JP2015116976A - ブレーキ制御装置及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
自動二輪車のアンチロックブレーキ制御を実行可能なブレーキ制御装置において、前記自動二輪車の車輪の減速度が所定の減速度を超え、かつ、前記減速度の単位時間当たりの変化量が所定の変化量を超えた場合に、前記アンチロックブレーキ制御により制動力を弱めるようにした。
【選択図】 図5
Description
図1は、本実施形態に係るブレーキ制御装置の液圧回路を示す回路図である。このブレーキ制御装置100は、自動二輪車に搭載され、前輪液圧回路10と、前輪液圧回路10の液圧ポンプ19を駆動するDCモータ30とを備えている。前輪液圧回路10は、ブレーキ液で満たされている。なお、図中一点鎖線で囲われた領域は1つのユニットに組み込まれていることを示している。
ECU20は、前輪速度センサ29から受信した速度信号に基づき、所定の条件に従って、DCモータ30、込め弁13、及び弛め弁23のそれぞれを作動させる。なお、各弁はソレノイドを備えた電磁弁であり、ECU20によって通電されて開閉状態が切り換えられる。
図3は、アンチロックブレーキ制御を開始するときの様子を示す図である。この図において、縦軸は各パラメータの値を示しており、横軸は時間軸を示している。
車輪速度vWheelが入力されると、ECU20は、車輪加減速度aWheelを演算する(ステップS2)。
制御サイクル内最大車輪加速度aWheel_Maxを演算すると、ECU20は、推定車体速度vVehを演算する(ステップS4)。
車体加減速度aVehを演算すると、ECU20は、アンチロックブレーキ制御中であるか否かを判断する(ステップS6)。
一方、ステップS6において、アンチロックブレーキ制御中であると判断すると(ステップS6:Yes)、ECU20は、減圧駆動中であるか否かを判断する(ステップS13)。
一方、ステップS16の判断において、推定車体速度vVehが低速域判断車体速度閾値Para11より大きいと判断すると(ステップS16:Yes)、ECU20は、減圧駆動後待ち時間閾値MaxWaitTime_Thresに中・高速域におけるABS制御中減圧後一定時間経過閾値Para12をセットし(ステップS20)、ABS制御中減圧駆動判断車輪減速度閾値aWhl_Inst_InCtrl_Thresに中・高速域におけるABS制御中減圧駆動判断車輪減速度閾値Para13をセットし(ステップS21)、ABS制御中車輪急回復判定閾値aWhlMax_Enable_Thresに中・高速域におけるABS制御中車輪急回復判定閾値Para14をセットする(ステップS22)。
図6は、1つの車輪速度センサにより1つのホイールシリンダを制御する場合の構成を示す模式図である。
図7では、前輪及び後輪の両方の車輪に車輪速度センサ29F,29Rが設けられており、ECU20は、前輪側の車輪速度センサ29Fから車輪速センサ信号1を取得し、後輪側の車輪速度センサ29Rから車輪速センサ信号2を取得している。図7では、例えば、前輪の制動は油圧により行っており、後輪の制動は油圧以外の方法により行っている。前輪及び後輪がロックしていない通常の状態では、車輪速センサ信号1及び車輪速センサ信号2を用いてアンチロックブレーキ制御を実行している。しかしながら、後輪が制動中にロックしてしまうと、アンチロックブレーキ制御の精度が落ちてしまうので、図7の構成では、後輪のロック時に車輪速センサ信号1のみ用いてアンチロックブレーキ制御を実行するようになっている。
図8では、前輪及び後輪の両方の車輪に車輪速度センサが設けられており、ECU20は、前輪側の車輪速度センサ29Fから車輪速センサ信号1を取得し、後輪側の車輪速度センサ29Rから車輪速センサ信号2を取得している。図8では、前輪及び後輪の制動は油圧により行っている。この構成では、前輪のホイールシリンダ16F及び後輪のホイールシリンダ16Rのアンチロックブレーキ制御を個別に実行することができるようになっており、後輪は前輪よりもアンチロックブレーキ制御を実行し難くなっている。図8の構成では、後輪に対してアンチロックブレーキ制御が実行されている場合であっても、前輪は後輪とは別個に、車輪速センサ信号1のみ用いてアンチロックブレーキ制御を実行するようになっている。
図9では、前輪及び後輪の両方の車輪に車輪速度センサ29F,29Rが設けられており、ECU20は、前輪側の車輪速度センサ29Fから車輪速センサ信号1を取得し、後輪側の車輪速度センサ29Rから車輪速センサ信号2を取得している。また、ECU20は、1輪制御禁止信号Oを受信できるようになっており、運転者が切り替えスイッチを用いて1輪制御禁止信号OをECU20に送信させることにより後輪だけアンチロックブレーキ制御の実行を禁止可能になっている。図9の構成でも、車輪速センサ信号1のみ用いて前輪のアンチロックブレーキ制御を実行するようになっている。
図10では、前輪及び後輪の両方の車輪に車輪速度センサ29F,29Rが設けられており、ECU20は、前輪側の車輪速度センサ29Fから車輪速センサ信号1を取得し、後輪側の車輪速度センサ29Rから車輪速センサ信号2を取得している。後輪のホイールシリンダ16Rが故障した場合や後輪のアンチロックブレーキ制御ができない場合は、車輪速センサ信号1のみ用いて前輪のアンチロックブレーキ制御を実行するようになっている。
3 前輪側マスタシリンダ
4 管路
5 前輪側マスタシリンダ用リザーバ
6 管路
10 前輪液圧回路
13 込め弁
14 管路
15 前輪側キャリパ
19 液圧ポンプ
20 ECU
21 逆止弁
22 管路
23 弛め弁
25 アキュムレータ
29 前輪速度センサ
30 DCモータ
100 ブレーキ制御装置
Claims (14)
- 自動二輪車のアンチロックブレーキ制御を実行可能なブレーキ制御装置において、
前記自動二輪車の車輪の減速度が所定の減速度を超え、かつ、前記減速度の単位時間当たりの変化量が所定の変化量を超えた場合に、前記アンチロックブレーキ制御により制動力を弱めることを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項1に記載のブレーキ制御装置において、
前記車輪の前演算サイクルによる前記減速度を前減速度として記憶しており、
前記単位時間当たりの変化量が前記所定の変化量を超えたか否かの判断は、前記前減速度と現演算サイクルによる前記減速度とを比較して行うことを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項1または2に記載のブレーキ制御装置において、
前記減速度に応じて、前記自動二輪車が走行している路面の摩擦係数を判断することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置において、
前記アンチロックブレーキ制御により前記車輪の制動力を弱めたときの前記車輪の加速度に応じて、前記自動二輪車が走行している路面の摩擦係数を判断することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項1乃至4のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置において、
前記アンチロックブレーキ制御により制動力を弱めてから所定の時間が経過するまで、制動力を新たに弱めないことを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項5に記載のブレーキ制御装置において、
前記所定の時間は、前記車体速度に応じて変化させることを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項1乃至6のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置において、
前記所定の減速度は、前記車体速度に応じて変化させることを特徴とするブレーキ制御装置。 - 自動二輪車のアンチロックブレーキ制御を実行可能なブレーキ制御装置の制御方法において、
前記自動二輪車の車輪の減速度が所定の減速度を超えたか否かを判断するステップと、
前記減速度の単位時間当たりの変化量が所定の変化量を超えたか否かを判断するステップとを有し、
前記車輪の前記減速度が前記所定の減速度を超え、かつ、前記減速度の前記単位時間当たりの変化量が前記所定の変化量を超えた場合に、前記アンチロックブレーキ制御により制動力を弱めることを特徴とするブレーキ制御装置の制御方法。 - 請求項8に記載のブレーキ制御装置の制御方法において、
前記車輪の前演算サイクルによる前記減速度を前減速度として記憶しており、
前記単位時間当たりの変化量が前記所定の変化量を超えたか否かの判断は、前記前減速度と現演算サイクルによる前記減速度とを比較して行うことを特徴とするブレーキ制御装置の制御方法。 - 請求項8または9に記載のブレーキ制御装置の制御方法において、
前記減速度に応じて、前記自動二輪車が走行している路面の摩擦係数を判断することを特徴とするブレーキ制御装置の制御方法。 - 請求項8乃至10のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置の制御方法において、
前記アンチロックブレーキ制御により前記車輪の制動力を弱めたときの前記車輪の加速度に応じて、前記自動二輪車が走行している路面の摩擦係数を判断することを特徴とするブレーキ制御装置の制御方法。 - 請求項8乃至11のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置の制御方法において、
前記アンチロックブレーキ制御により制動力を弱めてから所定の時間が経過するまで、制動力を新たに弱めないことを特徴とするブレーキ制御装置の制御方法。 - 請求項12に記載のブレーキ制御装置の制御方法において、
前記所定の時間は、前記車体速度に応じて変化させることを特徴とするブレーキ制御装置の制御方法。 - 請求項8乃至13のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置の制御方法において、
前記所定の減速度は、前記車体速度に応じて変化させることを特徴とするブレーキ制御装置の制御方法。
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