 중 브레이크 페달을 밟는 경우 모터가 정상 동작하는 경우를 나타내는 도면이다.
도 6b는 본 발명의 실시예에 따른 주행중 모터 0토크 제어 중 브레이크 페달을 밟는 경우 모터 속도가 발산하는 경우를 나타내는 도면이다.
도 7a는 본 발명의 실시예에 따른 주행중 모터 0토크 제어 중 D단에서 N단으로 기어 변경 시 모터가 정상 동작하는 경우를 나타내는 도면이다.
도 7b는 본 발명의 실시예에 따른 주행중 모터 0토크 제어 중 D단에서 N단으로 기어 변경 시 모터 속도가 발산하는 경우를 나타내는 도면이다.
도 8a는 본 발명의 실시예에 따른 엔진 클러치 해제 시점에서 정상적인 모터 속도와 토크와의 관계를 설명하기 위한 그래프이다.
도 8b는 본 발명의 실시예에 따른 엔진 클러치 해제 시점에서 레졸버 옵셋이(-) 방향으로 틀어진 경우 모터 속도와 토크와의 관계를 설명하기 위한 그래프이다.
도 8c는 본 발명의 실시예에 따른 엔진 클러치 해제 시점에서 레졸버 옵셋이 (+) 방향으로 틀어진 경우 모터 속도와 토크와의 관계를 설명하기 위한 그래프이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 레졸버 옵셋 차이에 의한 전류 운전점과 토크의 변화를 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 레졸버 옵셋 변동에 따른 0 토크 제어시 실측 토크의 변화를 나타내는 그래프이다.
도 11a는 본 발명의 실시예에 따른 모터 속도 변화에 따른 레졸버 옵셋 변동치를 나타내는 그래프이다.
도 11b는 본 발명의 실시예에 따른 모터 속도 변화에 따른 레졸버 옵셋 변동치를 산출하는 구성을 도식화한 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 모터 속도 변화에 따른 레졸버 옵셋 변동치 그래프를 구축하는 방법을 나타내는 순서도이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 모터 속도 발산 방지 방법을 나타내는 순서도이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 모터 속도 발산 방지 방법을 적용한 컴퓨터 시스템의 구성도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명은 레졸버 옵셋 보정 후에도 노이즈에 의해 여전히 옵셋이 발생되는 경우의 감지를 위해, 모터 속도 변화에 따른 레졸버 옵셋 변동치 매핑 테이블을 이용하여 모터 속도 변화에 따른 레졸버 옵셋 변동치를 산출하고 레졸버 옵셋 변동치를 이용하여 레졸버 옵셋을 추가 보정함으로써 모터 속도의 발산을 방지하여 모터의 손상을 방지할 수 있다.
이하, 도 1 내지 도 14를 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 모터 속도 발산 방지 방법을 적용한 친환 경 차량의 개략적인 구성도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 모터 속도 발산 방지 방법을 적용한 인버터와 모터간의 연결 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이 서로 직렬로 배열되는 엔진(10) 및 모터(12), 엔진(10) 및 모터(12) 사이에 배열되어 엔진 동력을 전달 또는 단절시키는 클러치(13)와, 모터 또는 모터 및 엔진 동력을 주행 휠로 변속하여 출력하는 변속기(14)와, 엔진의 크랭크 풀리와 동력 전달 가능하게 연결되어 엔진시동 및 배터리 충전을 위한 발전을 하는 일종의 모터인 HSG(16, Hybrid Starter Generator)와, 모터 제어 및 발전 제어를 위한 인버터(30)와, 모터(12) 등에 전력을 제공하도록 인버터와 충방전 가능하게 연결되는 고전압 배터리(20) 등을 포함하여 구성된다.
전기 모터(12)는 IPM(Interior Permanent Magnet)형 모터로서 회전자 내부에 자석을 매입하는 구조의 모터이다. 이러한 IPM형 모터는 고속 회전 시 영구자석의 비산 방지가 용이하고 마그네틱 토크와 릴럭턴스 토크를 함께 사용함으로써 고토크와 및 고효율화가 가능하다.
인버터(30)는 첨부한 도 2에서 보듯이, 토크 지령 및 속도(또는 자속) 지령에 따라 d축 및 q축 전류를 지령하는 전류맵(31)과, 전류맵의 전류 지령에 따른 PWM 제어를 이용하여 모터에 3상 전류를 인가하는 파워 스위칭모듈(32)을 포함하여 구성되고, 모터(12)내에는 회전자의 절대 위치를 검출하여 인버터(30)에 그 검출 신호를 전송하는 일종의 회전각 검출센서인 레졸버(50)가 장착되어 있다.
레졸버(50)는 모터내에 장착되어 회전자 중심축의 위치, 속도, 각도 예측을 위하여 사용하는 것으로서, 기준코일(Reference coil)과 출력코일(Output coil)로 구성되어 있다.
레졸버(50)의 기준코일에서 여자입력 신호를 인가하고, 출력코일에서 나오는 출력 전압신호를 이용하여 인버터의 제어부에서 회전자의 속도 및 위치를 추정하게 된다.
모터와 레졸버 사이의 조립 공차 및 레졸버 내부 코일의 위치 부정확성과 같은 여러 가지 원인으로 인하여, 모터의 회전자와 레졸버 간의 위치 옵셋이 발생할 수 있고, 이 옵셋 만큼 레졸버 출력신호를 보정하지 않으면 모터 제어시 정확한 회전자 위치를 반영하는 것이 불가능하게 되므로, 레졸버 옵셋 보정이 필요하다. 이에 양산 시 설정된 기존 레졸버 옵셋 보정치를 이용하여 레졸버 옵셋 보정을 수행할 수 있으나 이러한 레졸버 옵셋 보정 후에도 노이즈 등에 의해 오차가 계속 존재할 수 있어, 본 발명에서는 레졸버 옵셋 보정 후 레졸버 옵셋 보정 오차를 감지하고 레졸버 옵셋 보정치를 수정하여 적용할 수 있도록 한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 레졸버 옵셋 보정 시스템의 구성도이고, 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 레졸버 옵셋 보정 시스템은 전류 지령 생성부(110), 전류 제어부(120), 좌표변환부(130), PWM신호 생성부(140), PWM 인버터(150), 레졸버 옵셋 보정 장치(160)를 포함한다.
전류 지령 생성부(110)는 토크 지령(T*)과 역자속(1/lmax)을 입력 받아, 모터의 d/q축 전류 지령을 발생한다. 이를 위해, 전류 지령 생성부(110)는 d축 전류맵(111) 및 q축 전류맵(112)을 포함한다. 이때, 토크 지령(T*)은 차량의 엑셀레이터를 밟는 정도에 따라 결정되고, 역자속(1/lmax)은 모터의 속도와 배터리의 전압과의 관계에 의해 결정되며, 속도에 비례하고 배터리 전압에 반비례한다. d축 전류맵(111)은 토크 지령(T*)을 이용하여 d축 전류 지령 id*를 출력하고, q 축 전류맵(112)은 역자속(1/lmax)을 입력받아 q 축 전류 지령 iq*를 출력한다.
전류 제어부(120)는 비례적분제어기(PI 제어기)를 포함하며, 전류 지령 생성부(110)로부터 입력된 전류 지령을 센싱되는 전류값 id, iq와 비교하여 그 차이값이 PI 제어기인 d축 제어기(121), q축 제어기(122)로 인가된다. 이에, d축 제어기(121)는 전압 지령 vd*를 출력하고, q축 제어기(122)는 전압 지령 vq*를 출력한다.
좌표변환부(130)는 모터의 레졸버(50)로부터 수신한 모터의 각도값을 이용하여 전압 지령 vd*, vq*의 좌표변환을 수행하여 삼상전압 Va, Vb, Vc으로 변환한다.
PWM신호 생성부(140)는 좌표변환부(130)로부터 수신한 삼상전압 Va, Vb, Vc을 각각 PWM 제어기(141, 142, 143)를 통과시켜 삼상전압 크기에 적합한 PWM 신호 Sa, Sb, Sc를 출력한다.
PWM 인버터(150)는 PWM 신호 Sa, Sb, Sc를 삼상 전류 ia, ib, ic를 모터(12)로 출력한다.
즉 PWM 인버터(150)는 PWM의 듀티 사이클에 맞추어 전기적 스위치(151, 152)를 온오프시키고, 이러한 스위칭 동작으로 모터(12)에 전압이 인가되며 모터가 구동되면 모터 전류가 발생하게 되어 모터의 토크가 발생하게 된다. 이때 삼상 전류 ia, ib, ic는 좌표 변환부(130)로 입력되어, 좌표 변환부(130)는 삼상 전류 ia, ib, ic를 이용하여 d/q축 전류 id, iq를 출력한다.
레졸버 옵셋 보정 장치(160)는 엔진 클러치 해제 여부 및 모터 토크 지령을 판단하여 레졸버 옵셋 보정 오차 여부를 판단하고, 레졸버 옵셋 보정 오차 발생 시 모터 속도 변화값을 이용하여 레졸버 옵셋 변동치를 추출하고, 추출된 레졸버 옵셋 변동치를 이용하여 레졸버 옵셋 보정을 수행하도록 한다.
이를 위해, 레졸버 옵셋 보정 장치(160)는 레졸버 옵셋 보정 오차 판단부(161), 모터 속도 변화값 산출부(162), 제어부(163), 저장부(164)를 포함한다.
레졸버 옵셋 보정 오차 판단부(161)는 엔진 클러치 해제 여부 및 모터 토크 지령을 판단하여 레졸버 옵셋 보정 오차 여부를 판단한다. 레졸버 옵셋 보정 오차 판단부(161)는 엔진과 모터 결합 상태를 판단하여, 엔진과 모터가 결합상태인 경우 옵셋 오차를 판단할 수 있다. 또한, 레졸버 옵셋 보정 오차 판단부(161)는 엔진 클러치가 해제되고, 모터 토크 지령이 0인 경우 레졸버 옵셋 보정 오차가 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
모터 속도 변화값 산출부(162)는 레졸버 옵셋 보정 오차가 발생한 것으로 판단되면 모터 속도 변화값을 산출한다. 모터속도 변화값 산출부(162)는 모터 토크, 마찰계수, 모터 속도, 로드 토크를 이용하여 모터 속도 변화값을 산출할 수 있다.
제어부(163)는 모터 속도 변화에 대한 레졸버 옵셋 변동치 테이블을 이용하여 레졸버 옵셋 변동치(q add)를 추출한다. 제어부(163)는 레졸버 옵셋 변동치(q add)를 양산 시 미리 설정된 기존 레졸버 옵셋 보정치(q)에 합산하여 최종 레졸버 옵셋 보정치(q new)를 산출하다. 제어부(163)는 모터 속도 변화값이 0 이상인 경우 상기 레졸버 옵셋 변동치를 추출하다. 제어부(163)는 모터 속도 변화값이 0 미만이거나, 상기 레졸버 옵셋 보정 오차 판단부에 의한 레졸버 옵셋 보정 오차가 존재하지 않는 경우, 상기 기존 레졸버 옵셋 보정치를 유지할 수 있다.
저장부(164)는 모터 속도 변화에 따른 레졸버 옵셋 변동치 테이블을 미리 저장한다. 이때, 모터 속도 변화에 따른 레졸버 옵셋 변동치 테이블은 미리 실험치 및 실측치를 통해 생성하여 저장될 수 있으며, 추후, 도 12 및 표 4를 참조하여 더욱 구체적으로 설명하기로 한다.
이와 같이, 본 발명의 레졸버 옵셋 보정 장치는 레졸버 옵셋 보정 오차를 판단하고, 레졸버 옵셋 보정 오차가 존재하는 경우, 모터 속도 변화에 따른 레졸버 옵셋 변동치를 추출하여 레졸버 옵셋 보정을 위한 보정치를 보정함으로써, 모터의 비정상적인 발산을 방지하여 모터의 소손을 방지할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 IPM 모터의 제어시 토크 및 d 축전류를 설명하기 위한 그래프이다. 도 4를 참조하면 IPM 모터의 토크를 0으로 제어 시 저속인 경우에는 전류 지령이 없어서 PWM 손실 저감을 위해 PWM 신호 출력을 중지하고 중고속(일정 속도 이상)이면 PWM 신호를 출력한다.
중고속인 경우 IPM 모터의 토크를 0으로 제어하면 모터 자석의 역기전력에 의한 전압 사용 영역이 줄어들어 d축 전류를 (-) 방향으로 인가하여 모터의 토크를 0으로 제어한다. 이때, d축 전류가 인가되면 PWM 신호를 출력해야 한다. 그러나 d축 전류가 인가되더라도 q 축 전류가 0이면 모터 실측 토크는 0이 된다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 레졸버 옵셋이 틀어진 경우 0 토크 제어시 실측 토크를 나타내는 그래프이다.
모터 양산 시 레졸버 제작 및 장착시 오차가 발생할 수 있으며, 각 차량마다 소프트웨어적으로 레졸버 옵셋을 추출하고 레졸버 옵셋만큼 보상을 하는 방식으로 레졸버 옵셋을 보정한다. 그러나 레졸버 보정 시 노이즈 등의 오차로 인해 레졸버 보정이 잘못되어 레졸버 보정을 하더라도 레졸버 옵셋이 여전히 존해할 수 있다. 예컨데, 레졸버 옵셋 보정이 실패한 경우 중고속 영역세어 토크 지령이 0이여도 토크 오차가 발생할 수 있다.
이처럼 레졸버 옵셋 보정 실패로, 토크 지령이 0인 경우에도 존재하는 실측 토크값에 의해 모터 속도가 발산하게 되는데, 아래 표 1 및 도 5를 참조하면 레졸버 옵셋이 (-) 방향으로 틀어진 경우, 토크 지령이 0인 경우 실측 토크값은 (+) 방향으로 값을 가지게 되고, 레졸버 옵셋이 (+) 방향으로 틀어진 경우, 토크 지령이 0인 경우 실측 토크값은 (-) 방향으로 값을 가지게 됨을 알 수 있다.
Figure 112017101648899-pat00001
도 6a는 본 발명의 실시예에 따른 주행중 모터 0토크 제어 중 브레이크 페달을 밟는 경우 모터가 정상 동작하는 경우를 나타내는 도면이고, 도 6b는 본 발명의 실시예에 따른 주행중 모터 0토크 제어 중 브레이크 페달을 밟는 경우 모터 속도가 발산하는 경우를 나타내는 도면이다.
모터와 엔진이 접합하여 주행하다가, 브레이크가 동작하면서 엔진 클러치가 해제되고 모터 속도와 엔진 속도가 모두 감소하는 경우를 가정하여 설명하기로 한다.
도 6a를 참조하면 정상적인 경우 엔진 클러치가 해제되면서 모터는 부하와 연결되는 부분이 없어 무부하 상태가 되고 토크 지령이 0인 경우 토크를 발생하지 않게 되어 기계적 마찰 등에 의한 자연 손실로 모터의 속도가 감소함을 알 수 있다.
도 6b를 참조하면 레졸버 옵셋 보정 오차가 존재하는 경우, 토크 지령이 0이더라도 실측 토크값이 존재하게 되어 무부하 상태의 모터는 작은 실측 토크값으로도 모터 속도를 가진시키며 무부하 상태이므로 모터 속도는 순간적으로 증대하여 발산함을 알 수 있다.
이에 토크 지령과 실측 토크값의 차이인 레졸버 옵셋을 정확히 보정하는 것이 중요하다.
도 7a는 본 발명의 실시예에 따른 주행중 모터 0토크 제어 중 D단에서 N단으로 기어 변경 시 모터가 정상 동작하는 경우를 나타내는 도면이고, 도 7b는 본 발명의 실시예에 따른 주행중 모터 0토크 제어 중 D단에서 N단으로 기어 변경 시 모터 속도가 발산하는 경우를 나타내는 도면이다.
모터와 엔진이 접합하여 주행하다가 변속 기어를 D단에서 N단으로 변속하면 엔진 클러치가 해제되고 모터 속도와 엔진 속도가 모두 감소하는 경우를 가정하여 설명하기로 한다.
도 7a를 참조하면, 정상적인 경우, 엔진 클러치가 해제되면서 모터는 부하와 연결되는 부분이 없어져 무부하 상태가 되고 토크 지령이 0인 경우 토크가 발생하지 않게 되며 기계적 마찰등에 의한 자연 손실로 모터의 속도가 감소함을 알 수 있다.
도 7b를 참조하면, 레졸버 옵셋이 존재하는 경우, 모터 토크 지령이 0이더라도 실측 토크값이 존재하며 무부하 상태의 모터는 작은 실측 토크값으로도 모터 속도를 가진시켜, 무부하 상태의 모터 속도는 순간적으로 증대되어 발산함을 알 수 있다.
도 8a는 본 발명의 실시예에 따른 엔진 클러치 해제 시점에서 정상적인 모터 속도와 토크와의 관계를 설명하기 위한 그래프이고, 도 8b는 본 발명의 실시예에 따른 엔진 클러치 해제 시점에서 레졸버 옵셋이 (-)방향으로 틀어진 경우 모터 속도와 토크와의 관계를 설명하기 위한 그래프이며, 도 8c는 본 발명의 실시예에 따른 엔진 클러치 해제 시점에서 레졸버 옵셋이 (+) 방향으로 틀어진 경우 모터 속도와 토크와의 관계를 설명하기 위한 그래프이다.
도 8a 내지 도 8c는 엔진 클러치가 해제되어 모터가 무부하 상태로 동작하는 경우, 토크 지령이 0일 때 레졸버 옵셋에 의한 모터 속도 변화를 나타낸다.
모터 토크 T를 산출하는 식은 아래 수학식 1 과 같다.
Figure 112017101648899-pat00002
J는 모터 이너샤, dw/dt 는 속도 변경 정도, B는 마찰계수, w는 모터 속도, TL은 로드 토크, T는 모터 토크이다.
이때 TL이 0인 경우, 아래 수학식 2와 같이 전개될 수 있다.
Figure 112017101648899-pat00003
Figure 112017101648899-pat00004
표 2 및 도 8a를 참조하면 정상적인 경우 모터 토크가 0이고 엔진 클러치가 해제된 경우 마찰 B에 의한 속도가 감소함을 알 수 있다.
표 2 및 도 8b를 참조하면 레졸버 옵셋이 (-) 방향으로 틀어진 경우, 모터 속도가 증가하는 방향으로 발산함을 알 수 있다.
표 2 및 도 8c를 참조하면 레졸버 옵셋이 (+) 방향으로 틀어진 경우, 모터 속도가 감소하는 방향으로 발산함을 알 수 있다.
아래 표 3은 레졸버 옵셋 차이에 의한 토크와 속도의 변화를 나타낸다.
Figure 112017101648899-pat00005
표 3을 참조하면, 레졸버 옵셋이 틀어지는 경우 기존 대비 전류 크기 Is는 같지만 id/iq가 변경되고 토크가 발생하게 된다.
이때, 표 3에서 id, iq는 정상인 경우 d축 전류, q축 전류이고, id_err/ iq_err는 레졸버 옵셋이 틀어진 경우 d/q축 전류이다. T는 정상인 경우 토크이고 T_err은 레졸버 옵셋이 틀어진 경우의 토크이다. λd/λq는 정상인 경우 모터의 d/q축 플럭스(flux)이고 λd_err/λq_err는 레졸버 옵셋이 틀어진 경우 모터의 d/q축 플럭스이다. P는 모터의 폴수이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 레졸버 옵셋 차이에 의한 전류 운전점과 토크의 변화를 나타내는 도면이다.
도 9를 참조하면, 레졸버 옵셋이 정상인 경우, 전류 운전점은 (id,iq)이 되고 토크는 0 이 된다. 레졸버 옵셋이 영역 1 방향((-) 방향, (+) 토크가 발생하는 방향)으로 틀어진 경우 틀어진 각도는 -θerr1 이 되고, 전류 운전점은 [id_err1, iq_err1]이 되고, 토크는 T1이 된다. 이때, 토크 T1은 토크 T2보다 큰 값을 가진다. 또한, (+)방향으로 토크가 발생하여 클러치 해제시, 모터 속도는 발산하게 된다.
반면, 레졸버 옵셋이 영역2 방향((+)방향, (-) 토크가 발생하는 방향)으로 틀어진 경우, 틀어진 각도가 θerr1 이 되고 전류 운전점은 (id_err1, -iq_err1)이 되고 토크는 -T1이 된다. 토크 abs(T2)<abs(T1)이 된다. 또한, (-) 방향 토크 발생으로 클러치 해제시, 모터 속도가 감소하게 된다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 레졸버 옵셋 변동에 따른 0 토크 제어시 실측 토크의 변화를 나타내는 그래프이다.
도 10을 참조하면 중고속 영역에서 토크 지령이 0인 경우, 레졸버 옵셋이 틀어지면 전류 운전점이 정상적인 운전점(id,iq)에서 틀어진 운전점(id_err,iq_err)으로 변경되고 토크 T1이 발생하게 된다. 도 10을 참조하면 실제 모터의 레졸버 옵셋 존재 시 토크 지령이 0일 때 실측 토크값을 나타낸다.
도 11a는 본 발명의 실시예에 따른 모터 속도 변화에 따른 레졸버 옵셋 변동치를 나타내는 그래프로서, 도 11a 와 아래 표 4를 함께 참조하여 설명하면, 레졸버 옵셋 변동을 하지 않은 경우 실측 토크는 0이 나오게 된다. 다음 레졸버를 γ1 정도 틀어 놓고 토크를 측정하면 β1 값이 나오고, 이 β1을 이용해서 상기 수학식 2에 적용하여 모터 속도 변화값(dw/dt)을 계산 한다. γ2,3에 대해서도 동일하게 진행하여 모터 속도 변화값을 산출할 수 있다.
이에 모터 속도변화에 따른 레졸버 옵셋 변동치 테이블은 아래 표 4와 같다.
Figure 112017101648899-pat00006
도 11b는 본 발명의 실시예에 따른 모터 속도 변화에 따른 레졸버 옵셋 변동치를 산출하는 구성을 도식화한 도면으로서 모터 속도 변화값을 모터 속도 변화에 대한 레졸버 옵셋 변동치 그래프에 적용하면 레졸버 옵셋 변동치를 산출할 수 있다는 것을 나타낸다.
이하, 도 12를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 모터 속도 변화에 따른 레졸버 옵셋 변동치 그래프를 구축하는 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 모터 속도 변화에 따른 레졸버 옵셋 변동치 그래프를 구축하는 방법을 나타내는 순서도이다.
먼저, 본 발명의 실시예에 따른 레졸버 옵셋 보정 장치(160)는 레졸버 옵셋 변동치(g1, g2, g3)를 설정하고(S110), 토크 지령이 0인 0토크 제어 시 실측 토크를 측정한다(S120).
그 후, 레졸버 옵셋 보정 장치(160)는 상술한 수학식 1 및 수학식 2를 이용하여 모터 속도 변화값(dw/dt)을 산출하고(S130), 모터 속도 변화값에 따른 레졸버 옵셋 변동치, 토크 지령이 0일 때 실측 토크를 매핑하여 레졸버 옵셋 변동치 테이블을 구축한다(S140).
이하, 도 13을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 모터 속도 발산 방지 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 13은 본 발명의 실시예에 따른 모터 속도 발산 방지 방법을 나타내는 순서도이다.
레졸버 옵셋 보정 장치(160)는 엔진과 모터가 결합상태인지를 판단한다(S210). 친환경 차량은 전기 모터와 엔진을 함께 사용하는 모드, 전기 모터만 사용하는 모드, 엔진만 사용하는 모드로 구분되어 주행하는데, 본 발명의 레졸버 옵셋 보정은 엔진 클러치가 해제되면서 순간적으로 모터의 속도가 발산하는 것을 방지하기 위한 것이므로 엔진 클러치가 동작하여 엔진과 모터가 결합된 상태인지를 먼저 판단한다.
그 후 레졸버 옵셋 보정 장치(160)는 접합되어 있던 엔진 클러치가 해제되었는지를 판단한다(S220). 이는 엔진 클러치가 해제되는 시점에서 모터 속도가 증가하여 발산되므로 이 시점을 인식하기 위한 과정이다.
이어 레졸버 옵셋 보정 장치(160)는 엔진 클러치가 해제된 상태에서 모터 토크 지령이 0인지를 판단한다(S230). 엔진 클러치가 해제된 상태에서 운전자가 엑셀레이터를 밟는 경우 모터 토크 지령이 발생하게 되어 운전자의 의도에 따라 차량 제어가 수행되지만 엔진 클러치가 해제된 상태에서 모터 토크 지령이 0인 경우 모터 토크가 발생하지 않아야 하며 그에 따라 모터의 속도는 증가하지 않고 마찰력 등으로 감소해야한다. 그러나 엔진 클러치가 해제된 상태에서 모터 토크 지령이 0인데도 불구하고 모터 토크가 발생하는 경우 레졸버 옵셋 오차가 발생하므로 이를 인지하기 위한 과정이다.
그 후 레졸버 옵셋 보정 장치(160)는 엔진 클러치가 해제되고 모터 토크 지령이 0인 경우, 모터 속도 변화값을 산출하고(S240), 모터 속도 변화값이 0이상인지를 판단한다(S250). 즉 엔진 클러치가 해제되고 모터 토크 지령이 0인 경우 모터 속도는 점차 감소해야하는데 모터속도 변화값이 0보다 큰 것은 모터 속도가 증가함을 의미하므로 모터 속도 발산이 발생할 여지가 있다.
이에 레졸버 옵셋 보정 장치(160)는 모터 속도 변화에 대한 레졸버 옵셋 변동치 그래프를 이용하여 레졸버 옵셋 변동치를 산출하고(S260). 기존 차량 양산시 설정된 기존 옵셋 보정치와 산출된 레졸버 옵셋 변동치를 합산하여 최종 레졸버 옵셋 변동치를 산출한다(S270).
반면 엔진과 모터가 결합상태가 아니거나, 엔진 클러치 해제가 발생하지 않거나, 모터 토크 지령이 0이 아니거나 모터 속도 변화값이 0 미만인 경우, 레졸버 옵셋 보정 장치(160)는 기존 옵셋 보정치를 유지하고 기존 옵셋 보정치를 이용하여 레졸버 옵셋을 보정하도록 한다.
아래 표 5는 본 발명의 레졸버 옵셋 보정 장치에 의한 시물레이션 결과를 나타낸다.
Figure 112017101648899-pat00007
표 5에서와 같이, 본 발명의 로직을 적용한 경우 토크 지령이 0일 때 실측 토크가 0.3으로 실측 토크와 토크 지령의 차이가 발생함에도 불구하고 모터 속도 발산이 발생하지 않음을 알 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 차량 양산시 설정된 레졸버 옵셋 보정치를 이용하여 레졸버 옵셋을 보정하나, 노이즈 등에 의해 레졸버 옵셋 보정 후에도 레졸버 옵셋 보정 오차가 발생하는 경우를 감지하여, 모터 속도 변화값에 따른 레졸버 옵셋 변동치를 추출하여 기존 레졸버 옵셋 보정치를 수정함으로써 더욱 정확한 레졸버 옵셋 보정을 수행할 수 있다.
또한, 본 발명은 엔진과 모터가 결합된 상태로 주행되다가 엔진 클러치가 해제되는 시점에서 모터 속도 발산이 발생하는 문제점을 해결하고자, 엔진 클러치가 해제되는지를 모니터링하고, 엔진 클러치가 해제된 상태에서 토크 지령이 0인 경우 모터 속도 변화값을 이용하여 레졸버 옵셋 변동치를 추출하고 추출된 레졸버 옵셋 변동치를 적용하여 레졸버 옵셋 보정을 수행한다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 모터 속도 발산 방지 방법을 적용한 컴퓨터 시스템의 구성도이다.
도 14를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
110 : 전류 지령 생성부
120 : 전류 제어부
130 : 좌표 변환부
140 : PWM 신호 생성부
150 : PWM 인버터
160 : 제어부
10; 엔진
12 : 전기 모터
14 : 동력 전달 장치
30 : 통합 인버터
20 : 고전압 배터리

Claims (20)

  1. 엔진 클러치 해제 여부 및 모터 토크 지령을 판단하여 레졸버 옵셋 보정 오차 여부를 판단하는 레졸버 옵셋 보정 오차 판단부;
    상기 레졸버 옵셋 보정 오차가 발생한 것으로 판단되면 모터 속도 변화값을 산출하는 모터 속도 변화값 산출부; 및
    상기 모터 속도 변화에 대한 레졸버 옵셋 변동치 테이블을 이용하여 레졸버 옵셋 변동치를 추출하는 제어부;
    를 포함하는 레졸버 옵셋 보정 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 모터 속도 변화에 따른 레졸버 옵셋 변동치 테이블을 미리 저장하는 저장부
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레졸버 옵셋 보정 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 레졸버 옵셋 보정 오차 판단부는,
    상기 엔진과 모터 결합 상태를 판단하여, 상기 엔진과 모터가 결합상태인 경우 상기 레졸버 옵셋 보정 오차를 판단하는 것을 특징으로 하는 레졸버 옵셋 보정 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 레졸버 옵셋 보정 오차 판단부는,
    상기 엔진 클러치가 해제되고, 상기 모터 토크 지령이 0인 경우 상기 레졸버 옵셋 보정 오차가 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 레졸버 옵셋 보정 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 레졸버 옵셋 변동치를 양산 시 미리 설정된 기존 레졸버 옵셋 보정치에 합산하여 최종 레졸버 옵셋 보정치를 산출하는 것을 특징으로 하는 레졸버 옵셋 보정 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 모터 속도 변화값이 0 이상인 경우 상기 레졸버 옵셋 변동치를 추출하는 것을 특징으로 하는 레졸버 옵셋 보정 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 모터 속도 변화값이 0 미만이거나, 상기 레졸버 옵셋 보정 오차 판단부에 의한 레졸버 옵셋 보정 오차가 존재하지 않는 경우, 상기 기존 레졸버 옵셋 보정치를 유지하는 것을 특징으로 하는 레졸버 옵셋 보정 장치.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 모터 속도 변화값 산출부는,
    모터 토크, 마찰계수, 모터 속도, 로드 토크를 이용하여 상기 모터 속도 변화값을 산출하는 것을 특징으로 하는 레졸버 옵셋 보정 장치.
  9. 엔진 클러치 해제 여부 및 모터 토크 지령을 판단하여 레졸버 옵셋 보정 오차 여부를 판단하고, 상기 레졸버 옵셋 보정 오차 발생 시 모터 속도 변화값을 이용하여 레졸버 옵셋 변동치를 추출하고, 추출된 상기 레졸버 옵셋 변동치를 이용하여 레졸버 옵셋 보정을 수행하는 레졸버 옵셋 보정 장치;
    상기 레졸버 옵셋 변동치를 이용하여 모터의 전압지령을 삼상 전압으로 변환하는 좌표 변환부;
    상기 삼상 전압을 이용하여 PWM 신호를 생성하는 PWM 신호 생성부; 및
    상기 PWM 신호를 이용하여 스위칭하여 모터의 구동을 제어하는 PWM 인버터;
    를 포함하는 레졸버 옵셋 보정 시스템.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 레졸버 옵셋 보정 장치는,
    엔진 클러치 해제 여부 및 모터 토크 지령을 판단하여 레졸버 옵셋 보정 오차 여부를 판단하는 레졸버 옵셋 보정 오차 판단부;
    상기 레졸버 옵셋 보정 오차가 발생한 것으로 판단되면 모터 속도 변화값을 산출하는 모터 속도 변화값 산출부;
    상기 모터 속도 변화에 대한 레졸버 옵셋 변동치 테이블을 이용하여 레졸버 옵셋 변동치를 추출하는 제어부; 및
    상기 모터 속도 변화에 따른 레졸버 옵셋 변동치 테이블을 미리 저장하는 저장부
    를 포함하는 레졸버 옵셋 보정 시스템.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 레졸버 옵셋 변동치를 양산 시 미리 설정된 기존 레졸버 옵셋 보정치에 합산하여 최종 레졸버 옵셋 보정치를 산출하는 것을 특징으로 하는 레졸버 옵셋 보정 시스템.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 모터 속도 변화값이 0 이상인 경우 상기 레졸버 옵셋 변동치를 추출하는 것을 특징으로 하는 레졸버 옵셋 보정 시스템.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 모터 속도 변화값이 0 미만이거나, 상기 레졸버 옵셋 보정 오차 판단부에 의한 레졸버 옵셋 보정 오차가 존재하지 않는 경우, 상기 기존 레졸버 옵셋 보정치를 유지하는 것을 특징으로 하는 레졸버 옵셋 보정 시스템.
  14. 청구항 11에 있어서,
    상기 좌표 변환부는,
    상기 최종 레졸버 옵셋 보정치를 이용하여 상기 삼상 전압을 출력하는 것을 특징으로 하는 레졸버 옵셋 보정 시스템.
  15. 청구항 10에 있어서,
    토크 지령과 역자속을 입력받아 모터의 d축 및 q 축 전류 지령을 산출하는 전류 지령 생성부; 및
    상기 전류 지령을 이용하여 상기 전압 지령을 출력하는 전류 제어부;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레졸버 옵셋 보정 시스템.
  16. 엔진 클러치 해제 여부 및 모터 토크 지령을 판단하여 레졸버 옵셋 보정 오차 여부를 판단하는 단계;
    상기 레졸버 옵셋 보정 오차가 발생한 것으로 판단되면 모터 속도 변화값을 산출하는 단계; 및
    상기 모터 속도 변화에 대한 레졸버 옵셋 변동치 테이블을 이용하여 레졸버 옵셋 변동치를 추출하는 단계;
    를 포함하는 레졸버 옵셋 보정 방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 레졸버 옵셋 보정 오차 여부를 판단하는 단계는,
    상기 엔진 클러치가 해제되고, 상기 모터 토크 지령이 0인 경우 상기 레졸버 옵셋 보정 오차가 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 레졸버 옵셋 보정 방법.
  18. 청구항 16에 있어서,
    상기 레졸버 옵셋 변동치를 양산 시 미리 설정된 기존 레졸버 옵셋 보정치에 합산하여 최종 레졸버 옵셋 보정치를 산출하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레졸버 옵셋 보정 방법.
  19. 청구항 18에 있어서,
    상기 최종 레졸버 옵셋 보정치를 이용하여 상기 레졸버 옵셋 보정 오차를 보정하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레졸버 옵셋 보정 방법.
  20. 청구항 18에 있어서,
    상기 모터 속도 변화값이 0 미만이거나, 상기 레졸버 옵셋 보정 오차 판단부에 의한 레졸버 옵셋 보정 오차가 존재하지 않는 경우, 상기 기존 레졸버 옵셋 보정치를 유지하는 것을 특징으로 하는 레졸버 옵셋 보정 방법.
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