JP2013130720A - 防振制御装置及びその制御方法、及び撮像装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】防振制御装置であって、被駆動部(107)を変位させることにより、画像振れを補正する振れ補正機構(111)と、防振制御装置に加わる角度振れ量を検出する角度振れ補正量算出部(301)と、防振制御装置の平行振れの速度をカルマンフィルタを用いて推定し、当該推定した平行振れの速度を用いて防振制御装置に加わる平行振れ量を検出する水平振れ補正量算出部(302)と、角度振れ量と平行振れ量とを合成して得られる駆動信号に基づいて、振れ補正機構を駆動する駆動部(110)とを有し、カルマンフィルタのパラメータの少なくとも1つは、被駆動部の変位量に応じて変化し、水平振れ補正量算出部は、パラメータの変化を補償して平行振れの速度を推定する。
【選択図】図3
Description
図3は、本発明の第1の実施形態に係る防振制御装置を具備したカメラの平面図であり、図2と同様の構成には、同じ参照番号を付している。なお、本発明の防振制御装置は、デジタル一眼レフカメラやデジタルコンパクトカメラは言うまでもなく、デジタルビデオカメラや、監視カメラ、Webカメラ、携帯電話などの様々な撮影装置に搭載することができる。
そこで、被駆動部701と固定部801との相対変位量を可観測出力とするため、状態変数として、被駆動部701と固定部801との相対変位量z0、被駆動部701の絶対変位量zb、固定部801(カメラ本体部)の絶対変位量zwとして、式(2)で表す。
z0 = zb - zw …(2)
AP+PAT−PCTR−1CP+Q=0 …(7)
の正定対称な解Pより、式(8)に示されるように決定される。
L=PCTR−1 …(8)
このオブザーバを用いると、状態変数である被駆動部701の絶対速度と、被駆動部701と固定部801との相対変位量とを推定することができる。そして、推定した相対変位量z0を1階微分し、被駆動部701の絶対速度に加算することで、カメラ101本体部の絶対速度が検出可能となる。
また、推定された相対変位量z0の1階微分が、被駆動部701の絶対速度に対して非常に小さい値となる場合には以下のようにしても良い。すなわち、相対変位量z0の1階微分を加算せずに、推定された被駆動部701の絶対速度をカメラ101の本体部の絶対速度として、平行振れ補正にそのまま用いてもよい。
Y=Lθ …(9)
V=Lω …(10)
上述した式(9)、(10)のいずれからでも、回転半径Lを求めることができる。また、回転半径Lの算出は、例えば、角速度計BPF部906及び、平行速度BPF部907のカットオフ周波数が5Hzの場合、200ms程度に設定された、所定時間内の速度Vと角速度ωそれぞれの最大振幅のピーク値の比より算出してもよい。更に回転半径Lの更新は速度Vと角速度ωがそれぞれ算出された瞬間毎に行ってもよい。このとき速度Vと角速度ωをそれぞれ時系列的に平均化したり、ローパスフィルタ(LPF)で高周波成分をカットすることで、回転半径Lを算出する際の高周波ノイズ成分を除去することができる。比較部908はこのようにして求めた回転半径Lを補正量として出力補正部911に出力する。
δ=(1+β)fθ+βY …(11)
また、右辺第2項に関しては、推定器905が出力した推定平行速度とズーム、フォーカス情報902、及びそれにより得られる撮影倍率βにより求まるので、これらの情報から図6を用いて説明したように平行振れ補正量を求めることができる。
δ=(1+β)fθ+βLθ …(12)
上記説明したとおり、振れ補正機構111の被駆動部701と固定部801との相対変位量を状態変数とし、振れ補正機構111への駆動推力を入力変数として、オブザーバ(カルマンフィルタ)を用いて、平行速度を算出し、平行振れ補正を行うことが可能である。しかしながら、カルマンフィルタ1001を振れ補正機構111のメカ特性が一定のモデルのみで設計していると、可動端付近に位置した場合では振れ補正機構111のメカ特性が変化してしまい、平行速度の推定に誤差が生じ、防振効果の性能に悪影響が及ぶ。
図14は第2の実施形態に係るカメラ101に具備される防振制御装置の推定器905の構成を示すブロック図である。なお、推定器905における処理以外は第1の実施形態で上述したものと同様であるため、説明を省略する。
図18は第3の実施形態に係るカメラ101に具備される防振制御装置の推定器905の構成を示すブロック図である。なお、推定器905における処理以外は第1の実施形態で上述したものと同様であるため、説明を省略する。
Claims (9)
- 防振制御装置であって、
被駆動部を変位させることにより、画像振れを補正する振れ補正手段と、
前記防振制御装置に加わる角度振れ量を検出する第1振れ検出手段と、
前記防振制御装置の平行振れの速度をカルマンフィルタを用いて推定し、当該推定した平行振れの速度を用いて前記防振制御装置に加わる平行振れ量を検出する第2振れ検出手段と、
前記角度振れ量と前記平行振れ量とを合成して得られる駆動信号に基づいて、前記振れ補正手段を駆動する駆動手段とを有し、
前記カルマンフィルタのパラメータの少なくとも1つは、前記被駆動部の変位量に応じて変化し、前記第2振れ検出手段は、前記パラメータの変化を補償して前記平行振れの速度を推定することを特徴とする防振制御装置。 - 前記被駆動部の動きの特性を、該被駆動部の質量及び変位量、ばね定数、減衰係数及び前記駆動信号に基づく前記駆動手段による駆動推力により表した場合に、前記カルマンフィルタは、前記振れ補正手段から得られた前記被駆動部の変位量を状態変数とし、前記駆動推力を入力変数として、前記防振制御装置の平行振れの速度を推定し、前記被駆動部の変位量に応じて変化するパラメータは、前記ばね定数及び前記減衰係数の少なくともいずれか一方であって、前記第2振れ検出手段は、前記平行振れの速度を推定する際に、前記ばね定数及び前記減衰係数の少なくともいずれか一方の変化を補償して、前記平行振れの速度を推定することを特徴とする請求項1に記載の防振制御装置。
- 前記ばね定数は、前記被駆動部の変位量に応じて変化し、前記第2振れ検出手段は、前記変位量に対応するばね定数を用いて、前記平行振れの速度を推定することを特徴とする請求項2に記載の防振制御装置。
- 前記ばね定数は、前記被駆動部の変位量に応じて変化し、前記第2振れ検出手段は、前記ばね定数の基準値と、前記被駆動部の変位量に応じて変化するばね定数との差分を保持し、当該差分により補償した前記駆動推力とを用いて、前記平行振れの速度を推定することを特徴とする請求項2に記載の防振制御装置。
- 前記減衰係数は、前記被駆動部の変位量に応じて変化し、前記第2振れ検出手段は、前記変位量に対応する減衰係数を用いて、前記平行振れの速度を推定することを特徴とする請求項2乃至4のいずれか1項に記載の防振制御装置。
- 前記減衰係数は、前記被駆動部の変位量に応じて変化し、前記第2振れ検出手段は、前記減衰係数の基準値と、前記被駆動部の変位量に応じて変化する減衰係数との差分を保持し、当該差分により補償した前記駆動推力とを用いて、前記平行振れの速度を推定することを特徴とする請求項2乃至4のいずれか1項に記載の防振制御装置。
- 前記第2振れ検出手段は、前記被駆動部の変位量が大きい場合に、小さい場合よりも、より小さいゲインを前記推定した平行振れの速度にかけることを特徴とする請求項1に記載の防振制御装置。
- 請求項1乃至7のいずれか1項に記載の防振制御装置を具備することを特徴とする撮像装置。
- 被駆動部を変位させることにより、画像振れを補正する振れ補正手段を有する防振制御装置の制御方法であって、
第1振れ検出手段が、前記防振制御装置に加わる角度振れ量を検出する第1振れ検出工程と、
第2振れ検出手段が、前記防振制御装置の平行振れの速度をカルマンフィルタを用いて推定し、当該推定した平行振れの速度を用いて前記防振制御装置に加わる平行振れ量を検出する第2振れ検出工程と、
駆動手段が、前記角度振れ量と、前記平行振れ量とを合成して得られる駆動信号に基づいて、前記振れ補正手段を駆動する駆動工程とを有し、
前記カルマンフィルタのパラメータの少なくとも1つは、前記被駆動部の変位量に応じて変化し、前記第2振れ検出工程では、前記パラメータの変化を補償して前記平行振れの速度を推定することを特徴とする防振制御装置の制御方法。
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