JP2013158571A - 医療機器 - Google Patents

Abstract

【課題】摩擦係合部への湾曲特性を劣化させる異物の混入や残留を防止して、湾曲部を安定して湾曲することができる医療機器を提供する。
【解決手段】湾曲部７に先端が固定された牽引部を構成する湾曲ワイヤ２４ｉ（ｉ＝ｕ，ｄ，ｌ，ｒ）は操作部３内に設けたモータ２７により回転されるプーリ２８の外周のＣリング２９ｉに巻回された後、操作入力部を構成するジョイスティック２１の下端の吊り枠２２の端部に手元側端部が連結され、ジョイスティック２１を傾倒操作することにより、縮径にしてプーリ２８と摩擦係合の状態にされるＣリング２９ｉの開口をシール部材３２により閉塞し、摩擦係合の機能を低下させる異物の混入を防止する。
【選択図】図１

Description

本発明は、湾曲部を備えた内視鏡等の医療機器に関する。

近年、医療分野及び工業分野において医療機器としての内視鏡は、広く用いられている。この内視鏡は、挿入部の先端側に湾曲自在の湾曲部が設けて、屈曲した部位にも挿入できるようにしている。
上記湾曲部は、挿入部内を挿通された湾曲操作ワイヤを介して挿入部の基端側に設けた湾曲操作部（操作入力部）と連結されており、操作者は湾曲操作部を操作することにより、操作ワイヤを牽引して上記湾曲部を湾曲することができる。

操作者による手動の操作力量で湾曲部を湾曲操作する場合には、大きな操作力量が必要となるため、湾曲操作部を構成する湾曲操作子を傾倒操作により、電気的な駆動手段を介して湾曲操作ワイヤを牽引して湾曲部を湾曲する電動アシスト方式の内視鏡が提案されている。
特開２００８−３５８８２号公報の従来例には、駆動手段としてのモータにより回転駆動されるプーリと、このプーリの外周面に配置され、湾曲操作ワイヤが巻回された駆動力伝達部を構成するＣリングとを、湾曲操作子の傾倒操作による湾曲操作ワイヤの牽引操作時に、摩擦係合させる構成が開示されている。そして、上記摩擦係合により、モータの駆動力を湾曲操作ワイヤに伝達し、湾曲部を湾曲させる。

特開２００８−３５８８２号公報

しかしながら、上記のように摩擦係合させる構造であるため、摩擦係合する部分の摩擦係合部に異物が混入したり、繰り返しの使用により摩擦係合する部分での摩耗により発生した異物が摩擦係合部に残留して摩擦力が変化し、湾曲部を湾曲させる特性を劣化させたり、湾曲駆動する部分の寿命を低下させる可能性がある。
従来例においては、摩擦係合部での摩擦力を変化させる異物の混入や、異物の残留を有効に防止する構造を備えていないため、長期にわたり湾曲部を安定して湾曲駆動することが困難となる。
本発明は上述した点に鑑みてなされたもので、摩擦係合部に湾曲特性を劣化させる異物の混入や残留を防止して、長期にわたり湾曲部を安定して湾曲することができる医療機器を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る医療機器は、湾曲可能な湾曲部と、前記湾曲部を牽引して湾曲駆動させる牽引部と、前記牽引部を駆動させる駆動力を発生させる駆動部と、前記湾曲部を湾曲操作する操作入力を行う操作入力部と、前記駆動部と前記牽引部とを、摩擦係合が可能な状態にするための摩擦係合部と、前記摩擦係合部を摩擦係合させて前記駆動力を前記牽引部へ伝達させる駆動力伝達状態と、前記摩擦係合しないよう前記駆動力を前記湾曲駆動部へ伝達させない駆動力伝達停止状態とに切り替え動作可能な駆動力伝達部と、前記操作入力部による前記操作入力に従い、前記駆動力伝達部を前記駆動力伝達停止状態から前記駆動力伝達状態へ切り替える状態切替部と、前記摩擦係合部に前記摩擦係合の機能を低下させる異物の混入、又は異物の残留を防止する防止部と、を有する。

本発明によれば、摩擦係合部に湾曲特性を劣化させる異物の混入や残留を防止して、長期にわたり湾曲部を安定して湾曲することができる。

図１は本発明の第１の実施形態の内視鏡を示す図。 図２は図１における電動の湾曲駆動機構の概略を示す図。 図３は図２において傾倒操作によりＣリングを縮径状態にした様子を示す図。 図４は第１の実施形態の変形例における駆動力伝達停止状態におけるリング部材の形状を示す図。 図５は図４において駆動力伝達状態におけるリング部材の形状を示す図。 図６は本発明の第２の実施形態における電動の湾曲駆動機構の概略を示す図。 図７は図６におけるＡ−Ａ′線断面により湾曲駆動機構の概略を示す図。 図８は図７におけるＢ−Ｂ′線断面によりプーリ周辺を示す図。 図９は本発明の第３の実施形態における電動の湾曲湾曲機構の概略を示す図。 図１０は図９におけるプーリの側面を示す図。 図１１は第３の実施形態の第１変形例における中空部を設けたプーリを示す断面図。 図１２は第３の実施形態の第２変形例における溝部を設けたＣリングを断面図で示す図。 図１３は第３の実施形態の第３変形例におけるクリーニング用ローラを設けたＣリングを断面図で示す図。 図１４は第３の実施形態の第４変形例におけるクリーニング用ブレードを設けたＣリングを断面図で示す図。 図１５は図１４におけるＣリングを縮径にした状態を断面図で示す図。 図１６は第３の実施形態の第５変形例における螺旋溝部を設けたプーリを示す図。 図１７は図１６のＥ−Ｅ′線の断面により螺旋溝部を拡大して示す図。 図１８は第３の実施形態の第６変形例におけるプーリ外周面とＣリング内周面の構造を示す断面図。 図１９は第３の実施形態の第７変形例における電動の湾曲湾曲機構の概略を示す図。 図２０は第３の実施形態の第８変形例における電動の湾曲湾曲機構の概略を示す図。 図２１は第３の実施形態の第９変形例におけるプーリ周辺部を示す図。 図２２は第３の実施形態の第１０変形例における電動の湾曲湾曲機構の概略を示す図。 図２３は第３の実施形態の第１１変形例における電動の湾曲湾曲機構の概略を示す上面図。 図２４は図２３のＦ方向から見た下方向の湾曲に関係する部分を示す側面図。 図２５は図２４におけるＧ−Ｇ′線により摩擦板の上面を拡大して示す断面図。 図２６は第３の実施形態の第１２変形例における摩擦板の上面に設けた溝部を示す図。 図２７は本発明の第４の実施形態における電動の湾曲湾曲機構の概略を示す図。 図２８は図２７におけるＩ−Ｉ′線断面によりプーリ及びＣリング周辺部を示す図。 図２９は第４の実施形態の第１変形例におけるプーリの構造を示す図。 図３０は第４の実施形態の第２変形例における電動の湾曲湾曲機構の概略を示す図。 図３１は第４の実施形態の第３変形例における電動の湾曲湾曲機構の概略を示す上面図。 図３２は図３１の一部を示す側面図。 図３３は図３２におけるＫ−Ｋ′線により摩擦板を拡大して示す断面図。 図３４は本発明の第５の実施形態における電動の湾曲湾曲機構の概略を示す図。 図３５は第５の実施形態の第１変形例における電動の湾曲湾曲機構の概略を示す図。 図３６は第５の実施形態の第２形例における電動の湾曲湾曲機構の概略を示す上面図。 図３７は図３６の一部を示す側面図。 図３８は図３７におけるＬ−Ｌ′線により摩擦板を拡大して示す断面図。 図３９は図３７におけるＭ−Ｍ′線によりプーリの底面を拡大して示す断面図。

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
（第１の実施形態）
図１に示すように本発明の医療機器としての第１の実施形態の内視鏡１は、体腔内等に挿入される細長の挿入部２と、この挿入部２の基端に設けられた操作部３と、この操作部３の側部から延出されるユニバーサルコード４とを有する。ユニバーサルコード４の末端には、図示しないコネクタが設けられ、照明光を供給する光源装置や信号処理装置に着脱自在に接続される。
挿入部２は、その先端側から順に硬質の先端部６と、湾曲自在の湾曲部７と、可撓性を有する長尺の可撓管部８とが連設して設けられている。先端部には、照明光を出射する照明窓と、観察を行う観察窓が設けられている。

湾曲部７は、複数の湾曲駒が湾曲部７の長手方向に図示しないリベット等で回動自在に連結して構成されている。本実施形態においては、湾曲部７を構成する複数の湾曲駒は、上下方向と左右方向とに回動自在に連結され、湾曲部７を上下方向と左右方向とに湾曲可能にしている。なお、湾曲部７を上下方向又は左右方向に湾曲可能な構成にしても良い。
操作部３には、その基端側に術者などの操作者が把持する把持部３ａが設けられ、その後方側に上記湾曲部７を湾曲駆動する湾曲駆動機構１０が設けられている。この湾曲駆動機構１０は、湾曲部７を湾曲操作するための操作入力部１１と、この操作入力部１１による操作入力に連動して、駆動部により湾曲操作を支援（アシスト）する駆動部等を備えて構成される。

挿入部２、操作部３、ユニバーサルコード４内には光源装置から供給される照明光を導光するライトガイド１２が挿通され、このライトガイド１２により導光された照明光は、先端部６に設けた照明窓から、外部に出射され、患部等の検査対象部位を照明する。照明された検査対象部位は、観察窓に取り付けた対物レンズ１３により、その結像位置に配置された撮像素子１４に光学像を結ぶ。
撮像素子１４により光電変換された撮像信号は、挿入部２、操作部３、ユニバーサルコード４内に挿通されたケーブルを経て内視鏡１の外部の信号処理装置により、信号処理され、画像信号が生成される。この画像信号は表示装置に出力され、表示装置の表示面に撮像素子１４により撮像した画像が内視鏡画像として表示される。

図１に示すように操作部３内に配置された操作入力部１１は、湾曲部７を湾曲操作するために傾倒操作を行う操作子としてのジョイスティック２１を有する。
上記ジョイスティック２１は、その軸部（スティック部）の頂部側が操作部３から外部に突出し、操作者は操作部３から突出する頂部に、把持部３ａを把持した手の指を当て付け、軸部を傾倒操作することができるようにしている。
ジョイスティック２１の下端には、十字形状のアームを有する吊り枠２２が連結され、十字形状のアームの端部には湾曲部７を上下、左右の４つの湾曲方向に、湾曲させるために牽引する牽引部としての湾曲ワイヤ２４ｕ，２４ｄ，２４ｌ，２４ｒ（以下、２４ｉで表す。ここで、ｉ＝ｕ，ｄ，ｌ，ｒ）の手元側端部が固定されている。
なお、ジョイスティック２１の途中は、ユニバーサルジョイント２３により直交する４方向に回動自在（傾倒自在）に支持されている。

操作入力部１１は、主にジョイスティック２１と、湾曲ワイヤ２４ｉの手元側端部が固定された吊り枠２２とから構成される。
また、湾曲駆動機構１０は、主に、上記操作入力部１１と、駆動部としてのモータ２７と、モータ２７により回転されるプーリ２８と、このプーリ２８の外周に配置されたリング部材（円環部材）としてのＣリング２９ｉとを備えて構成される。
上記吊り枠２２における十字形状のアームの端部に手元側端部が固定された湾曲ワイヤ２４ｉは、ジョイスティック２１及び吊り枠２２の下方位置に配置された第１のガイドローラ２５，この第１のガイドローラ２５の前方側に配置された第２のガイドローラ２６を介して駆動部を構成するモータ２７により回転駆動されるプーリ２８の外周に配置された駆動力伝達部を構成するリング部材としての略円環形状のＣリング２９ｉに巻回される。

ガイドローラ２５，２６は、実際には、後述する図６においてより詳細に示すようにそれぞれ湾曲ワイヤ２４ｉをそれぞれガイドするガイドローラ２５ｉ，２６ｉと、ガイドローラ２５ｉ，２６ｉを回転自在に保持するシャフト２５ｐ，２６ｐとにより構成されている。
なお、図１に示すような直交座標系を設定した場合、挿入部２の長手方向はＸ軸方向、ジョイスティック２１の軸部の方向はＺ軸方向、Ｘ軸及びＹ軸に垂直で吊り枠２２における湾曲ワイヤ２４ｕ，２４ｄの手元側端部が固定されたアームが延びる方向はＹ軸方向となる。
駆動部を構成する上記モータ２７は、その回転軸に取り付けたギヤ２７ａがプーリ２８の回転軸に取り付けたギヤ２８ａと噛合している。従って、モータ駆動信号により回転するモータ２７と共にプーリ２８も常時回転する。

なお、図１においては、モータ２７とプーリ２８とは両回転軸がＹ軸に平行な方向となるように、配置した構成であるが、後述するように直交する方向に配置し、傘ギアにより噛合させるようにしても良い。
また、プーリ２８の外周に配置された駆動力伝達部を構成するＣリング２９ｉは、その外周に巻回された湾曲ワイヤ２４ｉが牽引されていない牽引力が作用していない状態での直径が、牽引により縮径となる弾性特性を有する。この特性をより有効に持たせるため、このＣリング２９ｉは円環形状の部材の周方向の一部を切り欠いた切欠部３０を有するＣリング形状をしている。
このＣリング２９ｉに１回程度巻回された各湾曲ワイヤ２４ｉは、それぞれガイドローラを介して走行経路が変更され、挿入部２における上下、左右の内壁に沿って挿入部２内を挿通され、湾曲部７における最先端の湾曲駒に先端側端部が固定されている。

また、Ｃリング２９ｉは、ジョイスティック２１が傾倒していない（図１に示すような中立位置の）状態では、湾曲ワイヤ２４ｉに牽引力が作用していない状態である。
この状態ではＣリング２９ｉの内周面は、プーリ２８の外周面と殆ど接触しないで、従って両者の間に摩擦力が殆ど働かない、つまり摩擦係合していない状態となり、モータ２７からプーリ２８に伝達した回転駆動力は、Ｃリング２９ｉには伝達されない駆動力伝達停止状態となる。
これに対して、操作者がジョイスティック２１を中立位置の状態から傾倒操作して湾曲ワイヤ２４ｉを牽引し、その牽引力により、Ｃリング２９ｉを縮径にしてその内周面をプーリ２８の外周面に当接させると、両者の間に摩擦力が働く摩擦係合する状態となり、モータ２７からプーリ２８に伝達した回転駆動力を、Ｃリング２９ｉに伝達する駆動力伝達状態にすることができる。

このため、プーリ２８の外周面と、この外周面に対向するＣリング２９ｉの内周面とが、摩擦係合が可能な状態（換言すると、摩擦係合により両者の間に作用する摩擦力の大きさをプーリ２８側の（回転）駆動力をＣリング２９ｉに確実に伝達することが可能となる状態）にする摩擦係合部３１の機能を持つ。
駆動力伝達停止状態から駆動力伝達状態に切り替える（換言すると摩擦係合が解除された状態から摩擦係合する状態に切り替える）ことにより、モータ２７による回転駆動力で湾曲ワイヤ２４ｉを牽引して、湾曲部７を湾曲させることができる。つまり、操作者による傾倒操作に連動してモータ２７による回転駆動力で湾曲ワイヤ２４ｉを牽引して、湾曲部７を湾曲させるようにアシスト（支援）する電動アシスト方式の湾曲駆動機構を形成している。
また、上述のようにジョイスティック２１を中立位置の状態から傾倒操作を行うことにより駆動力伝達部を構成するＣリング２９ｉとプーリ２８とを駆動力伝達停止状態から駆動力伝達状態に切り替えることができる。

このため、操作入力部１１におけるジョイスティック２１は、中立位置の状態からの傾倒操作により、駆動力伝達部を駆動力伝達停止状態から駆動力伝達状態へ切り替える状態切替部２１ａの機能を有する。
図２は図１においてＹ軸方向から見た場合の操作入力部１１における湾曲部７を主に上方向に湾曲させる構成部分の概略を示す。なお、モータ２７のギア２７ａ、プーリ２８のギア２８ａ等は省略して示している。後述する図３、図９、図１９、図２７においても同様である。
本実施形態においては、プーリ２８の外周面及びＣリング２９ｉの内周面により、両者が摩擦係合する摩擦係合部３１を構成している。この摩擦係合部３１による摩擦係合の機能は、上記切欠部３０による開口があるため、外部からこの開口内に何らかの物が混入（侵入）すると、摩擦係合部３１による本来の摩擦係合の機能を低下させる可能性がある。

このため、本実施形態においては、図１及び図２に示すようにＣリング２９ｉにおける切欠部３０による開口に、該開口を閉塞して摩擦係合の機能を低下させる物（以下、異物）の混入を防止する混入防止部（広義には防止部）としての機能を持つ伸縮性に富むシール部材３２を設けている。なお、シール部材３２は、図１に示すようにシート形状でも良いし、図２，図３に示すようにシート形状を蛇腹形状にしたものでも良い。
このように切欠部３０による開口を閉塞するシール部材３２を設けることにより、摩擦係合部３１を形成するプーリ２８の外周面とＣリング２９ｉの内周面との間に、摩擦係合の機能を低下させる異物が混入するのを有効に防止するようにしている。
なお、伸縮性に富むシール部材３２による弾性力は、湾曲ワイヤ２４ｉによりＣリング２９ｉを縮径にする牽引力に比較して十分に小さく、シール部材３２を設けない場合と、Ｃリング２９ｉを縮径にする機能は殆ど変わらないようにしている。

このような構成の医療機器としての内視鏡１は、湾曲可能な湾曲部７と、前記湾曲部７を牽引して湾曲駆動させる牽引部としての湾曲ワイヤ２４ｉと、前記牽引部を駆動させる駆動力を発生させる駆動部としてのモータ２７と、前記湾曲部７を湾曲操作する操作入力を行う操作入力部１１と、前記駆動部と前記牽引部とを、摩擦係合が可能な状態にするためのプーリ２８の外周面及びＣリング２９ｉの内周面により形成される摩擦係合部３１と、前記摩擦係合部３１を摩擦係合させて前記駆動力を前記牽引部へ伝達させる駆動力伝達状態と、前記摩擦係合しないよう前記駆動力を前記湾曲駆動部へ伝達させない駆動力伝達停止状態とに切り替え動作可能な駆動力伝達部としてのプーリ２８及びＣリング２９ｉと、前記操作入力部１１による前記操作入力に従い、前記駆動力伝達部を前記駆動力伝達停止状態から前記駆動力伝達状態へ切り替える傾倒操作を行うジョイスティック２１により構成される状態切替部２１ａと、前記摩擦係合部３１に前記摩擦係合の機能を低下させる異物の混入を防止する防止部としてのシール部材３２と、を有することを特徴とする。なお、異物の残留を防止する防止部に関しては、第３の実施形態にて後述する。

次に本実施形態の作用を説明する。図２に示すように中立位置の状態においては、プーリ２８の外周面とＣリング２９ｄの内周面により形成される摩擦係合部３１は摩擦係合していない駆動力伝達停止状態である。この状態では、モータ２７によりプーリ２８は、矢印で示すように回転しているが、Ｃリング２９ｄは回転しない。
また、この駆動力伝達停止状態においては、Ｃリング２９ｄの切欠部３０をシール部材３２により閉塞しているため、摩擦係合部３１には異物が混入しないように防止することができる。
この駆動力伝達停止状態において、操作者は、湾曲部７を下方向に湾曲しようとした場合には、図２に示すように中立位置の状態のジョイスティック２１を、矢印Ｄｄの方向に傾倒操作する。

ジョイスティック２１を、矢印Ｄｄの方向に傾倒操作すると、湾曲ワイヤ２４ｄの手元側が牽引され、この湾曲ワイヤ２４ｄの手元側が牽引されることにより、湾曲ワイヤ２４ｄが巻回されているＣリング２９ｄが牽引前の状態から縮径となり、図３に示すようになる。
図３に示すようにＣリング２９ｄが縮径となり、プーリ２８の外周面にＣリング２９ｄの内周面が当接して摩擦係合部３１は、摩擦係合する駆動力伝達状態になり、プーリ２８と共に、Ｃリング２９ｄも回転する。このＣリング２９ｄの回転により、傾倒操作により湾曲ワイヤ２４ｄを牽引した方向に、Ｃリング２９ｄによる回転駆動力で湾曲ワイヤ２４ｄを牽引移動し、湾曲部７を上方向に湾曲駆動することができる。

つまり、操作者が湾曲部７を例えば下方向に湾曲するために、下方向の湾曲に対応した傾倒方向にジョイスティック２１を傾倒操作すると、Ｃリング２９ｄを縮径にして摩擦係合部３１を駆動力伝達停止状態から駆動力伝達状態へ切り替え、モータ２７による回転駆動力により湾曲ワイヤ２４ｄを牽引して湾曲部７を下方向に湾曲させるようにアシスト（支援）することができる。
また、Ｃリング２９ｄを縮径にした場合においても、切欠部３０による開口はシール部材３２が収縮してその開口を閉塞した状態を維持し、摩擦係合部３１に異物が混入することを有効に防止する。このため、摩擦係合部３１は、異物の混入により摩擦係合の機能が低下することなく、長期間にわたり湾曲駆動をアシストする本来の機能を維持する。

なお、上記の説明は湾曲部７を下方向に湾曲するために、ジョイスティック２１を傾倒操作した場合に対して説明したが、湾曲部７を他の方向に湾曲する場合においてもジョイスティック２１の傾倒方向、及び牽引される湾曲ワイヤが異なるのみで同様の作用効果となる。
従って、本実施形態によれば、摩擦係合部３１における摩擦係合に依存する湾曲特性を劣化させる異物の混入を防止して、長期にわたり湾曲部７を安定して湾曲することができる内視鏡１を提供することができる。

なお、上述の説明においては、プーリ２８の外周に配置されるリング部材としてのＣリング２９ｉは、切欠部３０が設けられた構成で説明したが、本実施形態の第１変形例として、図４に示すように切欠部３０を有しない全周が繋がったリング部材２９′ｉ（図４，図５ではｉ＝ｄの場合で示す）を用いても良い。
このリング部材２９′ｉは、湾曲ワイヤ２４ｉから牽引力が作用した場合、縮径となるように弾性に富む部材で形成されている。リング部材２９′ｉは、駆動力伝達停止状態においては、図４に示す形状であり、駆動力伝達状態においては、リング部材２９′は、図５に示す形状に変化する。本変形例の作用効果は、第１の実施形態とほぼ同様である。

（第２の実施形態）
次に本発明の第２の実施形態を説明する。図６は本発明の第２の実施形態における湾曲駆動機構の周辺部の構成を平面図で示し、図７は図６のＡ−Ａ′線断面を示し、図８は図７のＢ−Ｂ′線断面によりプーリ周辺部を拡大して示す。なお、図６は図７のＣ−Ｃ′線断面を示す。
第１の実施形態においては、リング部材の各開口を個別に閉塞することにより防止部を設けていたが、本実施形態においては摩擦係合部３１を含む駆動力伝達部全体を覆うことにより、摩擦係合部３１に異物が混入するのを防止する混入防止部を構成している。
本実施形態においては、モータ２７の回転軸に設けた傘ギア２７ｃは、プーリ２８の回転軸２８ｂに設けた傘ギア２８ｃと噛合して、プーリ２８を回転駆動する。モータ２７の回転軸は、プーリ２８の回転軸２８ｂの方向と直交し、例えばＸ軸方向と平行であり、プーリ２８の回転軸２８ｂはＹ軸方向に平行に配置されている。

図６及び図７に示すように本実施形態においては、プーリ２８及びこのプーリ２８の外周に配置したＣリング２９ｉをシール用フレーム（シール用筐体）４１により覆うようにしている。
このシール用フレーム４１は、例えば直方体形状であり、プーリ２８から突出する回転軸２８ｂを通す円形開口４１ａ部分には、図８に示すようにシール用フレーム４１に設けた軸受け４２を配置して回転軸２８ｂを回転自在に支持すると共に、この円形開口４１ａに臨むようにシール用フレーム４１に設けたＯリング等のシール部材４３により回転軸２８ｂと当接してシールしている。このシール部材４３により、回転軸２８ｂを支持する円形開口４１ａを経て、シール用フレーム４１内に異物が混入又は侵入するのを防止している。

また、吊り枠２２に手元側端部が固定された湾曲ワイヤ２４ｉは、ガイドローラ２５ｉ，２６ｉを経てシール用フレーム４１の壁面に設けた小さな開口４１ｂを通してシール用フレーム４１内のＣリング２９ｉに巻回される。なお、ガイドローラ２５ｉ，２６ｉにおけるシャフト２５ｐ，２６ｐの両端は操作部３内に設けた固定用のフレーム４６で支持されている。
また、Ｃリング２９ｉに巻回された湾曲ワイヤ２４ｉは、シール用フレーム４１の壁面に設けた小さな開口４１ｂを通して、挿入部２側に延出され、湾曲部７にその先端側端部が固定される。
上記シール用フレーム４１の壁面に設けた小さな各開口４１ｂには、Ｏリング等のシール部材４４が配置され、各湾曲ワイヤ２４ｉはそれぞれシール部材４４に当接してシールされ、湾曲ワイヤ２４ｉにはシール部材が当接して、シール用フレーム４１内又はシール用フレーム４１外に引き回される。

そして、湾曲ワイヤ２４ｉが開口４１ｂを通して移動する場合にも、湾曲ワイヤ２４ｉにはシール部材が当接して、シール用フレーム４１内に異物が混入するのを確実に防止する。
このように本実施形態においては、シール用フレーム４１により駆動力伝達部を構成するプーリ２８及びＣリング２９ｉを覆い、シール用フレーム４１から回転軸２８ｂを突出する円形開口４１ａと、シール用フレーム４１から湾曲ワイヤ２４ｉを出し入れする開口４１ｂとをシール部材４３，４４によりシールしている。そして、シール用フレーム４１内に配置された摩擦係合部３１に摩擦係合に影響する異物が混入することを確実に防止するようにしている。従って、本実施形態も第１の実施形態と同様の効果を有する。

第１の実施形態においては、個々のＣリング２９ｉの開口をシール部材で覆うようにしていたが、本実施形態では駆動力伝達部を構成するプーリ２８及び４つのＣリング２９ｕ，２９ｄ，２９ｌ，２９ｒ全体を覆うようにしているので、摩擦係合部３１に摩擦係合に影響する異物が混入することをより確実に防止することができる。その他の作用効果は第１の実施形態とほぼ同様である。
なお、第２の実施形態において、上述したシール部材４３，４４を設けないで、その代わりに円形開口４１ａや、開口４１ｂをそれぞれ回転軸２８ｂ、湾曲ワイヤ２４ｉを通すことができる程度で最小に近いサイズに設定しても良い。また、第１の実施形態の構造を組み合わせるようにしても良い。

（第３の実施形態）
次に本発明の第３の実施形態を説明する。図９は、本発明の第３の実施形態における湾曲駆動機構１０の概略の構成を示す。本実施形態は、駆動力伝達部又は摩擦係合部３１に異物が残留しないように広義の防止部（より具体的には、排出／清掃部）を設けたものである。異物が残留しないようにするために、仮に摩擦係合部３１に摩擦係合の機能を低下させる異物が混入（侵入）したり、摩擦係合部３１における摩耗により摩擦係合の機能を低下させる摩耗粉が発生しても、異物、摩耗粉を摩擦係合部３１から排出したり、摩擦係合部３１を清掃（クリーニング）したりして、清掃した異物、摩耗粉を摩擦係合に関与しない領域に排出するようにする。
図９に示す湾曲駆動機構１０は、例えば第１の実施形態における駆動力伝達部を構成するプーリ２８の外周面に（摩擦係合に関与しない小さな領域としての）溝部５１を設け、摩擦係合部３１に混入した異物、摩耗粉５２をこの溝部５１に移動させて摩擦係合部３１を清浄な状態に清掃（クリーニング）し、摩擦係合の機能が低下することを防止するようにしている。

なお、図９においては摩擦係合部３１における摩擦係合の機能を低下させる異物、摩耗粉を符号５２により示しているが、摩耗粉を含めて摩擦係合部３１における摩擦係合の機能を低下させる異物と定義しても良い。
排出／清掃部を構成する上記溝部５１は、プーリ２８の外周面における複数箇所、例えば９０度間隔となる４箇所に例えば楔形状に設けられている。
また、この溝部５１は、図９のＤ方向から見た図１０に示すようにプーリ２８の長手方向に沿って、Ｃリング２９ｉが設けられた範囲の外側に異物等を溜める溜め部５１ａとなるその端部が位置するように長く形成されている。なお、図９，図１０においては、異物、摩耗粉５２が溝部５１内に移動（排出）された様子を示す。なお、本実施形態においては、Ｃリング２９ｉには例えばシール部材３２を設けない例で示しているが、シール部材３２を設けるようにしても良い。その他の構成は第１の実施形態と同様の構成である。

このように本実施形態においては、回転駆動されるプーリ２８の外周面に溝部５１を設けることにより、摩擦係合部３１に混入した異物や、摩耗により発生した摩耗粉を回転するプーリ２８の外周面とＣリング２９ｉの内周面とが接触したような場合に、摩擦係合する摩擦係合部３１から溝部５１に移動させることができ、駆動力伝達部における摩擦係合部３１の摩擦係合による摩擦力を利用して駆動力を伝達する（駆動力伝達）機能を維持（確保）することができるようにしている。
本実施形態における湾曲部７を湾曲させる機能は第１の実施形態と同様である。上記のように回転駆動されるプーリ２８の外周面に溝部５１を設けることにより、摩擦係合部３１に混入した異物や、摩耗により発生した摩耗粉を溝部５１に有効に移動させ、摩擦係合部３１を清浄な状態に清掃するため、摩擦係合の際に十分な大きさの摩擦力が作用する状態を長期間維持することができる。従って、摩擦係合部３１に湾曲特性を劣化させる異物の残留を防止して、長期にわたり湾曲部７を安定して湾曲することができる。

図１１は第３の実施形態の第１変形例におけるプーリ２８の横断面図を示す。本変形例は、プーリ２８の中心側に中空部５４を設け、中空部５４を溝部５１と連通させている。
本変形例は、溝部５１に移動した異物、摩耗粉５２を中空部５４に移動させるようにしている。つまり、溝部５１内に移動した異物、摩耗粉５２を、さらに中空部５４に排出するようにしている。このため、中空部５４は、摩擦係合部３１で発生した摩耗粉等の異物を排出する排出部の機能を持つ。

そして、本変形例によれば、摩擦係合部３１の摩擦係合の機能を長期間維持できる。
図１２は第３の実施形態の第２変形例におけるＣリング２９ｉの断面図を示す。なお、図１２においては、Ｃリング２９ｉとしてｉ＝ｄの場合を示しているがｄ以外のｕ，ｌ，ｒの場合も同様の構成である。
本変形例はプーリ２８側でなく、このプーリ２８の外周に対向するＣリング２９ｉの内周面に防止部としての溝部５５を設けた例を示す。溝部５５は、Ｃリング２９ｉの内周面における複数箇所に設けている。本変形例の作用効果は、第３の実施形態とほぼ同様のものとなる。
なお、上述したプーリ２８又はＣリング２９ｉの溝部５１，５５のみ、清掃機能（クリーニング機能）が高い（プーリ２８又はＣリング２９ｉを構成する部材と）別部材で構成しても良い。

図１３は第３の実施形態の第３変形例におけるＣリング２９ｉ（ｉ＝ｄの場合を示している）の断面図を示す。本変形例はＣリング２９ｉにその内周面と外周面とを連通する切り欠きを設け、クリーニング用（清掃用）ローラ５６を設けている。このクリーニング用ローラ５６は、少なくともＣリング２９ｉが縮径になった場合にはプーリ２８の外周面と接触する状態となるようにＣリング２９ｉの軸方向に回転自在に、かつその一部がＣリング２９ｉの外部に露出するように設けられている。
従って、クリーニング用ローラ５６は、プーリ２８と回転しながら接触し、摩擦係合部３１の異物、摩耗粉をＣリング２９ｉの外部に排出する。

図１４は第３の実施形態の第４変形例におけるＣリング２９ｉ（ｉ＝ｄの場合を示している）の断面図を示す。本変形例はＣリング２９ｉにクリーニング用ブレード５７を設け、クリーニング用ブレード５７により摩擦係合部３１の異物、摩耗粉５２をＣリング２９ｉの外部に排出又はクリーニング（清掃）する構成にしている。また、本変形例においては、切り欠き３１を形成する一方の壁面側にクリーニング用ブレード５７を設けている。
図１４は、駆動力伝達停止状態においてのクリーニング用ブレード５７を設けたＣリング２９ｉを示し、駆動力伝達状態においては図１５のようになる。図１５に示すようにＣリング２９ｉが縮径となり駆動力伝達状態になると、クリーニング用ブレード５７がプーリ２８の外周面に接触し、摩擦係合部３１の摩耗粉等をＣリング２９ｉの外部に排出してクリーニングする。つまり、本変形例は、湾曲ワイヤ２４ｉが牽引されて駆動力伝達状態になった時クリーニング（清掃）する。

図１６は第３の実施形態の第５変形例におけるプーリ２８を示す。本変形例は、プーリ２８の外周面に、プーリ２８の回転方向に螺旋状となる螺旋溝部５８を設けている。なお、図１６においては、プーリ２８の外周に配置されるＣリング２９ｉを除去した状態でのプーリ２８を示している。プーリ２８の回転軸２８ｂは、フレーム４６に設けた軸受け４２により回転自在に支持されている。
また、図１７は図１６のＥ−Ｅ′線断面の拡大図によりプーリ２８の外周面に設けた螺旋溝部５８を示している。本変形例においては、プーリ２８が回転されることにより、摩擦係合部３１の異物、摩耗粉５２は遠心力により（摩擦係合部から排出又は摩擦係合部を清掃する排出／清掃部を構成する）螺旋溝部５８の螺旋に沿って矢印で示すように移動し、螺旋溝部５８の開口端から（摩擦係合部３１を構成するプーリ２８の外周面の）外部に排出される。

図１８は第３の実施形態の第６変形例における駆動力伝達部周辺における概略の構成を示す。本変形例は、プーリ２８の外周面と、Ｃリング２９ｉとにおける対向する部分に異物、摩耗粉５２を収納する（排出／清掃部としての）凹部５９ａ、５９ｂをくし歯状に設けている。そして、凹部５９ａ，５９ｂに異物、摩耗粉５２を収納することにより、摩擦係合部３１おける摩擦係合に関与する部分に異物、摩耗粉５２が残留しないように清掃する。
なお凹部５９ａ、５９ｂを設けることにより、摩擦係合部３１の摩擦係合に機能する面積が減少するが、凹部５９ａ、５９ｂを設ける面積程度、摩擦係合部３１のサイズを大きくすることにより、その機能の低下を防止できる。

図１９は第３の実施形態の第７変形例における湾曲駆動機構１０の概略の構成を示す。本変形例は、Ｃリング２９ｉの内周面に対向するプーリ２８の外周面の位置に、切欠部６１を設けると共に、切欠部６１に（排出／清掃部としての）クリーニング用ブレード６２を回転自在に配置している。
また、本変形例においては、電源投入時、又は操作者がクリーニングを指示したようなクリーニング時において、モータ２７によりプーリ２８を、通常の回転方向（図１９における実線で示す時計回り方向）とは逆方向（図１９における点線で示す方向）に一定時間、回転させることができるようにしている。

上記プーリ２８の通常の回転方向の場合にはクリーニング用ブレード６２の鋭角状に尖ったブレード部分は、実線で示すように切欠部６１内部に位置し、クリーニング時の回転方向の場合にはクリーニング用ブレード６２の鋭角状に尖ったブレード部分は、遠心力により点線で示すように切欠部６１から突出し、Ｃリング２９ｉの内周面に接触し、摩擦係合部３１の異物、摩耗粉５２を除去して切欠部６１内に移動させ、摩擦係合部３１をクリーニングする。なお、切欠部６１を図１１に示したようにプーリ２８の中空部５４を介して切欠部６１から中空部５４側に異物、摩耗粉５２を排出したり、中空部５４を経てプーリ２８の外部に異物、摩耗粉５２を排出する構成にしても良い。

図２０は第３の実施形態の第８変形例における湾曲駆動機構１０の概略の構成を示す。上述した変形例の場合を含む実施形態においては、プーリ２８の外周にＣリング２９ｉを配置し、Ｃリング２９ｉを縮径にすることにより、駆動力伝達停止状態から駆動力伝達状態に切り替えることができる駆動伝達部を用いていた。
これに対して、本変形例は、Ｃリング２９ｉを用いることなく、プーリ２８の外周に対向するように駆動伝達部を構成する押圧板６５ｉを回動軸６６の回りに回動自在に配置している。そして、押圧板６５ｉとプーリ２８との間に配置した湾曲ワイヤ２４ｉを、ジョイスティック２１の傾倒操作によって、押圧板６５ｉでプーリ２８側に押圧することにより、駆動力伝達停止状態から駆動力伝達状態に切り替えるワイヤ挟み込み方式の駆動伝達部を形成している。なお、図２０においてはｉ＝ｕの場合で示しているが、ｉ＝ｄ，ｌ，ｒの場合も同様の構成である。

プーリ２８と押圧板６５ｉとの間を通した湾曲ワイヤ２４ｉの手元側端部は弛み止め用バネ６７の一端と連結され、弛み止め用バネ６７の他端は操作部３の内壁等に固定されている。
また、押圧板６５ｉは、吊り枠の端部に操作ワイヤ６８ｉを介して連結されており、ジョイスティック２１を傾倒操作することにより操作ワイヤ６８ｉを介して押圧板６５ｉを回動軸６６の回りに回動させ、湾曲ワイヤ２４ｉをプーリ２８側に押圧して駆動力伝達停止状態から駆動力伝達状態に切り替えることができるようにしている。このため、駆動力伝達停止状態の湾曲ワイヤ２４ｉが押圧されて駆動力伝達状態に摩擦係合が可能な状態に切り替えられるプーリ２８の外周面部分が摩擦係合部３１を形成する。
また、本変形例においては、摩擦係合部３１を形成するプーリ２８の外周面部分に接触し、鋭角状に尖ったクリーニング用ブレード６９を設け、プーリ２８の外周面に付着した異物、摩耗粉を除去してクリーニング（清掃）し、摩擦係合部３１が異物等でその機能が低下することを防止することができるようにしている。

本変形例における摩擦係合部３１は、プーリ２８における湾曲ワイヤ２４ｉに対向する部分の外周面（またはこの外周面と湾曲ワイヤ２４ｉと）により形成される。
図２０の作用は以下のようになる。中立位置の状態で、湾曲部７を上方向に湾曲しようとする場合には、ジョイスティック２１を矢印Ｄｕの方向に傾倒操作することにより操作ワイヤ６８ｕを介して押圧板６５ｕを牽引し、（押圧板６５ｕを）回動軸６６の回りに回動させる。これにより、押圧板６５ｕは、湾曲ワイヤ２４ｕをプーリ２８の外周面に押圧してプーリ２８の回転駆動力を湾曲ワイヤ２４ｕに伝達する駆動力伝達状態に切り替える。そして、プーリ２８の回転駆動力により湾曲ワイヤ２４ｕをプーリ２８の回転方向に牽引し、湾曲部７を上方向に湾曲することができる。

また、プーリ２８の外周面に摩耗粉などが発生してその外周面に付着しても、クリーニング用ブレード６９により除去できるようにしているので、摩擦係合部３１による機能の低下を防止することができる。
なお、図２０においては、クリーニング用ブレード６９は、摩擦係合部３１を形成するプーリ２８の外周面部分に常時、接触するように設けた例を示しているが、図２１に示す第９変形例のように摩擦係合部３１を形成するプーリ２８の外周面における、通常の回転方向と逆の方向に回転させた場合のみ、クリーニングを行う構成にしても良い。
図２１に示す例では、プーリ２８を通常の回転方向としての正転方向（実線で示す回転方向）と、その逆の逆転方向（点線で示す回転方向）に回転可能にし、逆転方向の場合のみクリーニング用ブレード６９がプーリ２８の外周面に接触する構成にする。なお、図２１においては、クリーニング用ブレード６９を軸６９ａの回りに傾倒可能に設けている。

また、クリーニング用ブレード６９に近傍にストッパ７０を設け、正転方向の場合には、ストッパ７０によりクリーニング用ブレード６９がプーリ２８の外周面に接触しないようにし、逆転方向の場合にはストッパ７０の機能を停止して、クリーニング用ブレード６９がプーリ２８の外周面に接触し、クリーニングを行う。
また、図２２に示す第１０変形例のように摩擦係合部３１を形成するプーリ２８の外周面に溝部７１，押圧板６５ｉ（ｉ＝ｕ）にクリーニング用ブレード７２を設ける構成にしても良い。図２２は、図２０の構成において、クリーニング用ブレード６９の代わりに押圧板６５ｉにクリーニング用ブレード７２を設け、さらにプーリ２８に溝部７１を設けた構成にしている。
クリーニング用ブレード７２は、押圧板６５ｉにおける湾曲ワイヤ２４ｉが通る位置の前側（及び後側で）プーリ２８の外周面に接触するように設けている。なお、図２２において、プーリ２８を矢印の方向のみに回転させる場合には、前側となる一方のクリーニング用ブレード７２のみ設けるようにしても良い。

図２３は第３の実施形態の第１１変形例における湾曲駆動機構１０の概略の構成を示す。本変形例は、モータ２７からギア８３ｉに伝達した回転駆動力を摩擦板８４ｉを用いて湾曲ワイヤ２４ｉが巻回されたプーリ２８ｉに伝達する摩擦板アシスト方式の湾曲駆動機構１０である。本変形例においては、先端が湾曲部７に固定された湾曲ワイヤ２４ｉの手元側端部は、Ｃリング２９ｉを用いることなく、ガイドローラを介して４方向の湾曲に対応して設けられた４つのプーリ２８ｉに巻回される。
また、第１の実施形態等においては、１つのプーリ２８が共通の軸方向に配置していたが、本変形例においては４つのプーリ２８ｕ，２８ｄ，２８ｌ，２８ｒを用い、４つのプーリ２８ｕ，２８ｄ，２８ｌ，２８ｒは、ジョイスティック２１の下端に連結した十字形状の吊り枠２２の端部の下方位置に、それぞれ個別に配置されている。

各プーリ２８ｉはそれぞれ軸８１の回りに回動自在に、かつジョイスティック２１の軸に関して９０°ずつ回転させた対称な位置に配置されており、ジョイスティック２１を傾倒操作することにより、吊り枠２２の端部で押圧してプーリ２８ｉを軸８１の下方側に移動可能にしている。
また、図２４にも示すようにジョイスティック２１の軸部の下方位置には、モータ２７が配置されている。このモータ２７の回転軸に取り付けたギア８２は、軸８１の下方位置に回転自在に配置された各ギア８３ｉと噛合している。従って、図２３に示すようにモータ２７によりギア８２が矢印で示す方向に回転すると、各ギア８３ｉもそれぞれ矢印で示す方向に回転する。

また、図２４に示すようにギア８３ｉとプーリ２８ｉとの間に、駆動力伝達部を構成する円筒状（又は円柱形状）の摩擦板８４ｉ（ｉ＝ｕの場合で示している）を配置している。図２４に示す構成においては、摩擦板８４ｉの底面をギア８３ｉの上面に固定している。
また、プーリ２８ｉと摩擦板８４ｉとの間にバネ８５を配置し、このバネ８５の弾性力によりプーリ２８ｉと摩擦板８４ｉとは離間して摩擦係合しない状態を維持する。なお、プーリ２８ｉの底面は、その中心側に凹部を設け、凹部の内側にバネ８５を配置している。
このバネ８５の弾性力に抗してプーリ２８ｉの上面に押圧力を与え、バネ８５を収縮させてプーリ２８ｉと摩擦板８４ｉとを当接させることにより、摩擦板８４ｉが固定されたギア８３ｉを介して（モータ２７による）回転駆動力を、この摩擦板８４ｉによる摩擦係合を利用してプーリ２８ｉに伝達する駆動力伝達状態へ切り替えることができるようにしている。

つまり、駆動力伝達部を構成する摩擦板８４ｉは、通常はバネ８５の弾性力により駆動力伝達停止状態を維持し、ジョイスティック２１の傾倒操作によりプーリ２８ｉを押圧してプーリ２８ｉを摩擦板８４ｉに当接させることにより、モータ２７の回転駆動力をプーリ２８ｉに伝達する駆動力伝達状態にすることができる構成にしている。
プーリ２８ｉが駆動力伝達状態になると、プーリ２８ｉは湾曲ワイヤ２４ｉを牽引して巻き取り、湾曲部７を牽引した湾曲ワイヤ２４ｉの方向に湾曲する。このため、図２４に示すように摩擦板８４ｉの上面と、この上面に対応するプーリ２８ｉの底面とが摩擦係合部３１を構成する。
また、本変形例においては、図２４におけるＧ−Ｇ′線断面の図２５に示すように各摩擦板８４ｉの上面に、例えば十字形状となる溝部８７を設け、摩擦係合部３１を形成するプーリ２８の底面と摩擦板８４ｉの上面のクリーニングを行う清掃部を形成するようにしている。

なお、図２４においては、ｉ＝ｕに関係する軸８１、プーリ２８ｕ、ギア８３ｕ、摩擦板８４ｕ、バネ８５を示し、ｉ＝ｄ，ｌ，ｒに対応する軸８１、プーリ２８ｉ、ギア８３ｉ、摩擦板８４ｉ、バネ８５の図示を省略している。
その他の構成は、第１の実施形態等とほぼ同様の構成である。次に本変形例の作用を説明する。
図２３又は図２４に示す中立位置の状態において、操作者が湾曲部７を下方向に湾曲させるためにジョイスティック２１を矢印Ｄｕの方向に傾倒操作すると、吊り枠２２における矢印Ｄu方向に延びる端部がプーリ２８ｕの上端面を押圧して、バネ８５の弾性力に抗してプーリ２８ｕを軸８１の下方側に押圧移動させる。

このプーリ２８ｕの押圧移動によりその底面が摩擦板８４ｕの上面に当接すると、両者（両面）の間の摩擦力によりギア８３ｕを介してモータ２７の回転駆動力がプーリ２８ｕに伝達する駆動力伝達状態となる。そして、湾曲ワイヤ２４ｕが巻回されたプーリ２８ｕは、ギア８３ｕと共に回転し、湾曲ワイヤ２４ｕを牽引して、この牽引により湾曲部７を上方向に湾曲させる。
また、摩擦板（８４ｕの場合を含む）８４ｉの上面には、溝部８７が設けてあるので、プーリ２８ｉと摩擦板８４ｉとの摩擦係合部３１に異物、摩耗粉５２が混入又は発生するような場合においても、溝部８７の角により溝部８７内に移動させ、摩擦係合部３１をクリーニングすることができる。

なお、湾曲部７を上方向に湾曲させる場合で説明したが、他の方向に湾曲させる場合の作用も殆ど同様となる。このように本変形例においても、摩擦係合部３１への異物の混入や残留を防止して、摩擦係合部３１を清浄な状態に維持し、長期にわたり湾曲部７を安定して湾曲できるようにする効果を有する。
なお、図２５に示す溝部８７を図２６に示す第１２変形例のようにしても良い。本変形例では、中央側を中空にした円環形状の摩擦板８８を用いるようにしている。この摩擦板８８は、その底面が例えばギア８３ｉの上面に固定されており、その上面は図２６（Ａ）に示すように十字形状に直交する溝部８７が設けてある。本変形例では、図２６（Ａ）のＨ方向から見た側面図としての図２６（Ｂ）に示すように溝部８７を形成する溝壁における一方の溝壁の角が回転方向に鋭角状に尖ったクリーニング用ブレード８７ａとなっている。

本変形例によれば、溝部８７の角を鋭角状にしたクリーニング用ブレード８７ａを形成しているので、摩擦係合部３１に混入、又は発生した異物、摩耗粉５２をクリーニング用ブレード８７ａによってより有効に擦るように除去、又は清掃できる。摩擦係合部３１から擦る等して除去、清掃した異物、摩耗粉５２を溝部８７内に収納することができる。
なお、第１１変形例、第１２変形例においては摩擦板８４ｉ、８８に溝部８７を設けた構成を説明したが、プーリ２８ｉ側の底面に排出／清掃部の機能を持つ溝部を設けるようにしても良い。また、摩擦板の上面とプーリ２８ｉの底面との両方に溝部を設けたり、溝部を設けた場合、溝部における少なくとも一方の角を鋭角状に尖ったクリーニング機能が高いブレードの機能を持つように形成しても良い。
また、第１の実施形態又は第２の実施形態のように摩擦係合部３１に摩擦係合の機能を低下させる異物が混入するのを防止する防止部を設けるようにしても良い。

（第４の実施形態）
次に本発明の第４の実施形態を説明する。本実施形態は、摩擦係合部３１での摩擦熱が発生した場合にも、摩擦熱の温度上昇を抑制し、湾曲部７が長期にわたり安定した湾曲機能を確保する。図２７は、本発明の第４の実施形態における電動の湾曲湾曲機構の概略の構成を示す。また、図２８は図２７におけるＩ−Ｉ′線断面によりプーリ及びその外周のＣリング周辺部の構成を示す。なお、図２７におけるプーリ及びＣリング部分は、図２８のＪ−Ｊ′線断面位置での構造を示している。
本実施形態は、例えば第１の実施形態において、Ｃリング２９ｉにシール部材３２を設けない構成にすると共に、プーリ２８及びＣリング２９ｉで発生する摩擦熱を排出、ないしは冷却する手段を設け、摩擦係合部３１を構成するプーリ外周面及びＣリング２９ｉの内周面における摩擦係合の特性が摩擦熱による温度上昇で変化したり、劣化したりするのを防止する除去部（又は熱による特性／劣化防止部）を設けるようにしている。

本実施形態におけるプーリ２８においては、図２７に示すように円筒部に繋がるように十字形状のフィン２８ｅを形成し、これらの間を中空となる中空構造にして、プーリ２８が外気に露呈する面積を大きくし、空冷し易い構造にしている。また、フィン２８ｅを形成したプーリ２８の上端及び下端には、プーリ２８の円筒部よりも半径外側方向に拡径となり、外気に露呈する面積を大きくしたフランジ２８ｆを設け、このフランジ２８ｆの上面及び下面から回転軸２８ｂを突出させ、それぞれフレーム４６に設けた軸受け４２により回転自在に支持している。
なお、本実施形態においては、フランジ２８ｆとして、熱伝導率が高い部材を用いている。また、プーリ２８におけるフィン２８ｅを構成する部分をプーリ２８における（Ｃリング２９ｉとで）摩擦係合部３１を構成するための円筒部を構成する部材よりも熱伝導率が高い別の部材で形成しても良い。

また、図２７に示すようにＣリング２９ｉの例えば外周面に当接するようにバネ９２により付勢された、冷却するための冷却手段としてのペルティエ素子９１を設け、このペルティエ素子９１は電源９３から供給される直流電源によりＣリング２９ｉを冷却する。
また、（プーリ２８及びプーリ２８の外周に配置された）Ｃリング２９ｉの外周側に対向するように空冷用のファン９４を配置し、このファン９４を回転駆動してＣリング２９ｉ、プーリ２８、プーリ２８のフランジ２８ｆ等に向けて空気を送気し、Ｃリング２９ｉ、プーリ２８、プーリ２８のフランジ２８ｆ等で発生した熱を空冷ないしは排熱するようにしている。
なお、ペルティエ素子９１が当接するＣリング２９ｉの外周面部分に熱伝導率が高い部材をコーティング等により設け、Ｃリング２９ｉで発生した摩擦熱をペルティエ素子９１で冷却するようにしても良い。その他の構成は、例えば第１の実施形態と同様である。

本実施形態における湾曲部７を湾曲する作用は、第１の実施形態と同様である。本実施形態においては、プーリ２８にフィン２８ｅを形成し、またフランジ２８ｆを設けると共に、プーリ２８及びＣリング２９ｉ周辺部から摩擦熱を排出、ないしは冷却する手段を設けている。
このため、摩擦係合部３１による摩擦係合を利用して湾曲部７を湾曲させた場合、プーリ２８やＣリング２９ｉで発生した摩擦熱を速やかに冷却ないしは排熱することができ、摩擦係合部３１の温度上昇を抑制することができる。従って、摩擦係合部３１が摩擦熱により温度上昇した場合のプーリ２８の外周面とＣリング２９ｉの内周面に作用する摩擦力の大きさが変化してしまうことを防止でき、長期にわたり安定した湾曲特性を確保できる。なお、図２７においてファン９４又はペルティエ素子９１のみを設けた構成にしても良い。

本実施形態を、摩擦係合部３１に異物の混入、又は残留を防止する防止部を設けた第１の実施形態等と組み合わせるようにしても良い。このようにすると、第１の実施形態等の効果を有すると共に、さらに摩擦熱による湾曲特性の変化や劣化を防止する効果を有する。また、異物の混入、又は残留を防止する防止部が、さらに摩擦熱を排出、ないしは冷却する機能を備えた構成にしても良い。
なお、図２８において２点鎖線で示すようにＣリング２９ｉに対向していないプーリ２８の外周面部分に、例えばペルティエ素子９１等の冷却部材を当接するように設けても良い。また、隣接するＣリング２９ｉの間のプーリ２８の外周面部分に、ガイドローラ等の吸熱部材、ペルティエ素子９１等の冷却部材を当接するように設けても良い。なお、フランジ２８ｆを中空構造にしたり、プーリ２８を中空構造にしても良い。
図２９に示す第１変形例のように中空部２８ｇを設けた中空の回転軸２８ｂ及びフランジ２８ｆと、プーリ２８の回転方向に斜めとなるフィン２８ｈを設けたプーリ２８にしても良い。

そして、図２９において矢印で示すように、フィン２８ｈが斜めが形成された方向に対応する一方の中空部２８ｇから、プーリ２８の中空部内に空気を送り、プーリ２８等を効率良く冷却し、冷却に用いた空気を他方の中空部２８ｇから排気するようにしても良い。
図３０は第４の実施形態の第２変形例における電動の湾曲湾曲機構１０の概略の構成を示す。本変形例は、例えば図２０に示す第３の実施形態の第８変形例における湾曲湾曲機構１０に対してクリーニング用ブレード６９を設けないで、第４の実施形態の冷却手段を適用した構成にしている。
具体的には、図３０に示すようにプーリ２８を図２７に示すようにフィン２８ｅを設けた構造にし、またプーリ２８の外周側にファン９４を配置し、プーリ２８側を空冷するようにしている。

また、押圧板６５ｉ（ｉ＝ｄの場合で示している）には、冷却用のペルティエ素子９１を固定又は当接するように設けている。その他の構成は図２０に示した構成と同じである。
本変形例による湾曲部７を湾曲駆動する作用は、図２０の場合と同じである。そして、本変形例においても、摩擦係合部３１周辺部を冷却する構成にしているので、第４の実施形態と同様に、摩擦係合部３１の温度上昇を抑制することができる。従って、摩擦係合部３１が摩擦熱により温度上昇した場合のプーリ２８の外周面とＣリング２９ｉの内周面に作用する摩擦力の大きさが変化してしまうことを防止でき、長期にわたり安定した湾曲特性を確保できる。
なお、図２７、図２８の第４の実施形態におけるなお書きのようにしても良い。具体的には、押圧板６５ｉの外周に当接、又は隣接する押圧板６５ｉの間のプーリ２８の外周面部分に、ガイドローラ等の吸熱部材を設けるようにしても良い。また、フランジ２８ｆ、プーリ２８を中空構造にしても良い。また、押圧板６５ｉ又はプーリ２８又はフランジ２８ｆに、ペルティエ素子９１等の冷却部材を当接するように設けても良い。また、フランジ２８ｆ及びプーリ２８内部を図２９に示すような構造にしても良い。

図３１及び図３２は第４の実施形態の第３変形例における電動の湾曲湾曲機構１０の概略の構成を示す。なお、図２３に対応する図３１は湾曲湾曲機構１０を上方から見た上面図、図２４に対応する図３２は側面図を示す。また、図３３は、図３２におけるＫ−Ｋ′線断面により摩擦板８４ｄ及びギア８３ｄの形状を示す。
本変形例は、例えば図２３−図２５に示した第３の実施形態の第１１変形例における湾曲湾曲機構１０に対して溝部８７を設けないで、第４の実施形態の冷却手段を適用した構成にしている。
具体的には、図３１に示すようにプーリ２８ｉにフィン２８ｅを設け、また図３３に示すように摩擦板８４ｉ（ｉ＝ｕの場合で示している）にフィン８４ｆを設け、また（摩擦板８４ｉが固定された）ギア８３ｉにもフィンを設けた構造にしている。なお、図３３においてはギア８３ｉのフィンは、フィン８４ｆの下に重なる。

また、図３１に示すようにプーリ２８ｉの例えば上面に、冷却用のペルティエ素子９１を取り付け、ペルティエ素子９１によりプーリ２８ｉを冷却する構成にしている。
また、プーリ２８ｉ及び摩擦板８４ｉの周辺部に、空冷用のファン９４を配置し、ファン９４により、プーリ２８ｉ及び摩擦板８４ｉに空冷用の空気を送気する。なお、図３１においてはプーリ２ｄ及び摩擦板８４ｄを空冷するファン９４の図示を省略している。
その他の構成は上述した第３の実施形態の第１１変形例において説明した構成と同じである。本変形例も第４の実施形態と同様の効果を有する。
なお、第４の実施形態において述べたなお書きを、本変形例に適用しても良い。具体的には摩擦板８４ｉに当接、又は摩擦板８４ｉに当接しないプーリ２８の面に、ガイドローラ等の吸熱部材を設けるようにしても良い。また、プーリ２８を中空構造にしたり、プーリ２８の両端にフランジ２８ｆを設け、フランジ２８ｆを中空構造にしても良い。また、プーリ２８の両端にフランジ２８ｆを設け、摩擦板８４ｉ又はプーリ２８又はフランジ２８ｆに、ペルティエ素子９１等の冷却部材を当接するように設けても良い。また、フランジ２８ｆ及びプーリ２８内部を図２９に示すような構造にしても良い。

（第５の実施形態）
次に図３４を参照して本発明の第５の実施形態を説明する。図３４は、本発明の第５の実施形態における電動の湾曲湾曲機構１０の概略の構成を示す。本実施形態の湾曲湾曲機構１０は、第１の実施形態において、Ｃリング２９ｉの切欠部３０にシール部材３２を設けない構成とし、さらに摩擦係合部３１周辺部に静電気の帯電を防止又は静電気を除去する静電気帯電防止部（又は静電気除去部）を設けている。
図３４に示すように湾曲ワイヤ２４ｉ（ｉ＝ｄの場合で示している）が巻回されたＣリング２９ｉにおける例えば切欠部３０に臨む位置に、導電性の湾曲ワイヤ２４ｉ又はＣリング２９ｉの導電性の外周面と一端が接触して導通し、他端がその内周側に他端が突出してプーリ２８の外周面に接触する例えば導電性の除電部材９６を設けている。

このように、Ｃリング２９ｉの外周面を導電性の特性を有する部材で形成した場合には除電部材９６の一端をＣリング２９ｉの外周面に導通させるようにしても良い。また、Ｃリング２９ｉの外周面のみでなく、全体を導電性の部材で形成しても良い。
除電部材９６は、例えば導電性を有する細い線を束ねたブラシ形状の部材で形成することができる。
なお、湾曲ワイヤ２４ｉは、例えば挿入部２を構成する導電性の管状部材（図示せず）を介してグラウンドと電気的に導通する。
そして、本実施形態においては、湾曲ワイヤ２４ｉと導通する除電部材９６を摩擦係合部３１を構成するプーリ２８の外周面にその端部が接触するように設けているので、摩擦係合部３１に静電気が発生しても除電部材９６により速やかにグラウンドに除去し、摩擦係合部３１に静電気が帯電することを有効に防止できる。

このように本実施形態によれば、摩擦係合部３１に静電気の帯電により摩擦係合の機能を低下させる異物が吸引などして集まるのを有効に防止できる。従って、本実施形態によれば、摩擦係合部に湾曲特性を劣化させる異物が混入することや残留することを防止して、長期にわたり安定した湾曲特性で湾曲部を湾曲することができる。
シール部材３２を設けない構成において本実施形態を説明したが、本実施形態を、摩擦係合部３１に異物の混入、又は残留を防止する防止部を設けた第１の実施形態等と組み合わせるようにしても良い。このようにすると、第１の実施形態等の効果を有すると共に、さらに静電気により異物が混入することを有効に防止でき、湾曲特性の劣化を防止する効果を有する。
なお、プーリ２８、又はＣリング２９ｉ、又は湾曲ワイヤ２４ｉを静電気の発生を抑制できる部材で形成しても良い。
なお、プーリ２８、又はＣリング２９ｉ、又は湾曲ワイヤ２４ｉに対して、静電気の発生を抑制できる部材をコーティングしても良い。

また、上記のような静電気の帯電を防止する静電気帯電防止部（又は静電気除去部）を上述したワイヤは先込み方式、摩擦板方式などの湾曲駆動機構に適用しても良い。以下にその変形例を説明する。
図３５は第５の実施形態の第１変形例における湾曲駆動機構１０の概略の構成を示す。本変形例は、図２０に示した第３の実施形態の第８変形例において、クリーニング用ブレード６９を設けない構成にして、押圧板６５ｉ（図示ではｉ＝ｄの場合を示す）に除電部材９６を設けている。押圧板６５ｉに設けた除電部材９６の端部はプーリ２８の外周面に接触し、摩擦係合部３１を構成するプーリ２８の外周面に帯電する静電気を除電する。この場合、除電部材９６は湾曲ワイヤ２４ｉと接触して導通し、除電部材９６の静電気を湾曲ワイヤ２４ｉを介してグラウンドに除去する。なお、湾曲ワイヤ２４ｉを導電性の弛み止め用バネ６７を介してグラウンドに導通させるようにしても良い。

また、グラウンドＧ（と導通するフレーム４６）にその一端（基端）を取り付けた除電部材９６の他端をプーリ２８の外周面に接触させ、この除電部材９６によってもプーリ２８の外周面に帯電する静電気を除電するようにしている。
本変形例によれば、第５の実施形態とほぼ同様の効果を有する。
なお、プーリ２８、又は押圧板６５ｉ、又は湾曲ワイヤ２４ｉを静電気の発生を抑制できる部材で形成しても良い。
なお、プーリ２８、又は押圧板６５ｉ、又は湾曲ワイヤ２４ｉに対して、静電気の発生を抑制できる部材をコーティングしても良い。

図３６及び図３７は第５の実施形態の第２変形例における湾曲駆動機構１０の概略の構成を示す。また、図３８及び図３９は、図３７におけるＬ−Ｌ′線、Ｍ−Ｍ′線断面により摩擦板の上面及びプーリの底面を示す。本変形例は、図２３及び図２４に示した第３の実施形態の第１１変形例において、溝部８７を設けないで、除電部材９７、９８を設けている。
図３８に示すように摩擦係合部３１を構成する摩擦板８４ｉ（ｉ＝ｕの場合で示している）の上面の周方向の１箇所に溝を設け、その溝内に除電部材９７を配置し、また図３９に示すようにプーリ２８ｉ（ｉ＝ｕの場合で示している）の底面の周方向の１箇所に溝を設け、その溝内に除電部材９７を配置している。なお、図３８及び図３９の一方にのみに除電部材９７を設けるようにしても良い。

また、図３７に示すように摩擦板８４ｉ（ｉ＝ｕの場合で示す）の外周面にその一端が接触し他端がグラウンドＧに導通するように除電部材９８を設けている。そして、回転される摩擦板８４ｉに静電気が帯電した場合、その静電気を除電部材９７，９８によりグラウンドＧに除電する。また、プーリ２８ｉの底面に静電気が帯電した場合にも、その静電気を除電部材９７，９８によりグラウンドＧに除電する。
本変形例においては、この他の部材においても除電する。図３７に示すように吊り枠２２の端部の底面にも除電部材９７を設けている。またプーリ２８ｉの上端側の外周面に一端が接触し他端がグラウンドＧに導通するように除電部材９８を設けている。
そして、プーリ２８ｉの上面に静電気が帯電した場合、プーリ２８ｉの上面（の外周面）に設けた図示しない除電部材と、その除電部材に接触する除電部材９８によりグラウンドＧに除電する。また、吊り枠２２に静電気が帯電した場合も、プーリ２８ｉを介してグラウンドＧに除電する。

、また、ギア８３ｉ（ｉ＝ｕの場合で示す）の底面にもその一端が接触し他端がグラウンドＧに導通するように除電部材９８を設け、ギア８３ｉに静電気が帯電した場合も、その静電気を除電できるようにしている。また、軸８１の基端をグラウンドＧに導通させている。この軸８１によってもプーリ２８ｉ、摩擦板８４ｉ等に静電気が帯電した場合も、その静電気を除電できるようにしている。
本変形例の作用効果は、第５の実施形態とほぼ同様である。
なお、プーリ２８ｉ、摩擦板８４ｉ、ギア８２、８３ｉ、湾曲ワイヤ２４ｉ、軸８１、吊り枠２２を静電気の発生を抑制する部材で構成しても良い。また、プーリ２８ｉ、摩擦板８４ｉ、ギア８２、８３ｉ、湾曲ワイヤ２４ｉ、軸８１、吊り枠２２に、静電気の発生を抑制するコーティングを行うようにしても良い。

なお、上述した変形例の場合を含む実施形態を部分的に組み合わせる等して構成される実施形態等も本発明に属する。
また、上述した（変形例の場合を含む）実施形態においては、内視鏡に対する適用例について説明したが、内視鏡のみに限定されるものでない。本発明は、内視鏡の他に、例えば、内視鏡におけるチャンネルの出口付近に設けた処置具を突出させる方向をワイヤの牽引を利用してガイドする起上台機構や、湾曲部を備えた処置具や、湾曲部を備えた縫合・吻合器や、内視鏡を挿通して挿入の補助する湾曲部を備えたガイドチューブ等の医療機器に適用することもできる。

１…内視鏡、２…挿入部、３…操作部、７…湾曲部、１０…湾曲駆動機構、１１…操作入力部、２１…ジョイスティック、２１ａ…状態切替部、２２…吊り枠、２３…ユニバーサルジョイント、２４ｕ，２４ｄ，２４ｌ，２４ｒ…湾曲ワイヤ、２７…モータ、２８…プーリ、２８ｅ…フィン、２９ｕ，２９ｄ，２９ｌ，２９ｒ…Ｃリング、３０…切欠部、３１…摩擦係合部、３２…シール部材、４１…シール用フレーム、４３、４４…シール部材、５１、５５、７１…溝部、５６…クリーニング用ローラ、５７、６２、６９、７２…クリーニング用ブレード、５８…螺旋溝部、５９ａ，５９ｂ…凹部、６５ｕ…押圧板、８１…軸、８４ｕ，８４ｄ，８４ｌ，８４ｒ…摩擦板、８７…溝部、９１…ペルティエ素子、９４…ファン、９６、９７、９８…除電部材

Claims (11)

1. 湾曲可能な湾曲部と、
   前記湾曲部を牽引して湾曲駆動させる牽引部と、
   前記牽引部を駆動させる駆動力を発生させる駆動部と、
   前記湾曲部を湾曲操作する操作入力を行う操作入力部と、
   前記駆動部と前記牽引部とを、摩擦係合が可能な状態にするための摩擦係合部と、
   前記摩擦係合部を摩擦係合させて前記駆動力を前記牽引部へ伝達させる駆動力伝達状態と、前記摩擦係合しないよう前記駆動力を前記湾曲駆動部へ伝達させない駆動力伝達停止状態とに切り替え動作可能な駆動力伝達部と、
   前記操作入力部による前記操作入力に従い、前記駆動力伝達部を前記駆動力伝達停止状態から前記駆動力伝達状態へ切り替える状態切替部と、
   前記摩擦係合部に前記摩擦係合の機能を低下させる異物の混入、又は異物の残留を防止する防止部と、
   を有することを特徴とする医療機器。
2. 前記防止部は、前記摩擦係合部への異物の混入を防止する混入防止部を有することを特徴とする請求項１に記載の医療機器。
3. 前記防止部は、前記摩擦係合部で発生する前記異物が前記摩擦係合部に残留しないように排出、又は前記摩擦係合部を清掃する排出／清掃部を有することを特徴とする請求項１に記載の医療機器内視鏡。
4. 前記防止部は、さらに前記摩擦係合部で摩擦係合により発生する熱又は静電気を除去する除去部を有することを特徴とする請求項１に記載の医療機器。
5. 前記駆動力伝達部は、前記駆動部を構成するモータの回転と共に回転するプーリと、前記プーリの外周に配置され、外周面の一部が切り欠かれた切欠部を有し、前記牽引部を構成する湾曲ワイヤが前記外周面に巻回され、該湾曲ワイヤの牽引により縮径となり前記プーリの外周面に当接して、前記駆動力伝達状態になるＣリング部材とを有することを特徴とする請求項１に記載の医療機器。
6. 前記防止部は、前記Ｃリングにおける前記切欠部に、該切欠部をシールする弾性を有するシール部材を有することを特徴とする請求項５に記載の医療機器。
7. 前記駆動力伝達部は、前記駆動部を構成するモータの回転と共に回転するプーリと、前記プーリの外周に対向して配置され、前記プーリ外周面との間に前記牽引部を構成する湾曲ワイヤが通され、前記操作入力部の操作により前記湾曲ワイヤを前記プーリの外周面に押圧して、前記湾曲ワイヤを前記プーリの回転方向に牽引する押圧板と、を有することを特徴とする請求項１に記載の医療機器。
8. 前記防止部は、前記異物を前記摩擦係合部から排出、又は前記摩擦係合部を清掃する排出／清掃部を有し、前記排出／清掃部は前記プーリ外周面又は前記押圧板に設けられた清掃用ブレードを有することを特徴とする請求項７に記載の医療機器。
9. 前記駆動力伝達部は、前記駆動部を構成するモータの回転と共に回転し、前記摩擦係合する摩擦係合面が設けらた摩擦板と、前記摩擦係合面に対向して一方の面が配置され、前記牽引部を構成する湾曲ワイヤが巻回され、前記操作入力部の操作により、押圧されて前記摩擦板と摩擦係合して、前記湾曲ワイヤを前記摩擦板の回転方向に牽引するプーリと、を有することを特徴とする請求項１に記載の医療機器。
10. 前記防止部は、前記異物を前記摩擦係合部から排出、又は前記摩擦係合部を清掃する排出／清掃部を有し、前記排出／清掃部は前記摩擦板及び前記プーリにおける対向する少なくとも一方の面に設けられた溝部を有することを特徴とする請求項９に記載の医療機器。
11. 前記医療機器は、内視鏡であることを特徴とする請求項１から１０のいずれか１つの請求項に記載の内視鏡。

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