JP2013063680A5 - - Google Patents

Download PDF

Info

Publication number
JP2013063680A5
JP2013063680A5 JP2011202259A JP2011202259A JP2013063680A5 JP 2013063680 A5 JP2013063680 A5 JP 2013063680A5 JP 2011202259 A JP2011202259 A JP 2011202259A JP 2011202259 A JP2011202259 A JP 2011202259A JP 2013063680 A5 JP2013063680 A5 JP 2013063680A5
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
angle
steering
steered
switching
reaction force
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2011202259A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2013063680A (ja
JP5807778B2 (ja
Filing date
Publication date
Application filed filed Critical
Priority to JP2011202259A priority Critical patent/JP5807778B2/ja
Priority claimed from JP2011202259A external-priority patent/JP5807778B2/ja
Priority to US13/606,842 priority patent/US8855862B2/en
Priority to EP12183641.5A priority patent/EP2570328B1/en
Priority to CN201210336989.4A priority patent/CN102991574B/zh
Publication of JP2013063680A publication Critical patent/JP2013063680A/ja
Publication of JP2013063680A5 publication Critical patent/JP2013063680A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5807778B2 publication Critical patent/JP5807778B2/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Description

本発明の車両用操舵装置は、転舵輪を転舵させる転舵輪駆動機構と、操舵部材の操舵角を検出する操舵角検出部と、前記操舵部材に操舵反力を付与する反力アクチュエータと、前記転舵輪駆動機構を駆動する転舵アクチュエータと、前記転舵アクチュエータを制御する転舵アクチュエータ制御部と、操舵角が第1の切替角以下の第1の舵角領域にあるか、第1の切替角を超える第2の舵角領域にあるかを判定する操舵領域判定部と、操舵角が第1の舵角領域にあるときに操舵角の増加に伴って操舵反力を最大値まで立ち上げ、操舵角が第2の舵角領域に入ると操舵角の増加に伴って操舵反力が前記最大値から減少するように前記反力アクチュエータを制御する反力アクチュエータ制御部とを備えるものである。
この構成によれば、コーナーを旋回する場合、小舵角で前部を軽く旋回方向に向ける際に操舵角が存在する領域を第1の舵角領域に設定すれば、この領域では、操舵角の増加に伴って操舵反力が最大値まで立ち上がっているので、運転者はハンドルを回しながら大きな反力を感じることになる。したがって運転者の意図を超えてハンドルを回しすぎるという恐れが少ない。急操舵で後部をコーナー外側に振る際に操舵角が存在する領域を第2の舵角領域に設定すれば、この領域では、操舵角の増加に伴って操舵反力が最大値から減少しているので、運転者はハンドルを回すに連れて、反力が減少していくのを感じる。したがって、運転者は少ない力で車両の操舵ができるので、運転者の操舵負担を低減することができる。
前記第1の切替角よりも大きな第2の切替角が設定され、前記転舵アクチュエータ制御部は、操舵角に対する転舵角の比は、操舵角が前記第1の切替角から前記第2の切替角までは、第1の傾きをとり、操舵角が前記第2の切替角以上では前記第1の傾きよりも小さな第2の傾きをとるように前記転舵アクチュエータを制御することが好ましい。従来の技術であれば第1の傾きも第2の傾きも同じ値であったが、本発明では、第1の傾き>第2の傾きとなるので、第2の舵角領域の前半(第1の切替角から第2の切替角まで)で、ストロークレシオが大きく急操舵がしやすくなる。第2の舵角領域の後半(第2の切替角以上)ではストロークレシオは小さくなり操舵は緩やかになる。従って、前述のように、第2の舵角領域にあるときに、操舵角の増加に伴って操舵反力が最大値から減少していくという設定と協働させることにより、運転者は少ない力で急操舵ができるので、運転者の操舵負担を低減することができる。

Claims (6)

  1. 転舵輪を転舵させる転舵輪駆動機構と、操舵部材の操舵角を検出する操舵角検出部と、前記操舵部材に操舵反力を付与する反力アクチュエータと、前記転舵輪駆動機構を駆動する転舵アクチュエータと、前記転舵アクチュエータを制御する転舵アクチュエータ制御部と、操舵角が第1の切替角以下の第1の舵角領域にあるか、第1の切替角を超える第2の舵角領域にあるかを判定する操舵領域判定部と、操舵角が第1の舵角領域にあるときに操舵角の増加に伴って操舵反力を最大値まで立ち上げ、操舵角が第2の舵角領域に入ると操舵角の増加に伴って操舵反力が前記最大値から減少するように前記反力アクチュエータを制御する反力アクチュエータ制御部とを備える、車両用操舵装置。
  2. 前記第1の切替角よりも大きな第2の切替角が設定され、
    前記転舵アクチュエータ制御部は、操舵角に対する転舵角の比は、操舵角が前記第1の切替角から前記第2の切替角までは、第1の傾きをとり、操舵角が前記第2の切替角以上では前記第1の傾きよりも小さな第2の傾きをとるように前記転舵アクチュエータを制御する、請求項1記載の車両用操舵装置。
  3. 前記第1の切替角は、転舵輪の転舵角に換算して、5〜15度である、請求項1又は請求項2記載の車両用操舵装置。
  4. 前記第1の切替角は、転舵輪の転舵角に換算して、8〜10度である、請求項3記載の車両用操舵装置。
  5. 前記操舵部材と前記転舵輪駆動機構との機械的な連結が断たれたステアバイワイヤ式を採用する請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載の車両用操舵装置。
  6. 請求項1〜請求項5のいずれか1項に記載の車両用操舵装置を装備した荷役車両。
JP2011202259A 2011-09-15 2011-09-15 荷役車両用操舵装置 Expired - Fee Related JP5807778B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011202259A JP5807778B2 (ja) 2011-09-15 2011-09-15 荷役車両用操舵装置
US13/606,842 US8855862B2 (en) 2011-09-15 2012-09-07 Vehicle steering system and loading vehicle
EP12183641.5A EP2570328B1 (en) 2011-09-15 2012-09-10 Vehicle steering system and loading vehicle
CN201210336989.4A CN102991574B (zh) 2011-09-15 2012-09-12 车辆用转向操纵装置以及装卸车辆

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011202259A JP5807778B2 (ja) 2011-09-15 2011-09-15 荷役車両用操舵装置

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2013063680A JP2013063680A (ja) 2013-04-11
JP2013063680A5 true JP2013063680A5 (ja) 2014-10-30
JP5807778B2 JP5807778B2 (ja) 2015-11-10

Family

ID=46934455

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2011202259A Expired - Fee Related JP5807778B2 (ja) 2011-09-15 2011-09-15 荷役車両用操舵装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US8855862B2 (ja)
EP (1) EP2570328B1 (ja)
JP (1) JP5807778B2 (ja)
CN (1) CN102991574B (ja)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017024683A (ja) * 2015-07-28 2017-02-02 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置
JP6579376B2 (ja) * 2015-11-02 2019-09-25 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置
IT201700090841A1 (it) * 2017-08-04 2019-02-04 Ognibene Power Spa Veicolo semovente dotato di un’unità di sollevamento
DE102018211378A1 (de) * 2018-07-10 2020-01-16 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren und System zum Bestimmen eines Lenkwinkels an einem gelenkten Rad sowie Antriebsachse und Flurförderzeug
JP7223526B2 (ja) * 2018-08-13 2023-02-16 株式会社小松製作所 作業車両
EP3613652B1 (en) * 2018-08-22 2021-12-29 AGCO Corporation Anti-rollover for harvesters with electronic steering
CN110075514A (zh) * 2019-04-22 2019-08-02 广州三拾七度智能家居有限公司 一种游戏单车
JP7243828B2 (ja) * 2019-06-28 2023-03-22 日産自動車株式会社 操舵制御方法及び操舵制御装置
US12016255B2 (en) * 2019-07-05 2024-06-25 Deere & Company Methods and apparatus to control vehicle steering
JP7136025B2 (ja) * 2019-07-09 2022-09-13 株式会社デンソー ステアリング制御装置
US11052940B1 (en) 2021-03-12 2021-07-06 Canoo Technologies Inc. Steer-by-wire systems and methods of operating thereof in vehicles
US11685427B2 (en) 2021-04-12 2023-06-27 Toyota Material Handling, Inc. Electric actuator steering system for forklifts

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10203393A (ja) 1997-01-21 1998-08-04 Koyo Seiko Co Ltd 車両用操舵装置
JP4355874B2 (ja) * 1999-11-02 2009-11-04 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置
DE10122153A1 (de) 2001-05-08 2002-11-14 Bayerische Motoren Werke Ag Lenksystem für ein Kraftfahrzeug
US7233850B2 (en) * 2002-10-31 2007-06-19 Koyo Seiko Co., Ltd. Vehicle steering apparatus
JP3894886B2 (ja) * 2002-12-27 2007-03-22 本田技研工業株式会社 車両用操舵装置
JP4294389B2 (ja) * 2003-06-18 2009-07-08 本田技研工業株式会社 車両用操舵装置
JP4400270B2 (ja) * 2004-03-19 2010-01-20 日産自動車株式会社 車両の舵角比制御装置
JP4349309B2 (ja) * 2004-09-27 2009-10-21 日産自動車株式会社 車両用操舵制御装置
JP2006168483A (ja) * 2004-12-14 2006-06-29 Nissan Motor Co Ltd 車両用操舵制御装置
JP4725132B2 (ja) * 2005-03-01 2011-07-13 日産自動車株式会社 操舵制御装置
JP5028795B2 (ja) * 2005-12-09 2012-09-19 日産自動車株式会社 車両用操舵制御装置
JP4941723B2 (ja) 2006-12-28 2012-05-30 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置
US7810605B2 (en) * 2006-12-28 2010-10-12 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle steering device and control method for vehicle steering device
JP2010143240A (ja) * 2008-12-16 2010-07-01 Hitachi Automotive Systems Ltd 操舵制御装置
JP5392550B2 (ja) 2009-05-13 2014-01-22 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置
JP5557030B2 (ja) * 2010-10-13 2014-07-23 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置
JP2013043553A (ja) * 2011-08-24 2013-03-04 Nissan Motor Co Ltd 操舵反力生成装置、車両及び操舵反力生成方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2013063680A5 (ja)
JP4632093B2 (ja) 車両用操舵装置
US9031747B2 (en) Control in an electric steering system
JP5807778B2 (ja) 荷役車両用操舵装置
EP2119616B1 (en) Steering device for vehicle
US9937954B2 (en) Steering reaction force control apparatus for vehicle
US9718492B2 (en) Electric power steering apparatus
JP2017052353A (ja) 車両の操舵反力制御装置
JP2007331481A (ja) 車両用操舵装置
EP3103703B1 (en) Electric power steering device
JP5800194B2 (ja) 車両用操舵装置及び荷役車両
JP7293855B2 (ja) 操舵制御装置
JP2009226981A (ja) 車線逸脱防止装置
JP2010280312A (ja) 車両用操舵装置および車両用操舵方法
JP2013100007A5 (ja)
US8855863B2 (en) Vehicle steering apparatus
EP3009332B1 (en) Electric power steering device
JP2012254705A (ja) 車両用操舵装置及び荷役車両
US20190039650A1 (en) Vehicle steering control device
JP5546431B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP5347499B2 (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
JP2010188909A (ja) 電動パワーステアリング装置
JP6132171B2 (ja) 車両用操舵装置
JP2017081250A (ja) 車両の操舵反力制御装置
JP4862523B2 (ja) 車両用操舵装置