JP2019042842A - 駆動機械の学習制御装置及び学習制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施の形態に係る自動溶接システムの構成を示す模式図である。自動溶接システム10は、溶接ロボット20と、学習制御装置30と、電源装置40とを備えている。
図3は、本実施の形態に係る学習制御装置による制御の原理を説明するための機能ブロック図である。学習制御装置30は、溶接ロボット20に所要の動作を行わせるために各モータの角度指令を算出し、それぞれの角度指令と、各モータの角度及び角速度の測定値とに基づいて、角度指令通りにモータが動作するようにモータに電流を与える。学習制御装置300は軸毎にモータを制御する1軸目のモータ制御部311,2軸目のモータ制御部321,…の各機能ブロックを有しており、モータ制御部311,321,…は各別に角度・角速度制御部312,322,…と電流制御部313,323,…とを有している。1軸目の角度・角速度制御部312には1軸目のモータへの角度指令信号θREF,1(t)と、1軸目のモータの角度及び角速度の測定値が入力される。角度・角速度制御部312は入力された角度指令信号θREF,1(t)並びに角度及び角速度の測定値から1軸目のモータへのトルク指令を算出する。2軸目のモータ制御部321も同様にして2軸目のモータへのトルク指令を算出する。3軸目以降のモータ制御部も同様である。
以下、本実施の形態に係る学習制御装置30の動作について説明する。図8は、本実施の形態に係る学習制御装置の動作の手順を示すフローチャートである。学習制御装置30のCPU301は、N回目のウィービング動作を溶接ロボット20に実行させるよう、各軸のモータの角度指令を算出し、それぞれの角度指令信号を生成する(ステップS101)。また、溶接ロボット20の各関節に設けられた角度センサ及び角速度センサから出力される角度及び角速度の測定値が学習制御装置30に与えられる。CPU301は、生成された角度指令信号と、入力された角度及び角速度の測定値とに基づいて、各軸のモータへのトルク指令(以下、「補正前トルク指令」という)を算出する(ステップS102)。ステップS102の処理は、角度・角速度制御部312,322,…により実行される(図3参照)。
発明者は、2リンクロボットに対して学習制御を伴わないフィードバック制御(以下、「従来手法」という)と本実施の形態に係る学習制御方法(以下、「本手法」という)を実施し、本手法の性能を評価した。図10は、従来手法の構成を示す機能ブロック図である。図10に示すように、角度・角速度制御部312,322,…及び電流制御部313,323,…を有し、データ変換部314,座標変換部315,及び学習制御部316を有しない制御装置によって従来手法を実施した。また、本評価試験では、従来手法及び本手法によって、ウィービング周波数2Hz、全振幅4mmの条件でウィービング動作を2リンクロボット200に実行させた。
上述した実施の形態においては、繰り返し動作であるウィービング動作の1周期ずつ学習出力信号を生成する構成について述べたが、これに限定されるものではない。連続した複数周期の繰り返し動作についての角度指令信号及び対象部位位置信号をまとめて処理し、当該複数周期分の学習出力信号を生成するように構成してもよい。
20 溶接ロボット
25 加速度センサ
30 学習制御装置
301 CPU
302 メモリ
310 学習制御プログラム
316 学習制御部
331 信号記憶部
332 信号射影部
333 学習出力射影成分算出部
334 学習出力信号生成部
200 2リンクロボット
Claims (7)
- 複数の可動部位を有する駆動機械に一定の繰り返し動作を複数回実行させるように制御する駆動機械の学習制御装置であって、
前記駆動機械の前記可動部位である複数の対象部位それぞれにおいて観測された位置に関する物理量である観測物理量を取得する観測物理量取得手段と、
N回目の前記繰り返し動作における前記複数の対象部位それぞれに対する目標の前記物理量である目標物理量のそれぞれと、前記観測物理量取得手段によってN回目の前記繰り返し動作において取得された前記複数の対象部位それぞれに対する前記観測物理量のそれぞれとに基づいて、前記複数の対象部位毎に学習出力信号を生成する学習制御手段と、
前記学習制御手段によって生成された前記学習出力信号に基づいて、N+1回目の前記繰り返し動作を前記駆動機械に実行させるための制御信号を、前記複数の対象部位それぞれに対して生成する制御信号生成手段と
を備える、
駆動機械の学習制御装置。 - 前記学習制御手段は、
前記駆動機械の時間空間におけるN回目の前記繰り返し動作における前記目標物理量及び前記観測物理量を、所定の基底信号の射影空間に射影した目標物理量射影成分及び観測物理量射影成分を算出する射影手段と、
前記射影手段により算出されたN回目の前記繰り返し動作における前記目標物理量射影成分及び前記観測物理量射影成分に基づいて、N+1回目の前記繰り返し動作における前記射影空間での学習出力信号射影成分を算出する学習出力射影成分算出手段と、
前記学習出力射影成分算出手段により算出された前記学習出力信号射影成分に基づいて、N+1回目の前記繰り返し動作における前記時間空間での前記学習出力信号を算出する学習出力信号算出手段と
を有する、
請求項1に記載の駆動機械の学習制御装置。 - 前記学習出力射影成分算出手段は、前記時間空間における前記観測物理量と前記学習出力信号との関係を示す数理モデルを前記射影空間における数理モデルに変換した射影空間モデルに基づいて構成された制御器により、前記学習出力信号射影成分を算出するように構成されている、
請求項2に記載の駆動機械の学習制御装置。 - 前記学習出力射影成分算出手段は、前記射影空間モデルを定常誤差ゼロで安定化させる制御器として構成されている、
請求項3に記載の駆動機械の学習制御装置。 - 前記基底信号は、前記対象部位の追従誤差に関する信号である、
請求項2乃至4の何れかに記載の駆動機械の学習制御装置。 - 前記基底信号は、前記繰り返し動作の周波数の整数倍の周波数成分を有する正弦波信号の組合せである、
請求項5に記載の駆動機械の学習制御装置。 - 複数の可動部位を有する駆動機械に一定の繰り返し動作を複数回実行させるように制御する駆動機械の学習制御方法であって、
前記駆動機械の前記可動部位である複数の対象部位それぞれにおいて観測された位置に関する物理量である観測物理量を取得するステップと、
N回目の前記繰り返し動作における前記複数の対象部位それぞれに対する目標の前記物理量である目標物理量のそれぞれと、N回目の前記繰り返し動作において取得された前記複数の対象部位それぞれに対する前記観測物理量のそれぞれとに基づいて、前記複数の対象部位毎に学習出力信号を生成するステップと、
生成された前記学習出力信号に基づいて、N+1回目の前記繰り返し動作を前記駆動機械に実行させるための制御信号を、前記複数の対象部位それぞれに対して生成するステップと
を有する、
駆動機械の学習制御方法。
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