JP2013030103A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013030103A JP2013030103A JP2011167231A JP2011167231A JP2013030103A JP 2013030103 A JP2013030103 A JP 2013030103A JP 2011167231 A JP2011167231 A JP 2011167231A JP 2011167231 A JP2011167231 A JP 2011167231A JP 2013030103 A JP2013030103 A JP 2013030103A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- interpolation
- path
- unit
- transfer
- tool path
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/4093—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine
- G05B19/40937—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine concerning programming of machining or material parameters, pocket machining
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
- G05B19/4103—Digital interpolation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34096—Approximate, replace curve, surface with circle, linear segments, least error
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34098—Slope fitting, fairing contour, curve fitting, transition
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34175—Overlap, between two blocks, continuous, smooth speed change, movement
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34176—Block segments, find next point on next segment by cross point circle and segment
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Geometry (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
【解決手段】数値制御装置2は、ツールパスのうち補間対象点の前後に亘る補間区間のみを当該補間対象点における微分値の変化が連続的な変化となるように局部補間するパス局部フィルタ16と、移送対象物の加減速条件と局部補間後ツールパスとに基づいて媒介変数時間関数を求める媒介変数時間関数導出部18と、指令入力装置122に特別指令が入力された場合には、その特別指令の内容に応じて基準単位時間の長さを調整した新たな基準時刻を導出し、その基準単位時間毎の各移送軸についての移送量を求めてその移送量を特定周期毎の指令パルスとするパルス補間部22とを備える。
【選択図】図2
Description
局部補間前のツールパスに対する局部補間後のツールパスの補間対象点での位置誤差は、図7中のハッチングを付した領域の面積に相当する。従って、この位置誤差をeとすると、当該位置誤差eは、次式(2)で求められる。
ここで、x軸における許容誤差をτとすると、前記誤差eが許容誤差τに等しいという条件を満たす分配区間幅Aは、上記式(2)から次式(3)のように求められる。
なお、上記式(3)で求められる分配区間幅の値が予め設定された上限パラメータを超える場合には、その上限パラメータの値を分配区間幅Aとする。そして、本実施形態では、以上のようにして算出された分配区間幅Aに等しい区間幅を補間区間幅とする。
なお、分配区間−A/2≦s≦A/2の外側では、f(s)=0である。
E(Se)=r(Se)−p(Se)・・・(13)
次に、誤差補正部16bは、誤差付き補間パスをステップS36で求めた誤差補正パスによって補正し、その補正後の補間パスをツールパスの補間区間と置換して局部補間後の補間区間のツールパスとする(ステップS38)。具体的には、誤差補正部16bは、誤差付き補間パスから誤差補正パスを差し引くことによって誤差付き補間パスを補正し、当該補正により、補間区間の始点でのツールパスに対する誤差付き補間パスの誤差と、補間区間の終点でのツールパスに対する誤差付き補間パスの誤差とを除去する。このため、補正後の補間パスは、補間区間の始点においてツールパスと連続して繋がり、補間区間の終点においてツールパスと連続して繋がるパスとなる。以上のプロセスにより、ツールパスのうちの1つの補間区間が、当該補間区間内の補間対象点において不連続となっている微分値の変化が連続的な変化となるように局部補間される。
ds2[ax]=(kp[4][ax]−kp[2][ax])2e・・・(15)
ddss[ax]=(ds2[ax]−ds1[ax])/2e・・・(16)
仮に、媒介変数saの点を等速度vで通過するとした場合には、各移送軸毎の加速度a[]は、v2×ddss[]で近似できることから、記憶部4に記憶されている加減速条件中の各移送軸毎の許容加速度をA[]とすると、媒介変数時間関数導出部18は、対象とするブロックの速度上限値vmを次式(17)によって求める。
そして、媒介変数時間関数導出部18は、このようにして求めた各移送軸毎の対応するブロックの速度上限値vmと加工プログラムに含まれる速度指令のうちそのブロックに対応する速度との中で最も低い値をそのブロックの媒介変数sの速度ds/dTの上限値とする。媒介変数時間関数導出部18は、全てのブロックの媒介変数sの速度ds/dTの上限値を以上のような方法でそれぞれ求め、その求めた各ブロックの上限値を繋いで媒介変数速度上限関数を求める。
4 記憶部
12 ツールパス導出部
16 パス局部フィルタ
16a 局部補間部
16b 誤差補正部
18 媒介変数時間関数導出部
22 パルス補間部
24 制御部
102 ワーク移送装置(移送装置)
102b ワーク支持体(支持体)
102c ワーク支持体移送部(移送部)
105 工具
106 鉛直移送装置(移送装置)
106a 鉛直支持体(支持体)
106b 鉛直支持体移送部(移送部)
108 工具第1水平移送装置(移送装置)
108a 第1水平支持体(支持体)
108b 第1水平支持体移送部(移送部)
110 工具第2水平移送装置(移送装置)
110a 第2水平支持体(支持体)
110b 第2水平支持体移送部(移送部)
122 指令入力装置
100 ワーク
Claims (6)
- ワーク又はそのワークを加工する工具を移送対象物としてその移送対象物を前記ワークを加工するために移送する複数の移送装置と、前記ワークの加工時における前記移送対象物の通常の移送とは別に当該移送対象物の速度変化を伴う動作を指示するための特別指令を外部から入力するための指令入力装置とを備え、前記各移送装置は、前記移送対象物を支持するための支持体と、その支持体を特定の移送軸方向に移送することにより前記移送対象物を移送する移送部とをそれぞれ有する工作機械に設けられ、前記各移送部に特定周期毎の指令パルスを出力することにより前記各移送装置の数値制御を行う数値制御装置であって、
前記工具が前記ワークの加工時に通るべき軌跡が前記ワーク上に固定されたワーク座標系における前記工具の位置座標とその工具の軌跡に沿った積算長である媒介変数との関数として表されたツールパスを含む加工プログラムを記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記加工プログラムから前記ツールパスを求めるツールパス導出部と、
前記ツールパス導出部によって求められた前記ツールパスに含まれる複数の指令点の中で前記ツールパスの前記媒介変数による一次微分値の変化が連続でかつ前記ツールパスの前記媒介変数による二次微分値の変化が不連続になっている指令点と前記ツールパスの前記媒介変数による一次微分値の変化が不連続になっている指令点とのうち少なくとも一方の指令点を補間対象点とし、前記ツールパスのうち前記補間対象点の前後に亘り、特定の区間幅を有する補間区間のみを当該補間対象点において不連続となっている微分値の変化が連続的な変化となるように局部補間するパス局部フィルタと、
前記移送対象物の加減速条件と前記パス局部フィルタによって局部補間された後のツールパスである局部補間後ツールパスとに基づいて、基準時刻の経過に対する前記媒介変数の変化を表す媒介変数時間関数を求める媒介変数時間関数導出部と、
前記工作機械の起動後、前記指令入力装置に前記特別指令が入力されない場合には前記特定周期と等しい基準単位時間毎に進行する基準時刻を導出し、前記指令入力装置に前記移送対象物の減速を指示する前記特別指令が入力された場合にはその特別指令が指示する減速に応じた度合いで前記基準単位時間が短くなるように調整した基準時刻を導出し、前記指令入力装置に前記移送対象物の増速を指示する前記特別指令が入力された場合にはその特別指令が指示する増速に応じた度合いで前記基準単位時間が長くなるように調整した基準時刻を導出し、前記媒介変数時間関数からこの導出した基準時刻の基準単位時間毎の各時点に対応する前記媒介変数を求めるとともに、その求めた各時点での媒介変数に対応する前記ワーク座標系での前記局部補間後ツールパス上の位置座標を求め、その求めた各時点での位置座標から前記各移送部に対応する前記各移送軸における位置座標を求め、その求めた前記各移送軸における位置座標から前記導出した基準時刻の基準単位時間毎の前記各移送軸方向への前記支持体の移送量を求めてその基準単位時間毎の移送量を前記特定周期毎の前記指令パルスとするパルス補間部と、
前記パルス補間部によって求められた前記特定周期毎の前記指令パルスに応じて前記各移送部に対応する前記支持体を移送させる制御部とを備える、数値制御装置。 - 前記パス局部フィルタは、前記局部補間後ツールパスが前記補間区間の始点の前後及び前記補間区間の終点の前後でそれぞれ連続して繋がるように前記ツールパスの前記補間区間を局部補間する、請求項1に記載の数値制御装置。
- 前記パス局部フィルタは、前記局部補間後ツールパスが当該局部補間後ツールパスの前記媒介変数による一次微分が前記補間区間の始点の前後及び前記補間区間の終点の前後でそれぞれ連続して変化するようなパスとなるように前記ツールパスの前記補間区間を局部補間する、請求項2に記載の数値制御装置。
- 前記パス局部フィルタは、前記局部補間後ツールパスが当該局部補間後ツールパスの前記媒介変数による二次微分が前記補間区間の始点の前後及び前記補間区間の終点の前後でそれぞれ連続して変化するようなパスとなるように前記ツールパスの前記補間区間を局部補間する、請求項3に記載の数値制御装置。
- 前記パス局部フィルタは、前記補間区間を前後に特定の区間幅ずつ拡大した区間を調整区間として設定し、前記ツールパスのうち隣り合う前記指令点間の部位を補間ブロックとしてそのツールパスから前記調整区間に少なくとも一部が含まれる複数の補間ブロックを選択し、その選択した複数の補間ブロックのそれぞれについて補間処理を行うことによってその補間処理後の各補間ブロックを示す補間後関数を求め、その求めた各補間ブロックの補間後関数を積算することによって補間後積算関数を求め、その補間後積算関数のうち前記補間区間に相当する区間を抜き出すことによって、前記補間区間内の前記補間対象点において不連続となっている微分の変化が連続的な変化となるように補間した誤差付き補間パスを求める局部補間部と、その局部補間部によって求められた前記誤差付き補間パスの前記補間区間の始点に対応する値が局部補間していない前記ツールパスの前記補間区間の始点の値と一致し、かつ、その誤差付き補間パスの前記補間区間の終点に対応する値が局部補間していない前記ツールパスの前記補間区間の終点の値に一致するように当該誤差付き補間パスを補正し、その補正後の補間パスを前記ツールパスの前記補間区間と置換する誤差補正部とを含み、
前記局部補間部は、前記補間ブロック内の前記媒介変数が異なる各第1位置を中央とし且つ特定の区間幅を有する積分区間を設定し、その設定した積分区間内の前記媒介変数が異なる各第2位置での前記ツールパスの前記媒介変数による一次微分を求め、その各第2位置での一次微分を対応する第2位置を中央とし且つ前記積分区間と等しい区間幅を有する分配区間内に特定の分配関数に基づいて分配した場合に得られる分配後微分関数を前記積分区間にわたって積分し、それによって前記補間後関数を求める、請求項2〜4のいずれか1項に記載の数値制御装置。 - 前記パス局部フィルタは、前記ツールパスに前記補間対象点が複数存在し、隣り合う前記補間対象点の前記補間区間同士が重複している場合には、それら重複する補間区間のうち最も前記ツールパスの始点寄りに位置する補間区間の始点から最も前記ツールパスの終点寄りに位置する補間区間の終点までを1つの補間区間として、その補間区間内の前記ツールパスを局部補間する、請求項1〜5のいずれか1項に記載の数値制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011167231A JP5417392B2 (ja) | 2011-07-29 | 2011-07-29 | 数値制御装置 |
PCT/JP2012/004799 WO2013018338A1 (ja) | 2011-07-29 | 2012-07-27 | 数値制御装置 |
US14/235,839 US20140195037A1 (en) | 2011-07-29 | 2012-07-27 | Numerical control device |
EP12819322.4A EP2738635A4 (en) | 2011-07-29 | 2012-07-27 | DIGITAL CONTROL DEVICE |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011167231A JP5417392B2 (ja) | 2011-07-29 | 2011-07-29 | 数値制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013030103A true JP2013030103A (ja) | 2013-02-07 |
JP5417392B2 JP5417392B2 (ja) | 2014-02-12 |
Family
ID=47628889
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011167231A Expired - Fee Related JP5417392B2 (ja) | 2011-07-29 | 2011-07-29 | 数値制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20140195037A1 (ja) |
EP (1) | EP2738635A4 (ja) |
JP (1) | JP5417392B2 (ja) |
WO (1) | WO2013018338A1 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108375957A (zh) * | 2017-01-31 | 2018-08-07 | 兄弟工业株式会社 | 数值控制装置和控制方法 |
WO2019093246A1 (ja) * | 2017-11-09 | 2019-05-16 | オムロン株式会社 | 指令値補間装置及びサーボドライバ |
JP2019188506A (ja) * | 2018-04-23 | 2019-10-31 | ブラザー工業株式会社 | 工作機械 |
KR20200031130A (ko) * | 2017-08-01 | 2020-03-23 | 시티즌 도케이 가부시키가이샤 | 공작 기계의 제어 장치 및 공작 기계 |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014184820A1 (ja) * | 2013-05-14 | 2014-11-20 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
JP6017509B2 (ja) * | 2014-10-22 | 2016-11-02 | ファナック株式会社 | 運転停止時に送り速度を円滑に変更する数値制御装置 |
JP6257796B2 (ja) * | 2014-10-29 | 2018-01-10 | 株式会社牧野フライス製作所 | 工具経路の生成方法および工作機械 |
JP6276234B2 (ja) * | 2015-10-15 | 2018-02-07 | ファナック株式会社 | オーバライドスイッチによるプログラムチェック機能を備えた数値制御装置 |
JP6342942B2 (ja) * | 2016-04-22 | 2018-06-13 | ファナック株式会社 | 数値制御装置および原因解析方法 |
CN105929796B (zh) * | 2016-05-03 | 2018-07-06 | 天津大学 | 三轴数控系统高速高精度小线段插补协处理器及其运行方法 |
JP6548830B2 (ja) * | 2016-09-02 | 2019-07-24 | 三菱電機株式会社 | 指令値生成装置 |
JP6396389B2 (ja) * | 2016-10-27 | 2018-09-26 | ファナック株式会社 | サーボ制御装置 |
JP6386511B2 (ja) * | 2016-10-28 | 2018-09-05 | ファナック株式会社 | 工具経路生成装置、工具経路生成方法及び工具経路生成プログラム |
CN108829032B (zh) * | 2018-05-31 | 2021-02-26 | 深圳市恒晨电器有限公司 | 一种高精度控制的插补方法 |
JP7037457B2 (ja) * | 2018-09-05 | 2022-03-16 | オークマ株式会社 | 数値制御装置および数値制御方法 |
JP2020095316A (ja) * | 2018-12-10 | 2020-06-18 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
JP7022090B2 (ja) * | 2019-03-07 | 2022-02-17 | ファナック株式会社 | 工作機械の数値制御システム |
EP4246257A1 (de) | 2022-03-18 | 2023-09-20 | Siemens Aktiengesellschaft | Geschwindigkeitsabhängiges überschleifen zwischen sätzen mit unstetigen bahnverläufen |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0619528A (ja) * | 1992-06-30 | 1994-01-28 | Sony Corp | 加減速パターン生成装置及び加減速パターン生成方法、並びにこれに用いる逆運動学問題の解法と時間軸補正方法 |
JPH11282517A (ja) * | 1998-03-12 | 1999-10-15 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | マルチプライアを利用したパルス制御の方法およびシステム |
JP2001216008A (ja) * | 2000-02-04 | 2001-08-10 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット制御方法 |
JP2008225825A (ja) * | 2007-03-13 | 2008-09-25 | Shin Nippon Koki Co Ltd | 数値制御装置 |
WO2010032284A1 (ja) * | 2008-09-16 | 2010-03-25 | 新日本工機株式会社 | 数値制御装置 |
JP2010140312A (ja) * | 2008-12-12 | 2010-06-24 | Fanuc Ltd | 5軸加工機用数値制御装置 |
JP2010182157A (ja) * | 2009-02-06 | 2010-08-19 | Shin Nippon Koki Co Ltd | 補正装置及び数値制御装置 |
JP2012032960A (ja) * | 2010-07-29 | 2012-02-16 | Shin Nippon Koki Co Ltd | 数値制御装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10320026A (ja) * | 1997-05-20 | 1998-12-04 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置及び方法 |
JP3668665B2 (ja) * | 2000-03-09 | 2005-07-06 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
DE60230009D1 (de) * | 2001-10-16 | 2009-01-08 | Fanuc Ltd | Numerische Steuerung |
JP2003140715A (ja) * | 2001-10-30 | 2003-05-16 | Toshiba Mach Co Ltd | 数値制御装置 |
JP2004326618A (ja) * | 2003-04-25 | 2004-11-18 | Star Micronics Co Ltd | 工作機械の数値制御装置 |
JP5208325B1 (ja) * | 2011-09-15 | 2013-06-12 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置、加工システム、および数値制御方法 |
-
2011
- 2011-07-29 JP JP2011167231A patent/JP5417392B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2012
- 2012-07-27 US US14/235,839 patent/US20140195037A1/en not_active Abandoned
- 2012-07-27 EP EP12819322.4A patent/EP2738635A4/en not_active Withdrawn
- 2012-07-27 WO PCT/JP2012/004799 patent/WO2013018338A1/ja active Application Filing
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0619528A (ja) * | 1992-06-30 | 1994-01-28 | Sony Corp | 加減速パターン生成装置及び加減速パターン生成方法、並びにこれに用いる逆運動学問題の解法と時間軸補正方法 |
JPH11282517A (ja) * | 1998-03-12 | 1999-10-15 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | マルチプライアを利用したパルス制御の方法およびシステム |
JP2001216008A (ja) * | 2000-02-04 | 2001-08-10 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット制御方法 |
JP2008225825A (ja) * | 2007-03-13 | 2008-09-25 | Shin Nippon Koki Co Ltd | 数値制御装置 |
WO2010032284A1 (ja) * | 2008-09-16 | 2010-03-25 | 新日本工機株式会社 | 数値制御装置 |
JP2010140312A (ja) * | 2008-12-12 | 2010-06-24 | Fanuc Ltd | 5軸加工機用数値制御装置 |
JP2010182157A (ja) * | 2009-02-06 | 2010-08-19 | Shin Nippon Koki Co Ltd | 補正装置及び数値制御装置 |
JP2012032960A (ja) * | 2010-07-29 | 2012-02-16 | Shin Nippon Koki Co Ltd | 数値制御装置 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108375957A (zh) * | 2017-01-31 | 2018-08-07 | 兄弟工业株式会社 | 数值控制装置和控制方法 |
KR20200031130A (ko) * | 2017-08-01 | 2020-03-23 | 시티즌 도케이 가부시키가이샤 | 공작 기계의 제어 장치 및 공작 기계 |
KR102537867B1 (ko) | 2017-08-01 | 2023-05-31 | 시티즌 도케이 가부시키가이샤 | 공작 기계의 제어 장치 및 공작 기계 |
WO2019093246A1 (ja) * | 2017-11-09 | 2019-05-16 | オムロン株式会社 | 指令値補間装置及びサーボドライバ |
US11494465B2 (en) | 2017-11-09 | 2022-11-08 | Omron Corporation | Command value interpolation apparatus and servo driver |
JP2019188506A (ja) * | 2018-04-23 | 2019-10-31 | ブラザー工業株式会社 | 工作機械 |
JP7070026B2 (ja) | 2018-04-23 | 2022-05-18 | ブラザー工業株式会社 | 工作機械 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2738635A4 (en) | 2015-01-28 |
JP5417392B2 (ja) | 2014-02-12 |
US20140195037A1 (en) | 2014-07-10 |
WO2013018338A1 (ja) | 2013-02-07 |
EP2738635A1 (en) | 2014-06-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5417392B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JP5417391B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JP5417390B2 (ja) | 数値制御装置 | |
US8560112B2 (en) | Numerical controller with function to correct movement path of machining program | |
JP5850996B1 (ja) | 補間後加減速を考慮したコーナ経路生成機能を有する数値制御装置 | |
JP5431987B2 (ja) | 工作機械の制御装置 | |
US20140214193A1 (en) | Machining program creating device numerical control device, machining system, machining program creating method, numerical control method, and machining program | |
JP5331068B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JP2007094936A (ja) | 数値制御装置 | |
US10048675B2 (en) | Numerical controller performing 3-dimensional interference check corresponding to feedrate change | |
CN108375957A (zh) | 数值控制装置和控制方法 | |
JP6363642B2 (ja) | 接線連続のコーナにおけるコーナ経路の最適化機能を有する数値制御装置 | |
JPH0378006A (ja) | 数値制御装置の加減速制御方法 | |
US20170108847A1 (en) | Numerical controller performing positioning for avoiding interference with workpiece | |
JP6321605B2 (ja) | 曲率と曲率変化量による速度制御を行う数値制御装置 | |
JP5399537B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JP3513100B2 (ja) | 制御装置 | |
JP5439548B2 (ja) | 加工指令変換プログラム、記憶媒体及び加工指令変換装置 | |
JP4982170B2 (ja) | 加工制御装置および加工制御プログラム | |
JP3902353B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JP5659666B2 (ja) | 数値制御装置、移動経路修正方法、移動経路修正プログラム、及び記憶媒体 | |
JP2000231412A (ja) | インポジションチェック方法及びその装置 | |
JPH08137538A (ja) | 数値制御装置の送り速度制御方法 | |
JPH09128029A (ja) | データ補間装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130220 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131029 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131118 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5417392 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |