JP2013129361A - 車両用ブレーキ液圧制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両用ブレーキ液圧制御装置100は、車両の走行状態を推定する走行状態推定部221を備える。そして、車輪速度が減少中で減圧制御することを決定した場合において、基本減圧制御に続けて保持、微小減圧および保持を車輪速度に関わらず続けて行う第1の微小減圧制御を1回行い、その後、車輪速度が減少傾向でなくなるまで保持と微小減圧を繰り返す第2の微小減圧制御を行う第1の制御モードと、基本減圧制御に続けて第2の微小減圧制御を行う第2の制御モードと、基本減圧制御を続けて車輪速度が減少傾向でなくなったときに減圧制御を終了する第3の制御モードとを、走行状態推定部221が推定した車両の走行状態に応じて切り替える。
【選択図】図3
Description
図1に示すように、車両用ブレーキ液圧制御装置100は、車両CRの各車輪Tに付与する制動力を適宜制御する装置である。車両用ブレーキ液圧制御装置100は、液圧路や各種部品が設けられる液圧ユニット10と、液圧ユニット10内の各種部品を適宜制御するための制御手段の一例としての制御部20とを主に備えている。
ポンプ4は、リザーバ3で吸収されているブレーキ液を吸入し、そのブレーキ液を、オリフィス5aを介してマスタシリンダMへ戻す機能を有している。これにより、リザーバ3によるブレーキ液圧の吸収によって減圧された各出力液圧路81,82の圧力状態が回復される。
また、圧力制御判定部22は、走行状態に応じて減圧時の制御モードを弁駆動部25に指示するため、走行状態推定部221と、制御モード選択部222を有する。
悪路の判定は、車輪速度が乱れることから判定することができる。例えば、所定の範囲の周期で車輪速度が上下するような場合に悪路と判定することができる。
車輪ロックは、車輪速度が所定値以下であるとか、車体速度に対する車輪速度の割合が所定値以下であるなどにより判定することができる。また、車輪速度に関わらず、車輪減速度が極度に大きい場合も、ロック発生中であると判定することができる。
高μ低速状態は、車体が高μ路にあって、所定の速度以下であることであり、車体が高μ路にあることは、車体減速度の絶対値が所定値以上であることにより判定することができる。
具体的には、図8に示すテーブルに従い減圧時の制御モードを決定する。すなわち、走行状態が通常状態の場合には第1の制御モード、悪路または高μ低速状態の場合には第2の制御モード、車輪ロックの場合には第3の制御モードを選択する。
基本減圧制御は、急減圧にあたるもので、基本減圧量PBで減圧を行う。基本減圧量PBは、後述する基本減圧制御部251により、制御モードに応じて決定される。
第1の微小減圧制御は、車輪速度が減少傾向か否かを判断することなく、一時的な第1の強制保持、基本減圧量PBより小さい第1の微小減圧量での減圧および一時的な第2の強制保持を続けて行う制御パターンである。第1の微小減圧量は、後述する第1の微小減圧制御部252により車体速度から決定される。
第2の微小減圧制御は、車輪速度が減少傾向か否かを判断しながら、一時的な保持および基本減圧量PBより小さい第2の微小減圧量での減圧を交互に行い車輪速度が減少傾向でなくなったときには減圧制御を終了する制御パターンである。第2の微小減圧量は、後述する第2の微小減圧制御部253により、車体速度およびスリップ量、もしくは、スリップ量のみから決定される。
第3の制御モードは、基本減圧制御を続けて(繰り返して)車輪速度が減少傾向でなくなったときに減圧制御を終了する制御モードである。この制御モードは、車輪ロックなど、とにかく、速やかに減圧する必要がある場合に採用されるモードである。
圧力制御判定部22が、増圧状態または保持状態から減圧状態にすることを決定した場合、図4に示すように、基本減圧制御部251は、1回目の減圧サイクルであれば、路面μを仮決定し、2回目以降の減圧サイクルであれば、車輪速度から路面μを推定する(S1)。
そして、基本減圧制御が終了した後に、弁駆動部25は、第1の制御モードか否かを判定し(S6)、第1の制御モードの場合には(S6,Yes)、第1の微小減圧制御部252が第1の微小減圧制御を実行し(S700)、その後、第2の微小減圧制御部253が第2の微小減圧制御を実行する(S800)。
ステップS9において第2の制御モードでない場合(S9,No)、つまり、第3の制御モードの場合には、車輪速度が減少傾向にあるか(車輪加速度が0未満か)否かを判定し(S10)、減少中であれば(S10,Yes)、ステップS5に戻って基本減圧制御を繰り返し、減少中でなければ(S10,No)、車輪Tが路面に追従し始めたということなので減圧制御を終了する(保持制御に移行する)。
図11(a)に示すように、車両CRが制動を行い、車輪Tがロック傾向になると(t1)、車輪速度(太い実線)が車体速度(細い実線)に比較して小さくなって、スリップ量が大きくなる。スリップ量が所定の閾値より大きくなると、車両CRの走行状況に応じて第1の制御モード(図11(b))、第2の制御モード(図11(c))、第3の制御モード(図11(d))が選択されて、減圧の制御がなされる。
2 出口弁
10 液圧ユニット
20 制御部
21 スリップ量演算部
22 圧力制御判定部
25 弁駆動部
28 記憶部
81 出力液圧路
92 車輪速センサ
100 車両用ブレーキ液圧制御装置
221 走行状態推定部
222 制御モード選択部
251 基本減圧制御部
252 第1の微小減圧制御部
253 第2の微小減圧制御部
Claims (3)
- 液圧源で発生した液圧を少なくとも車輪速度に基づいて制御して車輪ブレーキに伝える車両用ブレーキ液圧制御装置であって、
前記液圧源側から前記車輪ブレーキへの液圧路に配置された常開型電磁弁と、
前記車輪ブレーキから前記液圧源への液圧路に配置された常閉型電磁弁と、
前記常開型電磁弁および前記常閉型電磁弁を制御することで、前記車輪ブレーキ内の液圧を増減する制御を行う制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
車両の走行状態を推定する走行状態推定部を備え、
減圧制御のパターンとして、少なくとも、
(1)基本減圧量で減圧を行う基本減圧制御と、
(2)車輪速度が減少傾向か否かを判断することなく、一時的な第1の強制保持、基本減圧量より小さい第1の微小減圧量での減圧および一時的な第2の強制保持を続けて行う第1の微小減圧制御と、
(3)車輪速度が減少傾向か否かを判断しながら、一時的な保持および基本減圧量より小さい第2の微小減圧量での減圧を交互に行い車輪速度が減少傾向でなくなったときには減圧制御を終了する第2の微小減圧制御と、
を有し、
車輪速度が減少中で減圧制御することを決定した場合において、
前記基本減圧制御に続けて前記第1の微小減圧制御を1回行い、その後、第2の微小減圧制御を行う第1の制御モードと、前記基本減圧制御に続けて前記第2の微小減圧制御を行う第2の制御モードと、前記基本減圧制御を続けて車輪速度が減少傾向でなくなったときに減圧制御を終了する第3の制御モードとを、走行状態推定部が推定した車両の走行状態に応じて切り替えることを特徴とする車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記制御手段は、前記走行状態推定部が、車輪速度の乱れから路面状態が悪路であると判定したときには、車輪速度が減少中で減圧制御することを決定した場合において、前記第2の制御モードを実行することを特徴とする請求項1に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
- 前記制御手段は、前記走行状態推定部が、車輪速度に基づいてロック発生中であると判定したときには、車輪速度が減少中で減圧制御することを決定した場合において、前記第3の制御モードを実行することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
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