CN110803166A - 驾驶辅助系统和驾驶辅助方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及驾驶辅助系统和驾驶辅助方法。所述驾驶辅助系统包括：U形路段判断装置，其配置为判断所述车辆前方的预定导航路线中是否存在U形转弯路段；意图判断装置，其配置为判断所述车辆是否具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图；计数装置，其配置为对判断为所述车辆具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图的次数进行计数；以及U形转弯禁止装置，其配置为根据计数结果来禁止所述车辆在所述预定导航路线的所述U形路段处进行U形转弯。根据本申请的驾驶辅助系统和辅助驾驶方法能够在预定导航路线中存在U形转弯路段但车辆不希望进行U形转弯的情况下禁止车辆进行U形转弯的驾驶辅助方法。

Description

驾驶辅助系统和驾驶辅助方法

技术领域

本发明大体上涉及用于车辆的辅助驾驶领域，更具体地涉及能够在预定导航路线中存在U形转弯路段但车辆不希望进行U形转弯的情况下禁止车辆进行U形转弯的驾驶辅助系统和驾驶辅助方法。

背景技术

驾驶辅助系统在规划从起始点到目的地的路线时，通常会选择U形转弯(即调头)来减少车辆的行驶时间和行驶里程数。

但是，在实际驾驶过程中，车辆的乘员可能会因车辆所在道路的U形转弯路段被堵塞或车辆所在道路的交通状态比较拥堵而不能够进行U形转弯，或者可能会因U形转弯需要花费太多驾驶精力而不愿意进行U形转弯。

此时，当乘员选择在U形转弯路段直行时，现有的驾驶辅助系统也会重新计算新的导航路线，但是该新的导航路线可能还会出现下一个U形转弯路段。一方面，这将导致驾驶辅助系统无视道路的实际拥堵情况或乘员的意图而不停地发出调头指令，由此分散了乘员的注意力。另一方面，这将导致驾驶辅助系统未能计算出或忽略了除调头之外还能节省驾驶时间或驾驶里程数的其他导航路线。

因此，需要一种提供能够根据车辆意图来对车辆进行导航的驾驶辅助系统。

发明内容

本发明的目的在于提供能够判断车辆是否具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图的驾驶辅助系统和驾驶辅助方法。本发明的另一目的在于能够在预定导航路线中存在U形转弯路段但车辆不希望进行U形转弯的情况下禁止车辆进行U形转弯的驾驶辅助系统和驾驶辅助方法。本发明的又一目的在于能够在预定导航路线中存在U形转弯路段但车辆不希望进行U形转弯的情况下规划新的导航路线以避免再次出现U形转弯路段的驾驶辅助系统和驾驶辅助方法。

本发明的一个方面提供了一种用于车辆的驾驶辅助系统，包括：U形路段判断装置，其配置为判断所述车辆前方的预定导航路线中是否存在U形转弯路段；意图判断装置，其配置为判断所述车辆是否具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图；计数装置，其配置为对判断为所述车辆具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图的次数进行计数；以及U形转弯禁止装置，其配置为根据计数结果来禁止所述车辆在所述预定导航路线的所述U形路段处进行U形转弯。

根据本发明的实施例，所述意图判定装置配置为基于所述车辆的位置信息来判断所述车辆是否具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图。

根据本发明的实施例，所述意图判定装置配置为通过判断所述车辆是否偏离所述预定导航路线，来判断所述车辆是否具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图。

根据本发明的实施例，所述意图判定装置配置为通过判断所述车辆是否位于不能够进行U形转弯的车道，来判断所述车辆是否具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图。

根据本发明的实施例，所述意图判定装置配置为基于来自于所述车辆的乘员的输入来判断所述车辆是否具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图。

根据本发明的实施例，所述U形转弯禁止装置配置为禁止所述车辆在预定距离内在所述预定导航路线的所述U形路段处进行U形转弯。

根据本发明的实施例，所述驾驶辅助系统还包括：路线重定装置，其配置为响应于判断所述车辆具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图，来控制导航系统规划新的导航路线，以避免再次出现U形转弯路段。

根据本发明的实施例，所述驾驶辅助系统还包括：U形转弯禁止解除装置，其配置为解除对所述车辆在所述预定导航路线的所述U形路段处进行U形转弯的禁止。

根据本发明的实施例，所述驾驶辅助系统还包括：意图询问装置，其配置为响应于判断所述车辆具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图，向所述车辆的乘员输出询问所述车辆是否不希望进行U形转弯的询问信号。

本发明的另一个方面提供了一种用于车辆的驾驶辅助方法，包括以下步骤：判断所述车辆前方的预定导航路线中是否存在U形转弯路段；判断所述车辆是否具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图；对判断为所述车辆具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图的次数进行计数；以及根据计数结果来禁止所述车辆在所述预定导航路线的所述U形路段处进行U形转弯。

根据本发明的实施例，所述车辆具有不希望进行U形转弯的意图基于所述车辆的位置信息来判断。

根据本发明的实施例，通过判断所述车辆是否偏离所述预定导航路线来判断所述车辆是否具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图。

根据本发明的实施例，通过判断所述车辆是否位于不能够进行U形转弯的车道来判断所述车辆是否具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图。

根据本发明的实施例，所述车辆不希望进行U形转弯的意图基于来自于所述车辆的乘员的输入来判断。

根据本发明的实施例，禁止U形转弯的步骤还包括禁止所述车辆在预定距离内在所述预定导航路线的所述U形路段处进行U形转弯。

根据本发明的实施例，所述驾驶辅助方法还包括以下步骤：响应于判断所述车辆具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图，来控制导航系统规划新的导航路线，以避免再次出现U形转弯路段。

根据本发明的实施例，所述驾驶辅助方法还包括以下步骤：解除对所述车辆在所述预定导航路线的所述U形路段处进行U形转弯的禁止。

根据本发明的实施例，所述驾驶辅助方法还包括以下步骤：响应于判断所述车辆具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图，向所述车辆的乘员输出询问所述车辆是否不希望进行U形转弯的询问信号。

与现有技术相比，本发明的驾驶辅助系统和驾驶辅助方法能够根据车辆的行驶状态和/或乘员的输入来判断车辆是否具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图并且根据该意图重新对车辆制定导航路线，从而提高乘员的驾车体验。

附图说明

从下面结合附图对本发明的具体实施方式的描述中可以更好地理解本发明，其中，相似的标号指示相同或功能类似的元件。

图1是示出安装有根据本发明的实施例的驾驶辅助系统的车辆的示意图。

图2是示出根据本发明的实施例的驾驶辅助方法的流程框图。

具体实施方式

下文中，参照附图描述本发明的实施例。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，本发明不限于所描述的优选实施例，本发明的范围由权利要求书限定。现参考示例性的实施方式详细描述本发明，一些实施例图示在附图中。以下描述参考附图进行，除非另有表示，否则在不同附图中的相同附图标记代表相同或类似的元件。以下示例性实施方式中描述的方案不代表本发明的所有方案。相反，这些方案仅是所附权利要求中涉及的本发明的各个方面的系统和方法的示例。

根据本发明的实施例的驾驶辅助系统可以安装在车辆上或应用于车辆。车辆可以是以内燃机为驱动源的内燃机汽车、以电动机为驱动源的电动汽车或燃料电池汽车、以上述两者为驱动源的混合动力汽车、或具有其他驱动源的汽车。

图1是示出安装有根据本发明的实施例的驾驶辅助系统的车辆的示意图。如图1所示，车辆10包括导航装置100、检测装置200和驾驶辅助系统300。为了简明起见，车辆10中公知的动力和操纵装置、传动系统等部件未在图1中示出。

导航装置100可以包括全球导航卫星系统(GNSS)接收器(例如GPS接收器)，用于接收指示该接收器在特定时间点的位置的卫星信号，并且周期性地接收更新的位置信息，由此导航装置100能够获取安装有导航装置100的车辆10的位置信息。此外，导航装置100可以存储有地图数据，以提供车辆10的导航路线上的交通参数，该地图数据可以是高精度(HighDefinition，HD)地图数据或高度自动驾驶(Highly Automated Driving，HAD)地图数据等。因此，导航装置100可以在车辆10的乘员输入起始地和目的地后，基于地图数据规划导航路线，并且可以在车辆10偏离规划路径的情况下，基于车辆10的当前位置以及乘员的输入规划新的导航路线。导航装置100可以是安装于车辆10的车载装置，或者可以是独立于车辆10的外部装置(例如安装于便携式智能设备上的导航单元等)。

检测装置200可以检测车辆10周围的环境，以获取车辆10周围的道路交通信息。在本文中，道路交通信息包括但不限于：道路构造、交通标志、交通拥堵状况等。道路构造包括交通路口、隔离带、路肩和护栏等。交通标志不但包括道路路面上的交通标志，而且包括交通指示牌上的交通标志。交通标志包括警告标志、车道线指示标志、禁令标志和道路安全施工标志等。此外，检测装置200还可以通过对所检测到的车辆10周围的环境进行分析来获取车辆10的位置信息。

检测装置200可以包括一个或多个检测单元，并且可以包括各种类型的检测单元，例如雷达检测单元、激光检测单元、超声波检测单元、图像检测单元等。检测装置200可以通过以上任意一种检测单元和/或检测单元的组合来检测车辆10周围的环境。检测单元可以安装在车辆10的前方、后方、侧面和/或其他适于对车辆10周围的环境进行检测的位置处。

根据本发明的示例性实施例，检测装置200是图像检测单元。图像检测单元可以是一般摄像头、红外摄像头等。在一个示例中，图像检测单元可以设置在车辆10的至少一侧的后视镜处，例如后视镜的下方或背部。图像检测单元可以设置成可调节的，使其视场能够覆盖车辆10四周的环境图像。例如，图像检测单元可以设置成能够相对于车辆10的车体或者相对于后视镜旋转或平移，以获得合适的视角和/或视场来拍摄车辆10四周的环境图像。

驾驶辅助系统300可以与检测装置200和/或导航装置100有线或无线通信。根据本发明的实施例，驾驶辅助系统300包括U形路段判断装置310、意图判断装置320、计数装置330和U形转弯禁止装置340。根据本发明的某些示例性实施例，驾驶辅助系统300还包括路线重定装置350、U形转弯禁止解除装置360和意图询问装置370。这些装置可以由硬件电路实现，也可以由软件模块实现，还可以通过硬件和软件的组合来实现。驾驶辅助系统300的各个装置可以配置成以各个装置中的部件相互连接的方式工作。连接方式包括系统总线、网络和/或其他适合的连接方式。

下面，将具体地描述根据本发明的实施例的驾驶辅助系统300的各个单元和/或部件的配置和功能。

U形路段判断装置310可以与导航装置100有线或无线通信，并且可以从导航装置100接收车辆10的预定导航路线。U形路段判断装置310可以判断车辆前方的预定导航路线中是否存在U形转弯路段。U形转弯路段是指在车辆10的行驶方向上观察时呈倒U形的路段。

意图判断装置320可以在U形路段判断装置310判断车辆10前方的预定导航路线中存在U形转弯路段的情况下，来判断车辆10是否具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图。根据本发明的实施例，意图判断装置320可以基于车辆10的位置信息或车辆10的乘员的输入来判断车辆10是否具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图。

在意图判断装置320基于车辆10的位置信息来执行判断的情况下，意图判断装置320可以通过判断车辆10是否偏离预定导航路线，来判断车辆10是否具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图。具体而言，意图判断装置320可以从导航装置100接收车辆10的位置信息和预定导航路线，并且根据该位置信息来判断车辆10是否偏离预定导航路线。但是，应理解，意图判断装置320也可以从检测装置200接收车辆10的位置信息。在预定导航路线的U形转弯路段处，如果位置信息显示车辆10正在直行，则这意味着车辆10偏离了预定导航路线，此时意图判断装置320判断车辆10具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图。

在意图判断装置320基于车辆10的位置信息来执行判断的情况下，意图判断装置320还可以通过判断车辆10是否位于不能够进行U形转弯的车道，来判断车辆10是否具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图。具体而言，意图判断装置320可以从导航装置100接收车辆10的位置信息和从检测装置200接收车辆10周围的道路交通信息，并且根据该位置信息和道路交通信息来判断车辆10是否位于不能够进行U形转弯的车道。例如，如果在道路交通信息表示以下情况中的一项或多项的情况下：交通路口处具有“禁止调头”或“禁止左转”的交通标志，或者车辆10位于左转弯车道但左转弯车道不在当前道路的最左侧，或者当前道路的隔离带、隔离护栏或双黄线之间有缺口但该缺口仅设有不允许车辆10经过的人行横道，或者车辆10的当前车道为辅路、直行车道或右转车道，或者与车辆10的当前车道相邻的U形转弯车道十分拥堵致使车辆10无法变道，则这意味着车辆10位于不能够进行U形转弯的车道，此时意图判断装置320判断车辆10是否具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图。

在意图判断装置320基于车辆10的乘员的输入来执行判断的情况下，意图判断装置320可以基于来自于车辆10的乘员的输入来判断车辆10是否具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图。当车辆10的乘员不希望进行U形转弯时，可以向车辆10人工输入不希望进行U形转弯的意图。例如，可以在车辆10的仪表板或其他可操作的位置处提供连接到驾驶辅助系统300的接口(例如按钮)，以使乘员能够输入不希望进行U形转弯的输入指令。又如，可以将音频传感器(例如麦克风和转换器等)连接到驾驶辅助系统300，或者可以将显示装置(例如，车载显示屏和能够连接到车辆10的外部显示装置等)连接到驾驶辅助系统300，以使乘员通过语音或文字来输入不希望进行U形转弯的输入指令。此外，除了输入不希望进行U形转弯的意图之外，乘员还可以输入不希望进行U形转弯或无需进行U形转弯的预定距离。意图判断装置320可以基于乘员的上述输入来判断车辆10是否具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图。

上文详细地描述了意图判断装置320基于车辆10的位置信息或车辆10的乘员的输入来判断车辆10是否具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图。但是，本领域技术人员应理解，意图判断装置320还可以基于车辆10的位置信息和车辆10的乘员的输入的结合来判断车辆10是否具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图。

计数装置330可以对判断为车辆10具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图的次数进行计数。换言之，计数装置330可以对车辆10具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图的判断结果进行计数。具体而言，如果意图判断装置320的判断结果为车辆10具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图，则计数装置330执行计数一次。反之，如果意图判断装置320的判断结果为车辆10不具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图，则计数装置330不执行计数。

U形转弯禁止装置340可以根据计数装置330的计数结果来禁止车辆10在预定导航路线的U形转弯路段处进行U形转弯。根据本发明的实施例，在计数装置330所统计的、车辆10具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图的计数次数大于或等于预定次数的情况下，U形转弯禁止装置340禁止车辆10在预定导航路线的U形转弯路段处进行U形转弯。在本发明中，预定次数可以是3。在车辆10是无人驾驶车辆或自主驾驶车辆的情况下，U形转弯禁止装置340可以向车辆10的转向系统输出禁止进行U形转弯的控制信号。或者，在车辆10是人工驾驶车辆的情况下，U形转弯禁止装置340可以禁止导航装置200向乘员输出提示乘员进行U形转弯的提醒信号。

因此，本发明的驾驶辅助系统仅在检测到车辆10具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图的次数超过或等于预定次数的情况下，才执行U形转弯禁止，这样可以避免因道路实际情况的复杂性而对乘员的驾驶意图造成误判。

根据本发明的某些实施例，U形转弯禁止装置340可以禁止车辆10在预定距离内在预定导航路线的U形转弯路段处进行U形转弯。如上所述，预定距离可以由车辆10的乘员人工输入。在接收到来自乘员的这种输入后，U形转弯禁止装置340可以禁止车辆10在该预定距离内进行U形转弯。也就是说，在车辆10已经驶过预定距离后，U形转弯禁止装置340不再执行禁止操作。

路线重定装置350可以响应于判断车辆10具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图，来控制导航装置100规划新的导航路线，以避免新的导航路线中再次出现U形转弯路段。具体而言，在意图判断装置320判断车辆10具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图路线时，路线重定装置350可以向导航装置100发送用于规划新导航路线的控制信号，并且导航装置100在接收到该控制信号后，可以基于车辆10的当前位置计算将不包括U形转弯路段的导航路线。

U形转弯禁止解除装置360可以解除对车辆10在导航路线的U形转弯路段处进行U形转弯的禁止。根据本发明的实施例，U形转弯禁止解除装置360可以在满足以下条件的任一项的情况下，解除对车辆10在U形转弯路段处进行U形转弯的禁止。这些条件包括车辆10的乘员经由按钮、音频传感器或显示装置人工输入解除指令；以及车辆10已经行驶了预定距离后。解除指令的人工输入可以随时执行。

在车辆10是人工驾驶车辆的情况下，驾驶辅助系统300还包括意图询问装置370。意图询问装置370可以响应于判断车辆10具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图，向车辆10的乘员输出车辆是否不希望进行U形转弯的询问信号。询问信号包括视觉询问信号和/或声学询问信号。例如，在意图判断装置320判断车辆10具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图路线时，意图询问装置370可以经由车辆10的显示装置弹出“希望不在导航路线中进行U形转弯？是/否”的对话框，以供车辆10的乘员通过在显示装置上选择“是”或“否”来确认。又如，在意图判断装置320判断车辆10具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图路线时，意图询问装置370可以经由车辆10的扬声器发出“是否希望不在导航路线中进行U形转弯？”的声音，以供车辆10的乘员通过音频传感器来选择“是”或“否”。根据本发明，当乘客确认了不希望在导航路线中出现U形转弯路段时，U形转弯禁止装置340以及路线重定装置350才开始工作。

根据本发明的驾驶辅助系统能够在判断车辆前方的预定导航路线中存在U形转弯路段的情况下根据车辆的行驶状态和/或乘员的输入来判断车辆是否具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图并且响应于意图判断结果对车辆执行禁止U形转弯的操作，从而提高乘员的驾车体验。

下面将参考图2描述根据本发明的实施例的驾驶辅助方法。图2是示出根据本发明的实施例的驾驶辅助方法的流程图。驾驶辅助方法20由上述的驾驶辅助系统300来执行。

如图2所示，在步骤S21，接收车辆10的位置信息、预定导航路线以及车辆10周围的道路交通信息。车辆10的位置信息是由导航装置100或检测装置200获得的。预定导航路线是由导航装置100在接收到车辆10的乘客输入的起始地和目的地后基于地图数据计算得到的。车辆10周围的道路交通信息是由检测装置200获得的。除此之外，还接收来自车辆10的乘客的输入，其中，该输入包括表示乘客不希望进行U形转弯的意图的输入和表示不希望进行U形转弯或无需进行U形转弯的预定距离的输入。接着，方法20前行到步骤S22。

在步骤S22中，判断车辆前方的预定导航路线中是否存在U形转弯路段。U形转弯路段是指在车辆10的行驶方向上观察时呈倒U形的路段。

如果在步骤S22中判断预定导航路线中存在U形转弯路段，则方法20前行到步骤S23。反之，如果在步骤S22中判断预定导航路线中不存在U形转弯路段，则方法20返回到步骤S21。

在步骤S23中，判断车辆10是否具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图。根据本发明的实施例，不希望进行U形转弯的意图可以基于车辆10的位置信息或/和车辆10的乘员的输入来判断。在一个示例性实施例中，可以通过判断车辆10是否偏离预定导航路线，来判断车辆10是否具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图。在另一示例性实施例中，可以通过判断车辆10是否位于不能够进行U形转弯的车道，来判断车辆10是否具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图。在又一示例性实施例中，可以基于来自于车辆10的乘员的输入来判断车辆10是否具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图。

如果在步骤S23中判断车辆10具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图，则方法20前行到步骤S24。反之，如果在步骤S23中判断车辆10不具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图，则方法20返回到步骤S21。

在步骤S24中，响应于判断车辆10具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图进行计数。换言之，在判断结果为车辆10具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图时，执行计数一次。接着，方法20行进到步骤S25。

在步骤S25中，判断车辆10具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图的计数次数是否大于或等于预定次数。在本发明中，预定次数可以是3。如果在步骤S25中判断结果为“是”，则方法20前行到步骤S26，反之则返回到步骤S21。

在步骤S26中，禁止车辆10在预定导航路线的U形转弯路段处进行U形转弯。在乘客输入了表示不希望进行U形转弯或无需进行U形转弯的预定距离的情况下，禁止车辆10在预定距离内在预定导航路线的U形转弯路段处进行U形转弯。

另外，方法20还可以包括步骤S27。如果在步骤S23中判断车辆10具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图，则方法20还前行到步骤S27。在步骤S27中，控制导航装置100规划新的导航路线，以避免再次出现U形转弯路段。具体而言，可以向导航装置100发送用于规划新导航路线的控制信号，并且导航装置100在接收到该控制信号后，可以基于车辆10的当前位置计算将不包括U形转弯路段的导航路线。

另外，方法20还可以包括步骤S28。在步骤S28中，解除对车辆10在导航路线的U形转弯路段处进行U形转弯的禁止。根据本发明的实施例，可以在满足以下条件的任一项的情况下，解除对车辆10在导航路线的U形转弯路段处进行U形转弯的禁止。这些条件包括车辆10的乘员经由按钮、音频传感器或显示装置人工输入解除指令；以及车辆10已经行驶了预定距离后。解除指令的人工输入可以随时执行。

根据本发明的驾驶辅助方法能够在判断车辆前方的预定导航路线中存在U形转弯路段的情况下根据车辆的行驶状态和/或乘员的输入来判断车辆是否具有不希望在U形转弯路段进行U形转弯的意图并且响应于意图判断结果对车辆执行禁止U形转弯的操作，从而提高乘员的驾车体验。

尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是应理解，本发明并不限于上述实施例的构造和方法。相反，本发明意在覆盖各种修改例和等同配置。另外，尽管在各种示例性结合体和构造中示出了所公开发明的各种元件和方法步骤，但是包括更多、更少的元件或方法的其它组合也落在本发明的范围之内。

Claims (18)

1.一种用于车辆的驾驶辅助系统，包括：

U形路段判断装置，其配置为判断所述车辆前方的预定导航路线中是否存在U形转弯路段；

意图判断装置，其配置为判断所述车辆是否具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图；

计数装置，其配置为对判断为所述车辆具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图的次数进行计数；以及

U形转弯禁止装置，其配置为根据计数结果来禁止所述车辆在所述预定导航路线的所述U形路段处进行U形转弯。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，

所述意图判定装置配置为基于所述车辆的位置信息来判断所述车辆是否具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其中，

所述意图判定装置配置为通过判断所述车辆是否偏离所述预定导航路线，来判断所述车辆是否具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图。

4.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其中，

所述意图判定装置配置为通过判断所述车辆是否位于不能够进行U形转弯的车道，来判断所述车辆是否具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图。

5.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，

所述意图判定装置配置为基于来自于所述车辆的乘员的输入来判断所述车辆是否具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图。

6.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，

所述U形转弯禁止装置配置为禁止所述车辆在预定距离内在所述预定导航路线的所述U形路段处进行U形转弯。

7.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，还包括：

路线重定装置，其配置为响应于判断所述车辆具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图，来控制导航系统规划新的导航路线，以避免再次出现U形转弯路段。

8.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，还包括：

U形转弯禁止解除装置，其配置为解除对所述车辆在所述预定导航路线的所述U形路段处进行U形转弯的禁止。

9.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，还包括：

意图询问装置，其配置为响应于判断所述车辆具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图，向所述车辆的乘员输出询问所述车辆是否不希望进行U形转弯的询问信号。

10.一种用于车辆的驾驶辅助方法，包括以下步骤：

判断所述车辆前方的预定导航路线中是否存在U形转弯路段；

判断所述车辆是否具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图；

对判断为所述车辆具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图的次数进行计数；以及

根据计数结果来禁止所述车辆在所述预定导航路线的所述U形路段处进行U形转弯。

11.根据权利要求10所述的驾驶辅助方法，其中，

所述车辆具有不希望进行U形转弯的意图基于所述车辆的位置信息来判断。

12.根据权利要求11所述的驾驶辅助方法，其中，

通过判断所述车辆是否偏离所述预定导航路线来判断所述车辆是否具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图。

13.根据权利要求11所述的驾驶辅助方法，其中，

通过判断所述车辆是否位于不能够进行U形转弯的车道来判断所述车辆是否具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图。

14.根据权利要求10所述的驾驶辅助方法，其中，

所述车辆不希望进行U形转弯的意图基于来自于所述车辆的乘员的输入来判断。

15.根据权利要求10所述的驾驶辅助方法，其中，

禁止U形转弯的步骤包括禁止所述车辆在预定距离内在所述预定导航路线的所述U形路段处进行U形转弯。

16.根据权利要求10所述的驾驶辅助方法，还包括以下步骤：

响应于判断所述车辆具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图，来控制导航系统规划新的导航路线，以避免再次出现U形转弯路段。

17.根据权利要求10所述的驾驶辅助方法，还包括以下步骤：

解除对所述车辆在所述预定导航路线的所述U形路段处进行U形转弯的禁止。

18.根据权利要求10所述的驾驶辅助方法，还包括以下步骤：

响应于判断所述车辆具有不希望在所述U形转弯路段进行U形转弯的意图，向所述车辆的乘员输出询问所述车辆是否不希望进行U形转弯的询问信号。

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