JP2012531340A - 車両に対する道路状況のタイプを予測方式で決定する方法 - Google Patents
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Abstract
− 車両の前方に位置する少なくとも1つの可能経路を規定する地点が、ナビゲーションシステムから得られるステップ(11)と、
− 各地点に対して、この地点に関連する道路環境のタイプを記述する少なくとも1つの属性が、ナビゲーションシステムから抽出されるステップ(13)と、
− この地点の属性が、先行地点の属性と比較されるステップ(14)と、
− 属性が一致する場合に、運転状況が先行地点の属性の関数となるように、運転状況が、属性から推測されるステップと、
− 2つの属性が異なる場合に、この経路に対する運転状況の連続を規定するような方法で、運転状況の終了が、属性から推測され、かつ、新しい運転状況への移行が、この地点の属性に応じて決定されるステップと、
を含むことを特徴とする。
本発明は、また、その方法を実現するように構成されるシステムに関する。
Description
− 車両の前方に位置する少なくとも1つの可能経路を規定する地点が、ナビゲーションシステムから得られるステップと、
− 各地点に対して、この該当地点に関連する道路環境のタイプを記述する少なくとも1つの属性が、ナビゲーションシステムから抽出されるステップと、
− 該当地点の属性が、先行地点の属性と比較されるステップと、
− 属性が同一である場合に、運転状況が先行地点の属性の関数となるように、運転状況が、属性から推測されるステップと、
− 2つの属性が異なる場合に、この経路に対する運転状況の連続を規定するために、先行地点に対応する運転状況の終了が、属性から推測され、かつ、新しい運転状況への移行が、該当地点の属性の関数として決定されるステップと、
− 連続する地点のセットが識別され、かつ、共通の道路環境が、このセットの地点に関連付けられるステップと
を含む、車両の道路状況のタイプを予測方式で決定する方法を提供する。
− 属性は、以下のデータ値(交差点、ロータリ、カーブ、直線部分、ロータリ上の交差点、カーブ上の交差点、直線部分上の交差点、トンネル、橋)のうちの1つである。
− コンピュータ支援運転システムが、予測方式で決定される運転状況に従って、制御される。近づく道路状況が決定可能になることにより、本発明は、車両のホライズンの、事象ベースの連続したビューを提供する。この事象の観念は、別個の意味ではなく、換言すれば、1回限りの意味ではなく、状況の意味または運転状態の意味である。したがって、コンピュータ支援運転システムが、連続して予測方式で制御可能になる、または、コンピュータ支援運転システムのパラメータが、状況に対して適合可能になる。コンピュータ支援運転システムは、たとえば、以下の動作(車両と一体化された、道路を照らすためのシステムの作動、歩行者の存在、車両の存在、または道路標識の存在の検出、車両の速度の調節)のうちの少なくとも1つを実行する。コンピュータ支援運転システムは、また、運転の一方のモードから別のモードへ切り換えるための動作、たとえば、車両の熱推進モードから車両の電気推進モードへ切り換える動作を、実行することができる。コンピュータ支援運転システムにより実行される動作は、運転状況に従ってレーダの開口角度を適合させることにより、実行可能である。
− 各地点に対して、道路環境データ値に関係がある追加属性が、ナビゲーションシステムから抽出され、かつ、運転状況の決定が、道路環境データ値を使って強化される。道路環境データ値は、以下のデータ値(「町」、「町の外」、「高速道路」、「その他」)のうちの1つである。したがって、本発明は、属性データだけでなく、車両の前方に位置する環境の環境も考慮する。それ故に、属性に基づく予測のビューが、環境情報により強化される。その結果、運転状況は、より正確に記述される。たとえば、本発明は、町の中の直線部分または高速道路上の直線部分に対して、異なる情報を供給する。この情報は、たとえば、照明ビームを制御することが必要なときに、特に有用である。
− 道路環境データの交代を示す連続地点のセットが、識別され、かつ、共通の道路環境が、このセットの地点に関連付けられる。したがって、ナビゲーションシステムから得られるデータが、現実に適合しない交代を示す場合には、本方法は、この一貫性のなさを検出し、かつ、共通の環境を、この地点のセットに割り当てる。したがって、生成される事象ベースのビューの連続性が、保たれる。その結果、コンピュータ支援運転システムは、常に連続して制御される。好ましい実施形態によれば、すべての道路環境が、階層として構成され、かつ、この地点のセットの道路状況のうち、階層がより高い道路環境が、共通の道路環境として選択される。たとえば、連続地点のセットが、「町」の環境データと「高速道路」の環境データの交代を示し、かつ、この地点のセットに関連する共通の道路環境が、道路環境「高速道路」である。高速道路が町を貫通する場合には、高い確率で、ナビゲーションシステムが、「町」の環境と「高速道路」の環境の交代を示す地点の連続を示す。したがって、本発明は、この一貫性のなさが取り除かれ、かつ、共通の環境「高速道路」を、これらの地点のすべてに割り当てられるようにする。したがって、運転状況は、環境「高速道路」に明確に関連付けられる。コンピュータ支援運転システムは、照明ビームを制御するためのシステムである場合には、たとえば、高速道路ヘッドライトを維持し、町のヘッドライトには切り換わらない。
− 移行の推測のため、および運転状況の決定のために、属性を比較するステップが、有限状態のプログラマブルコントローラにより実行される。
− 運転状況が決定される地点は、ユーザにより指定される目的地に従ってナビゲーションシステムにより規定される旅程の地点に対応する、または、ユーザにより目的地が指定されない場合には、最も可能性が高い旅程の地点に対応する。最も可能性が高い旅程は、過去の運転履歴、および/または、地図作成データ、たとえば車両が運転している道路のタイプに基づいて、規定される。これが、たとえば、高速道路上にある場合には、高速道路上に残る方が、高速道路から出るより、高い確率がある。
− 運転状況の決定に関連する確信度指標が、計算される。コンピュータ支援運転システムは、確信度指標が閾値より大きい場合に限り、制御される。確信度指標は、以下のパラメータ(衛星測位手段による車両の位置測定、地図のデジタル化の精度、地図の更新日、車両の環境、選択されたガイダンスモードまたは選択されなかったガイダンスモード)の少なくとも1つの関数である。
− 少なくとも1つの搭載されたセンサから得られるデータと、ナビゲーションシステムから得られるデータまたはナビゲーションシステムに送信されるデータとが、マージされる。このマージするステップは、運転状況をより正確な方法で決定するために、センサから得られるデータが、ナビゲーションシステムから得られるデータまたはナビゲーションシステムに送信されるデータを強化するように、適用される。
− さらに、または、代わりに、本発明は、測位手段から得られる情報を利用することができないときであっても、運転状況を決定するために、センサから得られるデータが、ナビゲーションシステムから得られるデータまたはナビゲーションシステムに送信されるデータを捕捉するような方法で、構成される。
− 擬似−TL(Town Lighting、町の照明)機能
この機能の目的は、都会の運転に対して、照明ビームを(左および右に)広げることである。この機器は、車両の速度だけに応じて、活性化される。典型的には、この機器は、速度が閾値、たとえば、50km/h以下に落ちた場合に、活性化される。したがって、AFS機能に対する制御規則は、速度センサだけに依存する。
− 擬似−ML(高速道路照明)機能
この機能は、ヘッドランプを高速道路モードに引き上げることにある。この機能は、車両の速度だけに応じて、典型的には、速度が閾値、たとえば、80km/hを超える場合に、活性化される。したがって、AFS機能の制御規則は、速度センサだけに依存する。
− FBL(Fixed Bending Light、固定屈曲照明)
この機能は、ハンドルの回転に応じて、左側の内側の縁または右側の内側の縁の漸進的照明を提供する。したがって、AFS機能に対する制御規則は、角度位置センサだけに依存する。
− DBL(Dynamic Bending Light、動的屈曲照明)
この機能は、ハンドルの回転の関数として、照明光学系の漸進的回転を提供する。したがって、AFS機能に対する制御規則は、角度位置センサにだけ依存する。
−TL_NAV
この機能は、都会の運転のために、光ビームを、左または右に広げることにある。この機能は、本発明の方法の主題により検出されるような運転状況に基づく制御規則により、制御される。図10の表で規定される方策によれば、環境「町の中での運転」を伝える運転状況が決定された場合には、ビーム拡大機能が、トリガされ得る。検出された環境が、「町の外での運転」であり、かつ、第1のレベルの属性に基づき決定された運転状況が、「カーブでの運転」、または、「中央分離帯のある有料高速道路での運転」、または、「両面交通の有料高速道路での運転」である場合には、制御規則は、ビームの拡大を防止する。ロータリに到着する前に、運転状況「町の外のロータリでの運転」が、決定される。車両がロータリに到着すると、制御規則は、再度、ビームの拡大を許可する。
−ML_NAV
この機能は、運転状況「高速道路での運転」、または、「中央分離帯のある有料高速道路上の町の外での運転」、または、「両面交通の有料高速道路上の町の外での運転」が検出されたときに、高速道路に適合された照明を適用することにある。
−FBL_NAV
この機能は、運転状況と、本発明の方法に従って決定される環境であって、図10の表で識別される環境と、に応じて、カーブ上の内側の縁(左側、右側)の漸進的照明を提供する。
−DBL_NAV
この機能は、運転状況と、本発明の方法に従って決定される環境であって、図10の表で識別される環境と、に応じて、カーブでの照明光学系の漸進的回転を提供する。
− FBL機能は、高速道路上、町の外、地方の道路上、全国的高速道路、および有料高速道路上で、DBL機能と、常に結合される。したがって、車両は、ロービームヘッドライトを選択し、かつ、FBLおよびDBLの機能を活性化する。
− TL機能は、FBL機能に優先する。したがって、場合により、照明は、ロービーム+TL+DBLになったり、ロービーム+FBL+DBLにならなかったりする。これは、交差点およびロータリに対して、町の中または町の外についていえることである。機能の一部の活性化は、有効な規制に適合しなければならない。
− 以下の状況の少なくとも1つは、機能TLを活性化するために、検証されなければならない。
− 車両は、既成市街地にあり、かつ、車両の速度は、80km/h未満である、
− 車両は、公共の照明を装備して、道路上にあり、かつ、車両の速度は、80km/h未満である、
− 車両の速度は50km/時未満である。
− ML機能を活性化するためには、車両の速度は、70km/hより速くなければならず、かつ、以下の状況が検証されなければならない。
− 車両は、高速道路上にある、および/または、車両の速度は、110km/hより速い。
− 高速道路が検出されたときに、活性化の前に、2分の待ち時間が必要とされる。
− 道路に関する情報のレベル: この基準は、具体的には、地図の精度を反映する。
− 道路の機能クラス: この基準は、道路のクラスに関連する属性の精度を考慮する。
− 道路環境のタイプ: 町、高速道路出口、交差点など。
− 衛星測位手段(GPS、または将来のGalileo)による車両の位置決めの精度、
− 選択された、または、選択されない、ガイダンスモード(旅程のユーザによる指示)、
− 地図の更新日。
Claims (15)
- 車両の道路状況のタイプを予測方式で決定する方法であり、ナビゲーションシステムから、前記車両の前方に位置する少なくとも1つの可能経路を規定する地点を得るステップ(11)を含む方法であって、
− 各地点に対して、この該当地点に関連する道路環境のタイプを記述する少なくとも1つの属性が、前記ナビゲーションシステムから抽出されるステップ(13)と、
− 前記該当地点の属性が、先行地点の属性と比較されるステップ(14)と、
− 前記属性が一致する場合に、運転状況が前記先行地点の前記属性の関数となるように、前記運転状況が、属性から推測されるステップと、
− 前記2つの属性が異なる場合に、この経路に対する運転状況の連続を規定するために、運転状況の終了が、前記属性から推測され、かつ、新しい運転状況への移行が、前記該当地点の属性の関数として決定されるステップと、
− 連続する地点のセットが識別され、かつ、共通の道路環境が、前記セットの地点に関連付けられるステップと、
をさらに含むことを特徴とする方法。 - 前記連続する地点の少なくとも一部が、異なる道路環境データを示す、および/または、一部の地点が、前記同一地点に対して、複数の異なる道路環境データを示す、請求項1に記載の方法。
- 前記属性が、交差点、ロータリ、カーブ、直線部分、ロータリ上の交差点、カーブ上の交差点、直線部分上の交差点、トンネル、橋のうちの1つである、請求項1または2に記載の方法。
- コンピュータ支援運転システムが、予測方式で決定される前記運転状況に従って、制御される、請求項1から3のいずれか一項に記載の方法。
- 前記コンピュータ支援運転システムが、以下の動作、すなわち、
− 前記車両と一体化された、道路を照明するためのシステムの始動、
− 歩行者、車両、または道路標識の存在の検出、
− 前記車両の速度の調節、
− 前記車両の熱推進モードから前記車両の電気推進モードへの移行、
のうちの少なくとも1つを実行する、請求項4に記載の方法。 - 前記動作が、前記運転状況に従って、レーダの開口角度を適合させることにより、実行される、請求項5に記載の方法。
- 各地点に対して、道路環境データ値に関する追加属性が、前記ナビゲーションシステムから抽出され(17)、前記運転状況の前記決定が、前記道路環境データ値を使って強化される(15)、請求項1から6のいずれか一項に記載の方法。
- 前記道路環境データ値が、以下のデータ値、すなわち、「町」、「町の外」、「高速道路」、「その他」の中からの1つである、請求項7に記載の方法。
- 前記道路環境のすべてが階層として構成され、地点のこのセットの前記道路環境の中で、階層が上位の前記道路環境が、共通の道路環境として選択される、請求項8に記載の方法。
- 前記連続する地点のセットが、前記「町」および前記「高速道路」の環境データの代替を示し、地点のこのセットに関連する前記共通の道路環境が、前記道路環境「高速道路」である、請求項8または9に記載の方法。
- 前記運転状況が決定される地点が、前記ユーザにより指定される目的地に従って前記ナビゲーションシステムにより規定される、旅程の地点に対応する、または、最も可能性が高い地点として規定される、旅程の地点に対応する、請求項1から10のいずれか一項に記載の方法。
- 前記運転状況の決定に関連する確信度指標が計算される、請求項1から11のいずれか一項に記載の方法。
- 前記コンピュータ支援運転システムが、前記確信度指標が閾値より大きい場合に限り、制御される、請求項4から6のいずれか一項と請求項12との組合せで得られる、方法。
- 前記確信度指標が、以下のパラメータ、すなわち、衛星測位システム、地図のデジタル化の精度、前記地図の更新日、前記車両の環境、選択されたガイダンスモード、または、それ以外の中からの少なくとも1つの関数である、請求項12または13に記載の方法。
- 車両に対する運転状況を予測方式で決定するためのシステムであって、搭載されたナビゲーション機器(123)と、請求項1から14のいずれか一項に記載の方法を実現するように構成される処理手段(124)と、を備えることを特徴とするシステム。
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