JP2013162087A - リニアソレノイド制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電源からリニアソレノイドのコイルへの通電経路に設けられたトランジスタをPWM信号によりオン/オフさせてコイルへの通電電流を制御する装置では、制御周期における通電電流の平均値を目標電流にしつつ通電電流にディザ振動を発生させるための制御情報として、通電電流のピークタイミングPTと、ピークタイミングPTまでの大デューティ比(オン時間=TL)と、ピークタイミングPTから制御周期終了時までの小デューティ比(オン時間=TS<TL)とを決定するが、更に、制御周期においてピークタイミングPTを含む特定PWM信号65のデューティ比は、制御周期での全PWM信号の合計オン時間が目標電流を実現するための目標オン時間Tonと一致するように、上記大及び小デューティ比とは異なる中デューティ比(オン時間=TM)に決定し直す。
【選択図】図6
Description
特許文献1に記載の装置では、一定の制御周期において、PWM信号のデューティ比を、コイルへの通電電流を上昇させるための上昇デューティ比から、通電電流を下降させるための下降デューティ比(<上昇デューティ比)に切り替えることにより、通電電流に制御周期を1周期としたディザ振動を発生させている。リニアソレノイドの可動体を微振動させて、該可動体の摺動性を向上させるためである。
このため、上記切替タイミングの本質的な意味は、制御周期(ディザ振動の周期でもある)における通電電流の変化傾向を上昇から下降に移行させるタイミングであり、即ち、通電電流を極大値にさせる極大値タイミング(広い意味では、通電電流を極値にさせる極値タイミング)である。
図1に示すように、第1実施形態の制御装置1は、電源としてのバッテリ3のプラス端子からリニアソレノイド5のコイル7へ至る通電経路上に設けられた駆動手段としてのトランジスタ(スイッチング素子)9と、リニアソレノイド5を制御するための処理を行うマイコン11と、マイコン11からの駆動信号に従いトランジスタ9をオン/オフさせる駆動回路13と、電流検出回路15及びフィルタ回路17とを備えている。尚、リニアソレノイド5は、可動体としてのプランジャ8を備えており、そのプランジャ8の位置が、コイル7への通電電流(以下単に、通電電流ともいう)に応じて変わる。また、トランジスタ9がオンすると上記通電経路が連通され、トランジスタ9がオフすると上記通電経路が遮断される。
図2に示すように、PWM出力部37は、PWM信号のデューティ比を可変にするための第1タイマ41と、PWM信号の周期(以下、PWM周期ともいう)を複数倍した長さの制御周期においてPWM信号のデューティ比を切り替えるタイミングを調節するための第2タイマ42とを備えている。尚、本実施形態において、制御周期は、コイル7への通電電流をフィードバック制御する周期である。
尚、SRラッチ51は、セット端子とリセット端子との両方にハイの信号が入力された場合には、セット状態になる。このため、マルチプレクサ48の出力値NDが、閾値NTpと同じ値であれば、SRラッチ51の出力信号はハイのままとなり、即ち、PWM信号のデューティ比が100%になる。
PWM出力部37は、例えばCPU31からの起動指令を受けると動作を開始するが、その動作開始時に、初期化されて、カウンタ43,53とSRラッチ61,62がリセットされると共に、SRラッチ51がセット状態になる。尚、この初期化の時点で、レジスタ44〜47,54〜56の各々には既に閾値が設定されているものとする。
そして、第1期間においては、マルチプレクサ48の出力値NDが閾値NLとなるため、図4に示すように、PWM信号のデューティ比は、大デューティ比である「NL/NTp」となる。このため、図4では、第1期間のことを、大デューティ比期間とも記載している。
このため、図4に示すように、カウンタ値Nc2が閾値N1から閾値N2に達するまでの期間(以下、第2期間という)では、選択信号S1,S2のうち、選択信号S1の方だけがハイになり、マルチプレクサ48の出力値NDは閾値NMとなる(図3参照)。
このため、図4に示すように、カウンタ値Nc2が閾値N2から閾値NTfに達するまでの期間(以下、第3期間という)では、選択信号S1,S2が両用共にハイとなり、マルチプレクサ48の出力値NDは閾値NSとなる(図3参照)。
CPU31は、リニアソレノイド5の制御を開始するとき、あるいはそのときよりも前(例えばマイコン11が起動した直後)に、レジスタ44に閾値NTpを書き込むと共に、レジスタ54に閾値NTfを書き込む。尚、本実施形態では、マイコン11の動作中にPWM周期と制御周期を変えないため、閾値NTpと閾値NTfは変更しない。
この仮定の場合には、図7に例示するように、制御周期における複数のPWM信号(図7では便宜上5つ)のうち、最初のPWM信号から、S130で決定されたピークタイミングPTが含まれるPWM信号(以下、特定PWM信号という)65までは、デューティ比を大デューティ比にし、その特定PWM信号65よりも後のPWM信号は、デューティ比を小デューティ比にすることとなる。しかし、この場合、実際にデューティ比が変更されるのは、ピークタイミングPTよりも後であり、特定PWM信号65の次のPWM信号からになる。
まずS140では、今回の制御周期における全PWM信号の目標オン時間を算出する。具体的な処理を説明すると、上記マップにおける基準デューティ比は、目標電流を実現するためのデューティ比であるため、CPU31は、上記S130でマップから決定した基準デューティ比に該当するオン時間(即ち「PWM周期×基準デューティ比」)に、制御周期において発生するPWM信号の総数M(=NTf/NTp)を乗ずることにより、目標オン時間を算出する。
本実施形態では、図6に示すように、制御周期における複数のPWM信号(図6では便宜上5つ)のうち、ピークタイミングPTを含む特定PWM信号65を、デューティ比を修正する(即ち、中デューティ比にする)修正対象PWM信号としている。そして、その修正対象PWM信号のデューティ比として、S130で決定された大デューティ比及び小デューティ比とは異なる中デューティ比を決定するが、実際には、その中デューティ比に該当するオン時間TMを、演算により決定する。
そして、CPU31は、次のS160では、今回の制御周期におけるPWM信号のうち、特定PWM信号65はS150で決定した中デューティ比で出力され、他のPWM信号はS130で決定したデューティ比で出力されるように(詳しくは、特定PWM信号65よりも前のPWM信号は大デューティ比で出力され、特定PWM信号65よりも後のPWM信号は小デューティ比で出力されるように)、PWM出力部37のレジスタ45,46,47,55,56に閾値を書き込む。
[第1変形例]
上記第1実施形態において、修正対象PWM信号は、2つ以上であっても良い。
そして、CPU31は、図5のS160において、レジスタ55には、閾値N1として、「NTp×(Na−1)」を書き込み、レジスタ56には、閾値N2として、「NTp×(Na+2)」を書き込めば良い。尚、この例においても、レジスタ45には、閾値NLとして「TL/Tck」を書き込み、レジスタ46には、閾値NMとして「TM/Tck」を書き込み、レジスタ47には、閾値NSとして「TS/Tck」を書き込めば良い。
次に、第2実施形態について説明するが、第1実施形態と同一または類似の構成要素や数値等については、その第1実施形態で用いた符号と同じ符号を用いるため、詳細な説明は省略する。また、このことは、後述する他の実施形態についても同様である。
(1−1)マイコン11は、PWM出力部37に代えて、図8に示すPWM出力部67を備えている。
つまり、PWM出力部67は、PWM信号の周期を計時するカウンタ43と、カウンタ値Nc1がPWM信号の周期の終了タイミングに該当する値(閾値NTp)になる毎に、PWM信号の出力レベルをアクティブレベルにすると共に、カウンタ43を初期化する初期化手段としての比較器49と、カウンタ値Nc1と大小比較される閾値Nthとして、PWM信号のオン時間を示す値が設定される閾値設定部としてのレジスタ69と、カウンタ値Nc1がレジスタ69内の閾値Nth以上になると、PWM信号の出力レベルをアクティブレベルから非アクティブレベルに反転させる出力反転手段としての比較器70と、を備えている。
そして、通常ならば「TM>TS」であり、図10に示すように、閾値変更処理が実行される時刻t1のタイミングでは、カウンタ値Nc1が既に値NS以上であるため、PWM出力部67からのPWM信号が即座にハイからローへと反転することとなる。よって、特定PWM信号65のデューティ比は、S150で算出されたオン時間TMに応じた中デューティ比になる。
尚、上記第2実施形態において、CPU31は、図9の閾値変更処理を、図5のS130で決定されたピークタイミングPTで実行しても良い。そして、このように変形した場合には、図5におけるS140及びS150の処理を省略することができる。
第3実施形態の制御装置1は、第1実施形態と比較すると、下記の(2−1)及び(2−2)の点が異なっている。
そのPWM出力部73は、PWM出力部37と比較すると、第2タイマ42からレジスタ56、比較器59及びSRラッチ62が削除されており、第1タイマ41からレジスタ46が削除されている。そして、マルチプレクサ48は、SRラッチ61の出力信号である選択信号S1に応じて、その選択信号S1がローならば、レジスタ45内の閾値NLを選択して比較器50に出力し、選択信号S1がハイならば、レジスタ47内の閾値NSを選択して比較器50に出力する。
図12の制御処理は、図5の制御処理と比較すると、S150の代わりにS170,S180の処理が行われる点と、S160の代わりにS190の処理が行われる点とが異なっている。このため、S190の処理は、2回目以降の各制御周期の開始タイミング毎に行われる。
まず、図13に示すように、S170で算出したオン時間誤差ΔTを、制御周期におけるPWM信号の総数M(=Na+1+Nb=NTf/NTp)で割った値(=ΔT/M)を、補正時間Rとして算出する。そして、S130で決定された大デューティ比に該当するオン時間TLから、補正時間Rを減じた値(=TL−R)を、オン時間TrLとし、同様に、S130で決定された小デューティ比に該当するオン時間TSから、補正時間Rを減じた値(=TS−R)を、オン時間TrSとする。
上記第3実施形態において、合計オン時間を目標オン時間と一致させるためにデューティ比をS130で決定された値から修正する修正対象PWM信号は、制御周期における全てのPWM信号のうち、最初のPWM信号から特定PWM信号65までのPWM信号だけにしたり、あるいは、特定PWM信号65よりも後のPWM信号だけにすることも可能である。
まず、図5のS130では、極値タイミングとして、通電電流の変化傾向を下降から上昇に移行させる極小値タイミングを決定することとなる。更に、そのS130では、今回の制御周期の開始タイミングから極小値タイミングまでのPWM信号のデューティ比として、小デューティ比(下降デューティ比)を決定し、極小値タイミングから今回の制御周期の終了タイミングまでのPWM信号のデューティ比として、大デューティ比(上昇デューティ比)を決定することとなる。
Claims (6)
- デューティ比が可変のPWM信号を出力するPWM信号出力手段(37,67,73)と、
電源(3)からリニアソレノイド(5)のコイル(7)に電流を流すための通電経路を、前記PWM信号に応じて連通及び遮断させることにより、前記コイルに電流を流す駆動手段(9)と、
前記PWM信号の周期を複数倍した長さの制御周期毎に動作し、今回の前記制御周期における前記コイルへの通電電流の平均値を目標値にしつつ前記通電電流にディザ振動を発生させるための制御情報として、前記通電電流の変化傾向を上昇と下降とのうちの一方から他方に移行させるタイミングである極値タイミング(PT)と、当該制御周期の開始タイミングから前記極値タイミングまでの前記PWM信号のデューティ比である第1デューティ比と、前記極値タイミングから当該制御周期の終了タイミングまでの前記PWM信号のデューティ比である第2デューティ比と、を決定する決定手段(31,S130)とを備え、
前記決定手段により決定された前記制御情報に基づいて、前記PWM信号出力手段に前記PWM信号を出力させるリニアソレノイド制御装置(1)であって、
前記制御周期における複数の前記PWM信号のうち、前記決定手段により決定された極値タイミングが含まれるPWM信号である特定PWM信号(65)を少なくとも含む1つ以上の修正対象PWM信号のデューティ比を、前記決定手段により決定されたデューティ比とは異なる値に決定する手段であって、前記制御周期における全ての前記PWM信号のオン時間を合計した値が、当該制御周期における前記通電電流の平均値を前記目標値にするための前記オン時間の目標合計値と一致するように、前記修正対象PWM信号のデューティ比を、前記決定手段により決定されたデューティ比とは異なる値に決定する修正手段(31,S140,S150,S170,S180)と、
前記制御周期における複数の前記PWM信号のうち、前記修正対象PWM信号については、前記PWM信号出力手段に、前記修正手段により決定されたデューティ比で出力させ、前記修正対象PWM信号以外のPWM信号については、前記PWM信号出力手段に、前記決定手段により決定されたデューティ比で出力させる出力制御手段(31,S160,S210,S190)と、
を備えることを特徴とするリニアソレノイド制御装置。 - 請求項1に記載のリニアソレノイド制御装置において、
前記修正対象PWM信号は、1つであり、前記特定PWM信号であること、
を特徴とするリニアソレノイド制御装置。 - 請求項1に記載のリニアソレノイド制御装置において、
前記修正対象PWM信号は、連続する2つ以上のPWM信号であること、
を特徴とするリニアソレノイド制御装置。 - 請求項2又は請求項3に記載のリニアソレノイド制御装置において、
前記PWM信号出力手段(37)は、
3通りのデューティ比の各々を示す第1のデューティ比情報(NL)、第2のデューティ比情報(NM)及び第3のデューティ比情報(NS)が設定されるデューティ比設定部(45,46,47)と、
前記制御周期における2つの時刻の各々を示す第1の時刻情報(N1)及び第2の時刻情報(N2)が設定される時刻設定部(55,56)と、を備え、
前記制御周期の開始タイミングから前記第1の時刻情報が示す時刻が到来するまでの第1期間は、前記第1のデューティ比情報が示すデューティ比でPWM信号を出力し、前記第1の時刻情報が示す時刻が到来した時から前記第2の時刻情報が示す時刻が到来するまでの第2期間は、前記第2のデューティ比情報が示すデューティ比でPWM信号を出力し、前記第2の時刻情報が示す時刻が到来した時から前記制御周期の終了タイミングまでの第3期間は、前記第3のデューティ比情報が示すデューティ比でPWM信号を出力すること、
を特徴とするリニアソレノイド制御装置。 - 請求項2に記載のリニアソレノイド制御装置において、
前記決定手段(31,S130)は、
前記極値タイミングとして、前記通電電流の変化傾向を上昇から下降に移行させるタイミングを決定すると共に、前記第1デューティ比として、前記第2デューティ比よりも大きいデューティ比を決定するようになっており、
前記PWM信号出力手段(67)は、
前記PWM信号の周期を計時するカウンタ(43)と、
前記カウンタの値が、前記PWM信号の周期の終了タイミングに該当する値になる毎に、前記PWM信号の出力レベルを、前記通電経路を連通させる方のアクティブレベルにすると共に、前記カウンタを初期化する初期化手段(49)と、
前記カウンタの値と大小比較される閾値として、前記PWM信号のオン時間を示す値が設定される閾値設定部(69)と、
前記カウンタの値と前記閾値設定部に設定された閾値とを大小比較し、前記カウンタの値が前記閾値以上になると、前記PWM信号の出力レベルをアクティブレベルから非アクティブレベルに反転させる出力反転手段(70,51)と、を備えており、
前記出力制御手段(31,S160,S210)は、
前記制御周期の開始タイミングにおいて、前記閾値設定部に、前記閾値として、前記決定手段により決定された前記第1デューティ比に該当するオン時間を示す値を設定し(S160)、
前記特定PWM信号の開始タイミングから前記修正手段により決定されたデューティ比に該当するオン時間が経過したタイミングで、前記閾値設定部内の前記閾値を、前記決定手段により決定された前記第2デューティ比に該当するオン時間を示す値に変更すること(S210)、
を特徴とするリニアソレノイド制御装置。 - 請求項1に記載のリニアソレノイド制御装置において、
前記修正対象PWM信号は、前記制御周期における全ての前記PWM信号であり、
前記修正手段(31,S140,S170,S180)は、
前記制御周期における複数の前記PWM信号のうち、最初のPWM信号から前記特定PWM信号までの各PWM信号のデューティ比を、前記決定手段により決定された前記第1デューティ比を所定値だけ補正した値に決定すると共に、前記特定PWM信号よりも後の各PWM信号のデューティ比を、前記決定手段により決定された前記第2デューティ比を前記所定値だけ補正した値に決定すること、
を特徴とするリニアソレノイド制御装置。
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