JP2013094805A - サンプル鋼板の回収ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ストックヤード15,16にストックされたサンプル鋼板Ktを吸着保持する吸着保持部31と、この吸着保持部をストックヤード上の吸着保持領域と回収部との間を移動させる移動機構部と、サンプル鋼板がストックヤード上の吸着保持領域から異なる位置でストックされたときに、吸着保持領域に重なる位置までサンプル鋼板を移動させて姿勢を矯正する姿勢矯正部35とを備えたサンプル鋼板の回収ロボットである。
【選択図】図5
Description
鋼帯の一部を切断して回収する装置として、例えば特許文献1に記載の装置が知られている。この特許文献1の装置は、鋼帯の処理ラインに直動式シャーが設けられており、鋼帯を直方体形状に切断し、サンプル鋼板やスクラップ材とする装置である。この特許文献1の装置は、鋼帯を切断してスクラップ材が発生した場合には、直動式シャーの下方に配置したバケットに収容され、サンプル鋼板とする場合には、傾斜テーブル上に落下したサンプル鋼板を人手によって回収するようにしている。
そこで、図7の鋼帯の連続酸洗ラインでは、符号14で示す領域に、サンプル鋼板を回収するロボットを備えた回収装置を設けることで、省人化を進めて作業安全性を高めるようにしている。
前記姿勢矯正部の回転駆動部が前記回転軸に回転動作を伝達すると、前記回転軸とともに回転する複数の爪が、前記サンプル鋼板の下流側の一側を押圧し、当該サンプル鋼板を前記吸着保持領域に重なる位置まで移動させる。
図1は、鋼帯の連続酸洗ラインに沿って配置した1実施形態のサンプル鋼板の回収装置を示す平面図であり、図2は、鋼帯の進行方向の前方から見たサンプル鋼板の回収装置の正面図である。
本実施形態のサンプル鋼板の回収装置は、ラインの近くに配置され、出側シャー13に切断された直方体形状の鋼帯の一部をサンプル鋼板Ktとして保持する回収ロボット20と、回収ロボット20が保持したサンプル鋼板Ktにラベルを貼り付け、同時に照合作業を行う貼付・照合部21と、回収ロボット20が保持したサンプル鋼板Ktを回収する回収バッグ22と、を備えている。そして、出側シャー13を含むサンプル鋼板の回収装置は安全柵23で囲まれている。
アーム27に連結し、水平方向に延在する第2回転軸28回りに回動するアーム29と、アーム29に連結し、水平方向に延在する第3回転軸30回りに回動する吸着保持部31と、を備えている。アーム29は、駆動手段(不図示)により軸方向に伸縮自在な構造とされている。
複数の吸着用伸縮シリンダ33は、シリンダ保持板32の長手方向に所定間隔をあけて配置されているとともに、幅方向に2個ずつ列をなして配置されている。
そして、矯正用伸縮シリンダ40の縮退動作のとき(停止時)には、図5(a)に示すように、複数の爪39がシリンダ保持板32の面方向に沿う方向に延在し、矯正用伸縮シリンダ40の伸長動作のとき(駆動時)には、図5(b)に示すように、矯正用伸縮シリンダ40の伸長動作によりリンク部材38を介して回転軸37が回転するので、複数の爪39は、シリンダ保持板32の面方向に直交する方向に配置される。
リミットスイッチ36は、吸着用伸縮シリンダ33の伸縮動作によって電磁吸着部34がサンプル鋼板Ktの上面に接触したことを検知する装置である。
ここで、本実施形態のスクラップゲート15及び傾斜テーブル16が本発明のストックヤードに対応し、本実施形態の第1〜第3回転軸26,28,30及びアーム27,29が本発明の移動機構部に対応し、本実施形態のリンク部材38及び矯正用伸縮シリンダ40が本発明の回転駆動部に対応している。
なお、図6(a)、(b)において、破線で示す符号Bの領域は、サンプル鋼板Ktを保持するために回収ロボット20の吸着保持部31が吸着保持動作を行う平面領域である(以下、吸着保持領域Bと称する)。
図6(a)、(b)のように吸着保持領域Bと異なる位置にサンプル鋼板Ktが切り落とされると、回収ロボット20の吸着保持部31が正常にサンプル鋼板Ktを吸着保持することができない。
次いで、図5(b)に示すように、姿勢矯正部35の矯正用伸縮シリンダ40の伸長動作により、複数の爪39がシリンダ保持板32の面方向に直交する方向に回動していく。この動作により、複数の爪3がサンプル鋼板Ktの幅方向の一側を押圧し、サンプル鋼板Ktは吸着保持領域Bに重なる位置まで移動するので、スクラップゲート15及び傾斜テーブル16上の姿勢が矯正される。
電磁吸着部34がサンプル鋼板Ktを吸着保持した回収ロボット20は、図1に示すように、吸着保持部31を貼付・照合部21まで移動してサンプル鋼板Ktにラベルを貼り付け、照合作業を行い、次いで、吸着保持部31を回収バッグ22の上方まで移動し、電磁吸着部34の電磁石への通電を停止してサンプル鋼板Ktへの電磁吸着力を無くすことで、サンプル鋼板Ktを回収ロボット20に一時的に回収される。
出側シャー13に切断され、スクラップゲート15及び傾斜テーブル16上に一時的にストックされるサンプル鋼板Ktは、吸着保持領域Bと異なる位置(平面視において吸着保持領域Bより鋼帯2の進行方向の下流側)にストックされても、回収ロボット20の吸着保持部31が吸着保持領域Bの上方に移動した際に、吸着保持部31の姿勢矯正部35が動作することで、サンプル鋼板Ktは吸着保持領域Bに重なる位置まで自動的に姿勢が矯正される。
また、吸着保持部31の姿勢矯正部35は、矯正用伸縮シリンダ40からリンク部材38、回転軸37を介して回転力が伝達された複数の爪39が、ラインの幅方向に並んで閉状態に配置されている複数のスクラップゲート15の間を通過してサンプル鋼板Ktの幅方向の一側を押圧し、吸着保持領域Bに重なる位置まで移動する簡便な構成としているので、回収ロボット20に費やす設備コストの低減化を図ることができる。
Claims (3)
- 鋼帯製造ラインの途中に、上流から搬送されてきた鋼帯の一部を剪断する剪断装置及び切断された前記鋼帯の一部をサンプル鋼板として一時的にストックするストックヤードが設置されており、前記ストックヤードにストックしたサンプル鋼板を回収し、前記鋼帯製造ラインの外部に設けた回収部まで搬送するサンプル鋼板の回収ロボットであって、
前記ストックヤードにストックされた前記サンプル鋼板を吸着保持する吸着保持部と、
この吸着保持部を、前記ストックヤード上の吸着保持領域と前記回収部との間を移動させる移動機構部と、
前記サンプル鋼板が前記ストックヤード上の前記吸着保持領域から異なる位置でストックされたときに、前記吸着保持領域に重なる位置まで前記サンプル鋼板を移動させて姿勢を矯正する姿勢矯正部と、を備えたことを特徴とするサンプル鋼板の回収ロボット。 - 前記吸着保持部は、前記ストックヤードを横切る大きさに設定されたシリンダ保持板と、先端が下方に向けて伸長するように前記シリンダ保持板に配置した複数の吸着用伸縮シリンダと、各吸着用伸縮シリンダの下端に設けた電磁吸着部とを備え、
前記姿勢矯正部は、前記ストックヤードを横切るように前記シリンダ保持板の下流側に、一体に設けられており、
前記姿勢矯正部が前記吸着保持領域に重なる位置まで前記サンプル鋼板を移動させたときに、前記吸着保持部の前記吸着用伸縮シリンダが前記サンプル鋼板の上面に向けて伸長し、各吸着用伸縮シリンダの前記電磁吸着部が前記サンプル鋼板の上面に電磁吸着することを特徴とする請求項1記載のサンプル鋼板の回収ロボット。 - 前記姿勢矯正部は、前記シリンダ保持板の下流側にストックヤードを横切るように延在し、前記シリンダ保持板に回転自在に支持された回転軸と、この回転軸の軸方向に所定間隔をあけて固定された複数の爪と、前記回転軸に回転動作を伝達する回転駆動部を備え、
前記姿勢矯正部の回転駆動部が前記回転軸に回転動作を伝達すると、前記回転軸とともに回転する複数の爪が、前記サンプル鋼板の下流側の一側を押圧し、当該サンプル鋼板を前記吸着保持領域に重なる位置まで移動させることを特徴とする請求項2記載のサンプル鋼板の回収ロボット。
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JP2011238918A JP5786652B2 (ja) | 2011-10-31 | 2011-10-31 | サンプル鋼板の回収ロボット |
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Family Applications (1)
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JP2011238918A Active JP5786652B2 (ja) | 2011-10-31 | 2011-10-31 | サンプル鋼板の回収ロボット |
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Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH1019877A (ja) * | 1996-06-27 | 1998-01-23 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 鋼帯の連続処理ラインにおけるサンプル板の採取方法 |
JPH10249771A (ja) * | 1997-03-05 | 1998-09-22 | Kanto Auto Works Ltd | プレス機用ワーク搬送装置 |
JPH11319913A (ja) * | 1998-05-14 | 1999-11-24 | Nippon Steel Corp | ストリップ処理ラインに設けられた直動式シャー |
JP2001009631A (ja) * | 1999-06-30 | 2001-01-16 | Nkk Corp | 板状材の回収装置 |
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2011
- 2011-10-31 JP JP2011238918A patent/JP5786652B2/ja active Active
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JP2001009631A (ja) * | 1999-06-30 | 2001-01-16 | Nkk Corp | 板状材の回収装置 |
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