JP2006029863A - 経路設定装置、経路案内装置および車載用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

【課題】道路の走行頻度、Ｕターンをする・しない、走行レーン選択といった運転習慣に関する運転者の好みを学習し、その学習した情報を経路案内に反映することで運転者にとって快適な経路案内を行う経路設定装置等を提供する。
【解決手段】車載用ナビゲーション装置１は、車両の走行中に走行頻度情報、Ｕターン頻度情報、走行レーン頻度情報を学習情報として取得し、メモリ２８に登録する。そして、メモリ２８に記憶された学習情報のうち、Ｕターン頻度情報および走行頻度情報を目的地までの経路設定時に反映し、走行レーン頻度情報を走行案内時の走行レーン案内に反映することで、運転習慣に基づいた運転者の好みに適した経路案内を実現する。
【選択図】図１

Description

本発明は、設定された目的地までの経路案内を行う経路設定装置、経路案内装置および車載用ナビゲーション装置に関する。

車両の走行に伴ってＧＰＳ等で現在位置を検出し、その位置をディスプレイ上に道路地図と共に表示して、さらに目的地までの適切な経路を設定し、利用者に対して経路案内を行うことで容易に目的地まで到達させる車載用ナビゲーションシステムが知られており、より円滑なドライブに寄与している。

このような車載用ナビゲーションシステムにおいて、運転者からの入力により経路設定における運転者の好みに関する学習情報を取得し、その取得した学習情報に基づいて、運転者の好みに適した経路を設定する技術が開示されている（特許文献１および特許文献２）。
特開平８−２７１２７５号公報 特開２００１−１３３２８１号公報

特許文献１および特許文献２に開示されている従来技術では、経路を設定する上で運転者の好みを反映するためのパラメータとして、目的地までの距離、時間、通行料金、渋滞度、走り難さ、景観等が挙げられている。これらのパラメータは何れも、道路側の事情に関する運転者の好みを反映するためのパラメータである。

一方、中央分離帯が設置されている道路等において目的地が対向車線側にある場合や、案内経路から逸脱した際に案内経路へ復帰する場合等にＵターンを指示する場合がある。このようなＵターンの指示は、Ｕターンに慣れている運転者にとっては問題にならないが、運転者によってはＵターンが苦手でありＵターンを全くしない、あるいは、慣れた道路でのみＵターンをするが他の道路ではＵターンをしないなどといった場合があると考えられる。Ｕターン指示はＵターンが苦手な運転者に不快感をもたらすおそれがある。Ｕターンをする・しないといった選択は運転習慣に関する運転者の好みに起因するものであり、上記のような問題は、運転習慣に関する運転者の好みが経路案内に反映されていないために生じる。

また、設定された経路が目的地までの距離や時間や料金等の観点で最適な経路であったとしても、運転者が過去に頻繁に走行して運転者にとって慣れている道路が設定された経路の付近にあった場合、設定された経路を無視して慣れている道路を走行してしまう場合がある。このような事態は、頻繁に走行する道路が運転者にとって良く知っている道路であって、その道路が運転者にとって走行しやすい道路であるにもかかわらず、その道路が経路案内の対象となるとは限らないために生じると考えられる。運転者が経路案内を無視して慣れている道路を選んで走行することは、運転習慣に関する運転者の好みに起因するものであり、このような問題も、運転習慣に関する運転者の好みが経路案内に反映されていないために生じる。

また、走行レーンが複数存在する道路における右左折に伴う走行レーン変更時以外の走行レーンの選択について、右左折時以外は必ず中央レーンを走行する、あるいは、慣れた道路においては右レーンを走行するが、慣れていない他の道路では左レーンを走行する等、運転者にとって走行しやすい走行レーンを選択するといった運転習慣に関する運転者の好みがある場合等も考えられる。

特許文献１および特許文献２に開示されている従来技術では、道路側の事情に関する運転者の好みを反映しているが、上記の頻繁に走行する道路、Ｕターンする・しない、走行レーンの選択のような運転習慣に関する運転者の好みは経路案内に反映されておらず、上述のような問題には対応できない。

したがって、本発明はこのような問題を鑑みてなされており、道路の走行頻度、Ｕターンをする・しない、走行レーン選択等の運転習慣に関する運転者の好みを学習し、その学習した情報を経路案内に反映することで運転者にとって快適な経路案内を行う経路設定装置等を提供することを目的とする。

上述のような課題を解決するためになされた請求項１に記載の経路設定装置は、ノード間を接続するリンクのリンク情報とリンク間の接続情報とに基づき、出発地から目的地までの経路を設定する経路設定装置において、学習情報を記憶するための記憶手段と、車両がＵターンをした頻度に関するＵターン頻度情報を取得し、このＵターン頻度情報を学習情報として記憶手段に登録するＵターン頻度情報取得手段とを備え、出発地から目的地までの経路を設定する際、記憶手段に記憶された学習情報も加味することで、経路にＵターンを含むことの可否を判断し、その判断結果に基づいて経路を設定することを特徴とする。

このように、車両がＵターンをした頻度に関するＵターン頻度情報を学習情報として取得し、情報を経路設定に加味することで、運転習慣に関する運転者の好みに適した経路を設定することができる。Ｕターン頻度に関する学習情報を加味する具体的な方法としては、Ｕターンをする頻度が所定値以上ならばＵターンを含む経路を設定するが、Ｕターンをする頻度が所定値未満ならばＵターンを含まない経路を設定する、といった方法が好ましい。その理由は、頻繁にＵターンする運転者はＵターンすることに慣れていると考えられ、Ｕターンを指示しても問題は無いが、Ｕターンをあまりしない運転者はＵターンに慣れていないと考えられ、そのような運転者にＵターンを指示することは好ましくない為である。

また、請求項２に記載の経路設定装置のように、車両が走行した道路に対応する走行頻度情報を取得し、この走行頻度情報を学習情報として記憶手段に登録する走行頻度情報取得手段を備え、出発地から目的地までの経路を設定する際、記憶手段に記憶された学習情報も加味することで、経路にＵターンを含むことの可否を判断し、その判断に基づいて経路を設定することに加え、走行頻度が高いと判定される道路を優先的に含むように経路を設定するように構成しても良い。このような構成にすることで、Ｕターン頻度情報に加え、走行頻度情報を学習情報として取得し、これらの学習情報を経路設定に加味することができ、運転者の好みに適した経路設定を行うことができる。

走行頻度に関する学習情報を加味する具体的な方法としては、走行頻度が高い、つまり頻繁に走行する特定の道路を目的地までの経路に優先的に含む、といった方法が好ましい。その理由は、頻繁に走行する道路は運転者にとって慣れていて走り易い道路であると考えられる為である。頻繁に走行する道路としては、例えば、通勤時等に毎日走行することで運転者にとって慣れている道路や、常に交通の流れが良好で運転者が好んでよく走行する道路、運転者がよく利用する特定の有料道路等が挙げられる。このような走行頻度の高い道路を優先的に経路に含むことで、運転者の好みに適した経路設定を実現できる。

ところで、運転習慣に関する運転者の好みは、同じ運転者であっても場所によって違いがある場合が考えられる。例えば、自宅の近隣市内ではＵターンを行うが、自宅の近隣市内以外ではＵターンを行わないといった場合や、特定の道路でのみＵターンを行うが、それ以外の道路ではＵターンを行わないといった場合、あるいは、自宅の近隣市内の特定の有料道路を頻繁に走行する場合などが挙げられる。このような場所による運転習慣に関する運転者の好みの違いは、例えば、自宅の近隣市内のような運転者にとって慣れている地域や頻繁に走行する道路を走行する場合と見知らぬ土地を走行する場合とでは、運転者の運転に対する姿勢が変化すること等に起因すると考えられる。

そこで、請求項３に記載の経路設定装置のように、車両の保管場所を特定する保管場所特定手段を備え、Ｕターン頻度情報取得手段は、Ｕターン頻度情報を前記保管場所を基準とした所定の範囲および道路毎に対応付けて、これを学習情報として記憶手段に登録し、 出発地から目的地までの経路を設定する際、記憶手段に記憶された学習情報を、保管場所を基準とした所定の範囲および道路毎に対応付けて加味することで経路を設定することによって、場所によって運転習慣に関する運転者の好みが変化する場合にも柔軟に対応することができる。具体的には、自宅等の車両保管場所から所定の範囲内を近隣市内と定め、学習情報を近隣市内または近隣市内以外と対応付けて記憶して経路設定に加味したり、道路毎に対応付けて記憶して経路設定に加味したりするように構成されることが好ましい。このような構成とすることで、例えば、自宅の近隣市内ではＵターンをするが近隣市内以外ではＵターンしないという運転者に対しては、近隣市内以外ではＵターンを含まない経路を設定したり、特定の道路で頻繁にＵターンをする運転者に対しては、その特定道路においてＵターンを含む経路を設定したりすることができる。

一方、請求項４に記載の経路案内装置のように、設定された経路に基づく経路案内を行う経路案内装置において、学習情報を記憶するための記憶手段と、複数の走行レーンを有する道路において車両が走行した走行レーンに関する走行レーン頻度情報を取得し、この走行レーン頻度情報を学習情報として記憶手段に登録する走行レーン頻度情報取得手段と、複数の走行レーンを有する道路が前記経路に含まれる場合には、記憶手段に記憶された学習情報に基づいて、その道路における推奨走行レーンを決定する走行レーン決定手段とを備え、走行レーン決定手段によって決定された推奨走行レーンに基づき、その推奨走行レーンを走行させるための所定の走行レーン案内を行うような構成すると良い。このような構成の経路案内装置によれば、運転習慣に関する運転者の好みに適した走行レーン案内を行うことができる。

具体的には、複数の走行レーンを有する道路において車両が走行した走行レーンに関する走行レーン頻度情報を学習情報として取得し、その学習情報から導き出される走行頻度の高い走行レーンを推奨走行レーンに決定するように構成されることが好ましい。このようにして推奨走行レーンを決定し、その走行レーンを走行するように案内することで、例えば、右左折時以外は必ず中央レーンを走行する、といった運転習慣に関する運転者の好みに適した走行レーン案内を行うことができる。

また、先に述べたように、運転習慣に関する運転者の好みは、同じ運転者であっても場所によって違いがある場合が考えられる。例えば、自宅の近隣市内にある複数の走行レーンを有する道路では必ず右レーンを走行するが、近隣市内以外にある複数の走行レーンを有する道路では左レーンを走行するといった場合や、特定の道路においては必ず中央レーンを走行する場合などが考えられる。このように、場所による運転習慣に関する運転者の好みの違いは、走行レーンの選択をする際にも影響するものと考えられる。

そこで、請求項５に記載の経路案内装置のように、車両の保管場所を特定する保管場所特定手段を備え、走行レーン頻度情報取得手段は、走行レーン頻度情報を保管場所を基準とした所定の範囲および道路毎に対応付けて、これを学習情報として記憶手段に登録し、走行レーン決定手段は、記憶手段に記憶された学習情報に基づいて、保管場所を基準とした所定の範囲および道路毎の走行レーン頻度情報を反映した推奨走行レーンを決定するように構成すると良い。このような構成の経路案内装置によれば、場所によって運転習慣に関する運転者の好みが変化する場合にも柔軟に対応することができる。具体的には、運転者の自宅等の車両保管場所から所定の範囲内を近隣市内と定め、学習情報を近隣市内または近隣市内以外と対応付けて記憶して走行レーン案内に加味したり、道路毎に対応付けて記憶して走行レーン案内に加味したりするように構成されることが好ましい。このような構成とすることで、例えば、自宅の近隣市内にある複数の走行レーンを有する道路では必ず右レーンを走行するが、近隣市内以外にある複数の走行レーンを有する道路では左レーンを走行するという運転者に対して、自宅の近隣市内にある複数の走行レーンを有する道路では右レーンを走行するように走行レーン案内を実行し、近隣市内以外にある複数の走行レーンを有する道路では左レーンを走行するように走行レーン案内を実行することができる。

また、請求項６に記載の車載用ナビゲーション装置のように、請求項２または３に記載の経路設定装置と、請求項４または５に記載の経路案内装置とを併せて備えるように構成しても良い。このような構成の車載用ナビゲーション装置によれば、出発地から目的地までの経路を設定し、その設定した経路に基づく経路案内を行う車載用ナビゲーション装置において、道路の走行頻度、Ｕターンをする・しない、走行レーン選択等の運転習慣に関する運転者の好みを学習し、その学習した情報を経路案内に反映することで運転者にとって快適な経路案内を行うことができる車載用ナビゲーション装置を実現することができる。

以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。

［車載用ナビゲーション装置１の構成の説明］
図1は実施例の車載用ナビゲーション装置１の概略構成を示すブロック図である。
図１に示すように、本実施例の車載用ナビゲーション装置１は、車両の現在位置を検出する位置検出器２１と、利用者からの各種指示を入力するための操作スイッチ群２２と、操作スイッチ群２２と同様に各種指示を入力可能なリモートコントロール端末（以下、リモコンと称す）２３ａと、リモコン２３ａからの信号を入力するリモコンセンサ２３ｂと、車両情報入力器２４と、地図データおよび各種の情報を記録した外部記録媒体から地図データ等を入力する地図データ入力器２５と、地図表示画面やＴＶ画面等の各種表示を行うための表示装置２６と、各種のガイド音声等を出力するための音声出力装置２７と、制御回路２９に接続され、学習情報等の各種情報を記憶するメモリ２８と、通信装置３０と、制御回路２９とを備えている。

位置検出器２１は、ＧＰＳ用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置等を検出するＧＰＳ受信機２１ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ２１ｂと、車両の走行した距離を検出するための距離センサ２１ｃと、地磁気から進行方位を検出するための地磁気センサ２１ｄとを備えている。そして、これら各センサ等２１ａ〜２１ｄは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては、上述したうちの一部のセンサで構成してもよく、またステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。

操作スイッチ群２２は、表示装置２６と一体に構成され表示画面上に設置されるタッチパネルおよび表示装置２６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等が用いられる。なお、タッチパネルと表示装置２６とは積層一体化されており、タッチパネルには、感圧方式，電磁誘導方式，静電容量方式，あるいはこれらを組み合わせた方式など各種の方式があるが、その何れを用いてもよい。

車両情報入力器２４は、車両に関する各種の外部情報を入力するためのものであり、例えば、車両の各種ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等から伝達される車両に関する情報を入力する。

地図データ入力器２５は、位置検出精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データや経路案内用データ等を含む各種のデータを入力するための装置である。これらのデータの記録媒体としては、ハードディスク、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、メモリ、メモリカード等を用いることができる。

表示装置２６は、カラー表示装置であり、液晶ディスプレイ，プラズマディスプレイ，ＣＲＴ等があるが、そのいずれを用いてもよい。表示装置２６の表示画面には、位置検出器２１にて検出した車両の現在位置と地図データ入力器２５より入力された地図データとから特定した現在地を示すマーク、目的地までの誘導経路、名称、目印、各種施設のシンボルマーク等の付加データとを重ねて表示することができる。そして、音声出力装置２７は、走行案内等の各種案内の音声や、通信装置３０を介して取得した情報の読み上げ音声を出力することができる。

また、通信装置３０は、各種の外部装置・機器等からの情報を入力するためのものであり、例えば図示しないラジオアンテナを介して受信したＦＭ放送信号や、道路近傍に配置されたＶＩＣＳ（道路交通情報システム）サービス用の固定局から受信した電波ビーコン信号および光ビーコン信号等を入力する。また、例えば情報携帯端末（ＰＤＡ）等を接続した場合には、その端末からの情報も入力可能となっている。

制御回路２９は、上述した位置検出器２１，操作スイッチ群２２，リモコン２３ａ，車両情報入力器２４，地図データ入力器２５，メモリ２８からの入力に応じて各種処理を実行し、位置検出器２１，操作スイッチ群２２，リモコンセンサ２３ｂ，車両情報入力器２４，地図データ入力器２５，表示装置２６，音声出力装置２７，メモリ２８，通信装置３０を制御する。この制御回路２９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従って、位置検出器２１からの各検出信号に基づいて座標及び進行方向の組として車両の現在位置を算出し、地図データ入力器２５を介して読込んだ現在位置付近の地図や、操作スイッチ群２２やリモコン２３ａ等の操作によって指示された範囲の地図等を表示装置２６に表示する地図表示処理や、地図データ入力器２５に格納された地点データに基づき、操作スイッチ群２２やリモコン２３ａ等の操作に従って目的地となる施設を選択し、現在位置から目的地までの最適な経路を自動的に求める経路計算を行って経路案内を行う経路案内処理を行う。

このように自動的に最適な経路を設定する手法として、ダイクストラ法によるコスト計算等の手法が知られている。このダイクストラ法を用いた経路計算は、ノード間のリンクに対するリンク情報を含むリンク間の接続情報を用いて現在位置から各ノードに至るまでの経路コスト（経路に対する評価値）を計算し、目的地までのすべてのコスト計算が終了した段階で、経路コストが最小となるリンクを接続して目的地までの経路を設定する周知の手法である。なお、制御回路２９は前述のような経路設定の他に、後述するような経路設定および走行案内に関する各種処理も行う。

以上、車載用ナビゲーション装置１の概略構成について説明したが、本実施例における車載用ナビゲーション装置１の構成と特許請求の範囲に記載した構成との対応は次の通りである。即ち、本実施例における車載用ナビゲーション装置１の制御回路２９が、特許請求の範囲におけるＵターン頻度情報取得手段、走行頻度情報取得手段、保管場所特定手段、走行レーン頻度情報取得手段、走行レーン決定手段に相当し、メモリ２８が記憶手段に相当する。

以下、実施例の車載用ナビゲーション装置１が経路設定および走行案内を行う際に、制御回路２９が実行する各種処理について、図２から図９に示すフローチャートおよびテーブルに基づき説明する。

［学習情報取得］
図２は、車両の保管場所を決定する処理を示すフローチャートである。
まず、地図上の任意の地点を自宅として登録する自宅登録機能等によって、自宅が登録されているか否かを判定する（ステップ１１０、以下単にＳ１１０と表す。以下同様）。自宅登録機能によって自宅が登録されていると判定した場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、登録されている自宅の場所を車両の保管場所としてメモリ２８に登録する。自宅が登録されていないと判定した場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、エンジンが停止している時間が最大の場所を車両の保管場所としてメモリ２８に登録する。

なお、エンジンが停止している時間が最大の場所を決定するには、車両が駐車した場所においてイグニッションスイッッチがＯＦＦへと操作され再びＯＮへと操作されるまでの時間を図示しない内臓時計で計測してその時間を位置情報と共に記憶し、その時間が最大となる場所を「エンジンが停止している時間が最大の場所」に決定すればよい。

ここで決定された車両の保管場所に基づいて、車両の保管場所から所定の範囲内を近隣市内、それ以外の地域を近隣市内以外と設定し、以降で説明する各処理に利用する。
図３は、Ｕターン頻度情報を取得するルーチンを示すフローチャートである。

まず、ステアリングの回転センサ等から車両情報入力器２４を介して取得したステアリングの操作情報や、位置検出器２１によって入力される位置情報に基づいて得られる走行軌跡に基づいて、車両がＵターンをしたか否かを判定する（Ｓ２１０）。Ｓ２１０において、Ｕターンしたと判定した場合（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、Ｕターンした回数を、Ｕターンした道路毎および近隣市内または近隣市内以外毎にカウントし、学習情報（Ｕターン頻度情報）としてメモリ２８に登録する（Ｓ２２０）。

なお、図６（ａ）は、Ｓ２２０でメモリ２８に登録されたＵターン頻度情報の記憶様態の一例を示す図である。この図に示すように、道路毎（例えば○○号線、△△号線）および近隣市内、近隣市内以外毎にＵターンをした回数をメモリ２８に記憶しておく。

図４は、走行頻度情報を取得するルーチンを示すフローチャートである。
まず、車両が道路を走行中か否かを判定し（Ｓ３１０）、道路を走行中であると判定した場合（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、その道路の走行回数をカウントし、学習情報（走行頻度情報）としてメモリ２８に登録する（Ｓ３２０）。

なお、図６（ｂ）は、Ｓ３２０でメモリ２８に登録されたＵターン頻度情報の記憶様態の一例を示す図である。この図に示すように、道路毎（例○○号線、△△号線）の走行した回数をメモリ２８に記憶しておく。

図５は、走行レーン頻度情報を取得するルーチンを示すフローチャートである。
なお、走行レーン頻度情報の取得について、右左折に伴う走行レーンの選択は運転者の好みとは関係ない必須のレーン変更であるため、運転習慣に関する運転者の好みを反映するという観点から、右左折に伴うレーン選択は走行レーン頻度情報に含めず、右左折を伴わない走行レーン選択のみを走行レーン頻度情報に含めることとする。

まず、地図データや通信装置３０を介して受信したＶＩＣＳ等の道路情報から、現在走行中の道路が複数の走行レーンを有する道路か否かを判定する（Ｓ４１０）。Ｓ４１０において、現在走行中の道路が複数レーンを有する道路であると判定した場合（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、車両が走行しているレーンを判定し、そのレーンの走行回数を道路毎および近隣市内または近隣市内以外毎にカウントし、学習情報（走行レーン頻度情報）としてメモリ２８に登録し（Ｓ４２０）、Ｓ４３０に移行する。Ｓ４１０において、現在走行中の道路が複数レーンを有する道路でないと判定した場合（Ｓ４１０：ＮＯ）、そのまま処理を終了する。

なお、車両が走行しているレーンを判定するには、位置検出器２１による測位および周知のマップマッチング技術等によって走行レーンを判定したり、車両の前方を撮影する図示しない車載カメラ等によってセンターラインを認識することで走行レーンを判定したりと、種々の方法が挙げられる。

図５のフローチャートの説明に戻る。Ｓ４３０では、上記のような走行レーン認識方法や車両情報入力器２４を介して取得したステアリングの操作情報やウインカの操作情報等に基づいて、運転者がレーン変更を行ったか否かを判定し、レーン変更を行ったと判定した場合（Ｓ４３０：ＹＥＳ）、そのレーン変更が右左折に伴うレーン変更であるか否かを判定する（Ｓ４４０）。レーン変更が右左折に伴うレーン変更であるか否かを判定するには、例えば、右左折専用レーンに進入した場合やレーン変更後に所定の走行距離以内で右左折をした場合は右左折に伴うレーン変更であると判定する等の方法が挙げられる。

Ｓ４４０において、右左折に伴うレーン変更であると判定した場合（Ｓ４４０：ＹＥＳ）、そのままＳ４６０に移行し、右左折に伴うレーン変更ではないと判定された場合（Ｓ４４０：ＮＯ）、変更先のレーンの走行回数を道路毎および近隣市内または近隣市内以外毎にカウントして学習情報（走行レーン頻度情報）としてメモリ２８に登録し（Ｓ４５０）、Ｓ４６０に移行する。Ｓ４６０において、右左折にすることによって他の道路へ移動したと判定した場合（Ｓ４６０：ＹＥＳ）、そのまま処理を終了し、他の道路へ移動していない場合（Ｓ４６０：ＮＯ）、Ｓ４３０へと移行する。

図６（ｃ）は、Ｓ４２０およびＳ４５０でメモリ２８に登録された走行レーン頻度情報の記憶様態の一例を示す図である。この図に示すように、道路毎（例○○号線、△△号線）および近隣市内、近隣市内以外毎の走行したレーンの回数をメモリ２８に記憶しておく。

［経路設定処理］
図７および図８は、経路設定処理を示すフローチャートのそれぞれ前半および後半部分であるである。このフローチャートに示す経路設定処理では、上述の学習情報取得ルーチンで取得した学習情報の内、Ｕターン頻度情報および走行頻度情報を経路設定に反映することで運転習慣に関する運転者の好みに適した経路設定を行う。

まず、図７のＳ５１０において、ダイクストラ法によるコスト計算等の従来の手法により、目的地までの初期経路を算出する。次に、算出した初期経路に近隣市内の道路が含まれているか否かを判定して（Ｓ５２０）、初期経路に近隣市内の道路が含まれていない場合（Ｓ５２０：ＮＯ）は図８に示すＳ６００に移行し、初期経路に近隣市内の道路が含まれている場合（Ｓ５２０：ＹＥＳ）はＳ５３０に移行する。

Ｓ５３０では、メモリ２８に記憶されている走行頻度情報に基づいて、近隣市内の初期経路の付近に目的地までの経路として利用可能な走行頻度の高い道路があるか否かを判定する。ここでは、例えば、走行回数が所定回数以上道路を走行頻度の高い道路として選定したり、メモリ２８に記憶されている走行頻度情報において、走行回数の多い順で上位の道路を走行頻度の高い道路として選定したりする。Ｓ５３０において、近隣市内の初期経路の付近に目的地までの経路として利用可能な走行頻度の高い道路がないと判定した場合（Ｓ５３０：ＮＯ）はＳ５７０に移行し、近隣市内の初期経路の付近に目的地までの経路として利用可能な走行頻度の高い道路があると判定した場合（Ｓ５３０：ＹＥＳ）はＳ５４０に移行する。

Ｓ５４０では、当該走行頻度の高い道路におけるＵターン回数が所定値以上か否かをＵターン頻度情報に基づいて判定し、Ｕターン回数が所定値以上の場合（Ｓ５４０：ＹＥＳ）、近隣市内の初期経路を当該走行頻度の高い道路を含み、かつその道路においてＵターンをする必要があればＵターンをする経路に変更し（Ｓ５５０）、Ｓ５７０に移行する。Ｓ５４０において、Ｕターン回数が所定値以上ではない場合（Ｓ５４０：ＮＯ）、近隣市内の初期経路を当該走行頻度の高い道路を含み、かつその道路ではＵターンをしない経路に変更し（Ｓ５６０）、Ｓ５７０に移行する。

Ｓ５７０では、Ｓ５５０またはＳ５６０で経路を変更していない近隣市内の初期経路にＵターンが含まれているか否かを判定する。経路を変更していない近隣市内の初期経路にＵターンが含まれていない場合（Ｓ５７０：ＮＯ）は図８のＳ６００に移行し、経路を変更していない近隣市内の初期経路にＵターンが含まれている場合（Ｓ５７０：ＹＥＳ）はＳ５８０に移行し、近隣市内におけるＵターン回数が所定値以上か否かを判定する。

Ｓ５８０において、近隣市内におけるＵターン回数が所定値以上ではないと判定した場合（Ｓ５８０：ＮＯ）、近隣市内の初期経路をＵターンを含まない経路に変更（Ｓ５９０）して図８のＳ６００に移行し、近隣市内におけるＵターン回数が所定値以上と判定した場合（Ｓ５８０：ＹＥＳ）、そのまま図８のＳ６００に移行する。

図８に示すＳ６００では、算出した初期経路に近隣市内以外の道路が含まれているか否かを判定して、初期経路に近隣市内以外の道路が含まれていない場合（Ｓ６００：ＮＯ）はそのまま処理を終了し、初期経路に近隣市内以外の道路が含まれている場合（Ｓ６００：ＹＥＳ）はＳ６１０に移行する。

Ｓ６１０では、メモリ２８に記憶されている走行頻度情報に基づいて、近隣市内以外の初期経路の付近に目的地までの経路として利用可能な走行頻度の高い道路があるか否かを判定する。Ｓ６１０において、近隣市内以外の初期経路の付近に目的地までの経路として利用可能な走行頻度の高い道路がないと判定した場合（Ｓ６１０：ＮＯ）はそのまま処理を終了し、近隣市内以外の初期経路の付近に目的地までの経路として利用可能な走行頻度の高い道路があると判定した場合（Ｓ６１０：ＹＥＳ）はＳ６２０に移行する。

Ｓ６２０では、当該走行頻度の高い道路におけるＵターン回数が所定値以上か否かをＵターン頻度情報に基づいて判定し、Ｕターン回数が所定値以上の場合（Ｓ６２０：ＹＥＳ）、近隣市内以外の初期経路を当該走行頻度の高い道路を含み、かつその道路においてＵターンをする必要があればＵターンをする経路に変更し（Ｓ６３０）、Ｓ６５０に移行する。Ｓ６２０において、Ｕターン回数が所定値以上ではない場合（Ｓ６２０：ＮＯ）、近隣市内以外の初期経路を当該走行頻度の高い道路を含み、かつその道路ではＵターンをしない経路に変更し（Ｓ６４０）、Ｓ６５０に移行する。

Ｓ６５０では、Ｓ６３０またはＳ６４０で経路を変更していない近隣市内以外の初期経路にＵターンが含まれているか否かを判定する。経路を変更していない近隣市内以外の初期経路にＵターンが含まれていない場合（Ｓ６５０：ＮＯ）はそのまま処理を終了し、経路を変更していない近隣市内以外の初期経路にＵターンが含まれている場合（Ｓ６５０：ＹＥＳ）はＳ６６０に移行し、近隣市内以外におけるＵターン回数が所定値以上か否かを判定する。

Ｓ６６０において、近隣市内以外におけるＵターン回数が所定値以上ではないと判定した場合（Ｓ６６０：ＮＯ）、近隣市内以外の初期経路をＵターンを含まない経路に変更（Ｓ６７０）して処理を終了し、近隣市内以外におけるＵターン回数が所定値以上と判定した場合（Ｓ６６０：ＹＥＳ）、そのまま処理を終了する。

［走行レーン案内］
図９は、走行レーン案内処理を示すフローチャートである。このフローチャートに示すレーン案内処理では、上述の学習情報取得ルーチンで取得した学習情報の内、走行レーン頻度情報を走行案内に反映することで運転習慣に関する運転者の好みに適した走行レーン案内を行う。

まず、目的地までの経路上において、車両が現在走行している道路の次に走行する道路（例えば現在○○号線を走行中であって、右左折等により△△号線へ進入するような場合は△△号線が次に走行する道路となる）が複数の走行レーンを有する道路か否かを判定する（Ｓ７１０）。Ｓ７１０において、次に走行する道路が複数の走行レーンを有する道路ではないと判定した場合（Ｓ７１０：ＮＯ）、Ｓ７７０に移行し、次に走行する道路が複数の走行レーンを有する道路であると判定した場合（Ｓ７１０：ＹＥＳ）、Ｓ７２０に移行する。

Ｓ７２０では、走行レーン頻度情報に基づいて、次に走行する道路において走行頻度の高いレーンがあるか否かを判定する。ここでは、例えば、△△号線において走行回数が最大である走行レーンを走行頻度の高いレーンに選定したり、各走行レーンの走行回数を各走行レーンの走行回数の和で除算した値が所定値以上の走行レーンを走行頻度の高いレーンに選定したりすると良い。

Ｓ７２０において、次に走行する道路において走行頻度の高いレーンがあると判定した場合（Ｓ７２０：ＹＥＳ）、その走行頻度の高いレーンを推奨走行レーンと定め、音声出力装置２７から出力される音声案内または表示装置２６による画面表示あるいはその両方によって、推奨走行レーンを走行するように走行レーン案内を実行し（Ｓ７３０）、Ｓ７７０に移行する。

Ｓ７２０において、次に走行する道路において走行頻度の高いレーンがないと判定した場合（Ｓ７２０：ＮＯ）、次に走行する道路が近隣市内にある道路か否かを判定し（Ｓ７４０）、次に走行する道路が近隣市内にある場合（Ｓ７４０：ＹＥＳ）、走行レーン頻度情報に基づいて、近隣市内における走行頻度の高いレーンを判定し、その走行頻度の高いレーンを推奨走行レーンと定め、この推奨走行レーンを走行するように走行レーン案内を実行し（Ｓ７５０）、Ｓ７７０に移行する。

Ｓ７４０において、次に走行する道路が近隣市内以外にある場合（Ｓ７４０：ＮＯ）、走行レーン頻度情報に基づいて、近隣市内以外における走行頻度の高いレーンを判定し、その走行頻度の高いレーンを推奨走行レーンと定め、この推奨走行レーンを走行するよう運転者に促す旨のメッセージを報知し（Ｓ７６０）、Ｓ７７０に移行する。

Ｓ７７０では、車両が目的地に到達したか否かを判定し、車両が目的地にまだ到着していないと判定した場合（Ｓ７７０：ＮＯ）、Ｓ７１０に戻って走行レーン案内処理を繰り返し、車両が目的に到着したと判定した場合（Ｓ７７０：ＹＥＳ）、走行レーン案内処理を終了する。

［効果］
実施例の車載用ナビゲーション装置１によれば、以下のような効果を奏する。即ち、Ｕターン頻度情報、走行頻度情報、走行レーン頻度情報といった運転習慣に関する運転者の好みに関する学習情報を取得し、その取得した学習情報を経路設定および走行案内に反映することで、運転者の好みに基づく経路案内を実行することができるので、運転者の知らない道においても普段の運転習慣に則ったゆとりある運転をすることができる。

また、各学習情報を、道路毎および近隣市内・近隣市内以外毎のように場所毎に対応付けて経路設定および走行案内に加味することで、場所によって運転習慣に関する運転者の好みが変化する場合にも柔軟に対応することができる。

［別実施例］
（１）上記実施例の車載用ナビゲーション装置１は、運転者が一人の場合を想定して学習情報を取得し、経路設定および走行案内を実行しているが、一台の車両を複数の運転者で運用する場合を想定して、運転者毎に学習情報を取得し、経路案内に反映するような構成であっても良い。このような場合、例えば、操作スイッチ群２２またはリモコン２３ａを介して運転者から運転者名を入力されたり、予め登録されている運転者リストの中から選択されることにより運転者を識別し、当該運転者に関する学習情報を取得し、その学習情報を経路設定および走行案内に加味すれば良い。

（２）上記実施例の車載用ナビゲーション装置１では、車両の保管場所を一箇所決定し、その車両の保管場所から所定の範囲内を近隣市内と定めているが、車両の保管場所を複数箇所決定するような構成であっても良い。例えば、自宅を基準とした近隣市内以外にある勤務地の周辺等は、近隣市内以外にあるといっても運転者にとっては慣れている地域である場合が考えられるため、自宅以外に勤務地を車両の保管場所と定めて近隣市内の範囲を設定することで、勤務地周辺を運転者にとって慣れた地域として扱うことができる。

本発明の一実施例としての車載用ナビゲーション装置１の全体構成を示すブロック図である。 実施例の制御回路２９で実行される車両の保管場所を決定する処理を示すフローチャートである。 実施例の制御回路２９で実行されるＵターン頻度情報を取得するルーチンを示すフローチャートである。 実施例の制御回路２９で実行される走行頻度情報を取得するルーチンを示すフローチャートである。 実施例の制御回路２９で実行される走行レーン頻度情報を取得するルーチンを示すフローチャートである。 取得した学習情報の記憶様態を示す図であって、（a）はＵターン頻度情報記憶テーブルを示す図であり、（ｂ）は走行頻度情報記憶テーブルを示す図であり、（ｃ）は走行レーン頻度情報記憶テーブルを示す図である。 実施例の制御回路２９で実行される経路設定処理を示すフローチャートの前半部分である。 実施例の制御回路２９で実行される経路設定処理を示すフローチャートの後半部分である。 実施例の制御回路２９で実行される走行レーン案内処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１…車載用ナビゲーション装置、２１…位置検出器、２１ａ…ＧＰＳ受信機、２１ｂ…ジャイロスコープ、２１ｃ…距離センサ、２１ｄ…地磁気センサ、２２…操作スイッチ群、２３ａ…リモコン、２３ｂ…リモコンセンサ、２４…車両情報入力器、２５…地図データ入力器、２６…表示装置、２７…音声出力装置、２８…メモリ、２９…制御回路、３０…通信装置

Claims (6)

1. ノード間を接続するリンクのリンク情報とリンク間の接続情報とに基づき、出発地から目的地までの経路を設定する経路設定装置において、
   学習情報を記憶するための記憶手段と、
   車両がＵターンをした頻度に関するＵターン頻度情報を取得し、このＵターン頻度情報を前記学習情報として前記記憶手段に登録するＵターン頻度情報取得手段とを備え、
   前記出発地から目的地までの経路を設定する際、前記記憶手段に記憶された学習情報も加味することで、経路にＵターンを含むことの可否を判断し、その判断結果に基づいて前記経路を設定すること
   を特徴とする経路設定装置。
2. 請求項１に記載の経路設定装置において、
   車両が走行した道路に対応する走行頻度情報を取得し、この走行頻度情報を前記学習情報として前記記憶手段に登録する走行頻度情報取得手段を備え、
   前記出発地から目的地までの経路を設定する際、前記記憶手段に記憶された学習情報も加味することで、経路にＵターンを含むことの可否を判断し、その判断に基づいて前記経路を設定することに加え、走行頻度が高いと判定される道路を優先的に含むように前記経路を設定すること
   を特徴とする経路設定装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の経路設定装置において、
   車両の保管場所を特定する保管場所特定手段を備え、
   前記Ｕターン頻度情報取得手段は、前記Ｕターン頻度情報を前記保管場所を基準とした所定の範囲および道路毎に対応付けて、これを学習情報として前記記憶手段に登録し、
   前記出発地から目的地までの経路を設定する際、前記記憶手段に記憶された学習情報を、前記保管場所を基準とした所定の範囲および道路毎に対応付けて加味することで、前記経路を設定すること
   を特徴とする経路設定装置。
4. 設定された経路に基づく経路案内を行う経路案内装置において、
   学習情報を記憶するための記憶手段と、
   複数の走行レーンを有する道路において車両が走行した走行レーンに関する走行レーン頻度情報を取得し、この走行レーン頻度情報を前記学習情報として前記記憶手段に登録する走行レーン頻度情報取得手段と、
   複数の走行レーンを有する道路が前記経路に含まれる場合には、前記記憶手段に記憶された学習情報に基づいて、その道路における推奨走行レーンを決定する走行レーン決定手段とを備え、
   前記走行レーン決定手段によって決定された推奨走行レーンに基づき、その推奨走行レーンを走行させるための所定の走行レーン案内を行うこと
   を特徴とする経路案内装置。
5. 請求項４に記載の経路案内装置において、
   車両の保管場所を特定する保管場所特定手段を備え、
   前記走行レーン頻度情報取得手段は、前記走行レーン頻度情報を前記保管場所を基準とした所定の範囲および道路毎に対応付けて、これを学習情報として前記記憶手段に登録し、
   前記走行レーン決定手段は、前記記憶手段に記憶された学習情報に基づいて、前記保管場所を基準とした所定の範囲および道路毎の走行レーン頻度情報を反映した推奨走行レーンを決定すること
   を特徴とする経路案内装置。
6. 出発地から目的地までの経路を設定し、その設定した経路に基づく経路案内を行う車載用ナビゲーション装置において、
   請求項２または３に記載の経路設定装置と、
   請求項４または５に記載の経路案内装置とを備えること
   を特徴とする車載用ナビゲーション装置。

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