JP2013092986A - 不感帯処理部を備えた電動機の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電動機Mの制御装置1は、被駆動体2の位置を検出する位置検出部11と、電動機Mに与えられる位置指令と位置検出部11で検出した被駆動体2の位置との位置偏差をサンプリング周期毎に取得する位置偏差取得部12と、位置偏差取得部12により取得した位置偏差が所定の不感帯範囲内に含まれる場合は当該位置偏差をゼロに置き換えて出力する不感帯処理部13と、不感帯処理部13から出力された位置偏差がゼロになるような補正量を算出する繰り返し制御部14とを備え、位置偏差取得部12により取得した位置偏差と繰り返し制御部14により算出された補正量とに基づいて、電動機Mを制御する。
【選択図】図1
Description
2 被駆動体
11 位置検出部
12 位置偏差取得部
13 不感帯処理部
14 繰り返し制御部
15 加算器
16 速度制御部
21 ローパスフィルタ部
22 メモリ部
23 加算器
24 位相進めフィルタ部
M 電動機
Claims (5)
- 所定の同一パターンの位置指令を繰り返すことで被駆動体を同一動作パターンで駆動制御する電動機の制御装置であって、
前記被駆動体の位置を検出する位置検出部と、
前記電動機に対する位置指令と前記位置検出部で検出した前記被駆動体の位置との位置偏差をサンプリング周期毎に取得する位置偏差取得部と、
前記位置偏差取得部により取得した前記位置偏差が所定の不感帯範囲内に含まれる場合は当該位置偏差をゼロに置き換えて出力する不感帯処理部と、
前記不感帯処理部から出力された位置偏差がゼロになるような補正量を算出する繰り返し制御部と、
を備え、
前記位置偏差取得部により取得した前記位置偏差と前記繰り返し制御部により算出された補正量とに基づいて、前記電動機を制御することを特徴とする電動機の制御装置。 - 前記不感帯処理部は、前記電動機に対して所定の値以下の速度指令が所定の時間継続する場合または前記被駆動体について検出された速度が所定の値以下である状態が所定の時間継続した場合に、前記不感帯範囲内に含まれる位置偏差をゼロに置き換えて出力する請求項1に記載の電動機の制御装置。
- 前記繰り返し制御部は、
高周波領域を遮断するローパスフィルタ部と、
前記ローパスフィルタ部の後段に設置され、前記サンプリング周期の少なくとも1周期分の期間にわたって前記補正量を保持するメモリ部と、
前記メモリ部による保持後の出力に1未満のゲインを乗算した値と、前記不感帯処理部から出力された位置偏差と、を加算する加算器と、
を有し、
前記ローパスフィルタ部には、前記加算器による加算結果が入力される請求項1または2に記載の電動機の制御装置。 - 前記不感帯処理部は、
前記位置偏差取得部により取得した前記位置偏差が、前記不感帯範囲外から当該不感帯範囲を内方に含む緩衝範囲内までの間に含まれる場合は、当該位置偏差よりも小さい値を新たなる位置偏差に設定して出力し、
前記位置偏差取得部により取得した前記位置偏差が、前記緩衝範囲外にある場合は、当該位置偏差をそのまま出力する請求項1〜3のいずれか一項に記載の電動機の制御装置。 - 前記不感帯範囲外から前記緩衝範囲内までの間に含まれる場合に設定される前記新たなる位置偏差は、前記位置偏差取得部により取得した前記位置偏差が前記不感帯範囲の境界にあるときはゼロであり、かつ前記位置偏差取得部により取得した前記位置偏差が前記緩衝範囲の境界にあるときは当該位置偏差と一致するような増加関数に従って設定される請求項4に記載の電動機の制御装置。
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