KR20100028279A - 차량의 자동 주행 중 위험 지역을 우회하기 위한 자동 주행시스템 - Google Patents

차량의 자동 주행 중 위험 지역을 우회하기 위한 자동 주행시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 자동 주행 중 위험 지역을 우회하기 위한 자동 주행 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 출발지부터 목적지까지의 경로를 설정하고, 자동 주행 차량이 자동 주행 경로를 주행하도록 하고, 전방에 위험 지역이 위치해 있으면 횡방향 경로 오프셋(Pathoffset)의 제어 게인 및 기준 방향각(Reference Heading Angle) 정보를 변경하여 자동 주행 차량이 위험 지역을 우회하도록 하는 자동 주행 시스템을 제공한다.
본 발명에 의하면, 자동 주행중인 차량의 자동 주행 경로 상에 위험 지역이 발생하면, 자동 주행중인 차량이 횡방향 경로 오프셋의 제어 게인 및 기준 방향각 정보를 변경하여 위험 지역을 우회하므로, 차량이 위험 지역과 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
자동 주행, 위험 지역, 우회, 횡방향 경로 오프셋, 기준 방향각

Description

차량의 자동 주행 중 위험 지역을 우회하기 위한 자동 주행 시스템{Automatic Driving System for Detouring danger Area Among Automatic Driving of Vehicle}
본 발명은 차량의 자동 주행 중 위험 지역을 우회하기 위한 자동 주행 시스템 관한 것이다. 더욱 상세하게는 차량이 출발지부터 목적지까지의 경로를 자동으로 주행하도록 하는 자동 주행 시스템에 관한 것이다.
운전자가 피곤한 상태에서 차량을 운전하다 보면 운전자의 부주의로 전방의 자동차의 급정거를 확인하지 못하고 추돌을 하는 경우가 종종 생기며 이는 고귀한 인명의 손실을 초래한다. 또한, 운전자가 초행길을 운전할 때에는 주변 교통 환경에 익숙하지 않아서 자칫 보행자나 운행중인 상대방 차에 치명적 실수를 범하기가 쉽다.
이와 같이 운전자가 육체적으로 피로한 상태에서 운전하거나 익숙하지 않은 길을 운전하다 보면 상기와 같은 안전 사고가 발생할 가능성이 커지는 문제점이 있다.
이러한, 문제점을 해결하기 위해 DGPS(Differential Global Positioning System)를 이용해서 차량이 계획된 경로를 주행하도록 하는 자동 주행 기술이 제안되었다.
하지만, 종래의 자동 주행 기술은 자동 주행 차량이 출발지부터 목적지까지의 자동 주행 경로만을 주행하도록 되어 있기 때문에, 자동 주행 경로 상에 차량 고장, 교통 사고 또는 도로 공사 등과 같은 위험 지역이 발생한 경우에 자동 주행 차량이 위험 지역을 우회하여 주행할 수 있는 방안이 없다.
따라서, 종래의 자동 주행 기술에서는 자동 주행 차량이 자동 주행 경로 상에 발생한 위험 지역을 우회하지 못하기 때문에, 자동 주행 차량이 위험 지역과 충돌할 수 있는 문제점이 있다.
전술한 문제점을 해결하기 위해 본 발명은, 출발지부터 목적지까지의 경로를 설정하고, 자동 주행 차량이 자동 주행 경로를 주행하도록 하고, 전방에 위험 지역이 위치해 있으면 횡방향 경로 오프셋(Pathoffset)의 제어 게인 및 기준 방향각(Reference Heading Angle) 정보를 변경하여 자동 주행 차량이 위험 지역을 우회하도록 하는 자동 주행 시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 차량에 설치된 자동 주행 시스템에 있어서, 도로에 표시된 차선을 인식하고, 상기 인식한 차선에 대한 정보인 차선 인식 정보를 생성하는 차선 인식부; 상기 차량의 속도계와 연계하여 상기 차량의 주행 속도를 감지하고, 상기 감지한 주행 속도에 대한 정보인 차속 정보를 생성하는 차속 감지부; 전방 차량, 후방 차량 및 측면 차량 중 하나 이상과의 차간 거리를 감지하고, 상기 감지한 차간 거리에 대한 정보인 차간 거리 정보를 생성하는 차간 거리 감지부; 상기 차량의 위/경도 정보 및 상기 차량의 실제 방향각(Heading Angle) 정보를 포함한 GPS(Global Positioning System) 신호를 수신하는 GPS 신호 수신부; 위험 지역의 위치 정보인 위험 지역 위치 정보, 상기 위험 지역의 길이 정보인 위험 지역 길이 정보, 상기 위험 지역의 너비 정보인 위험 지역 너비 정보 및 위험 지역의 종류를 포함한 위험 지역 정보를 무선통신 방식으로 수신하는 무선 통신부; 상기 자동 주행 시스템의 구동 프로그램 및 맵 데이터를 저장하는 메모리부; 상기 차량의 핸들을 자동으로 조작할 수 있는 동력 조향 장치(Power Steering), 상기 차량의 브레이크를 자동으로 제동할 수 있는 전자 제동 장치, 상기 차량의 가속을 자동으로 조절할 수 있는 전자 엑셀 장치를 포함하는 운전 조작부; 및 상기 맵 데이터를 이용하여 상기 출발지부터 상기 목적지까지의 자동 주행 경로를 설정하고, 상기 차선 인식 정보, 상기 차속 정보, 상기 차간 거리 정보 및 상기 GPS 신호를 이용하여 상기 운전 조작부를 제어하며, 상기 무선 통신부로부터 상기 위험 지역 정보를 수신하면, 상기 위험 지역 정보를 이용하여 상기 위험 지역에 대한 근접 정도를 하나 이상 결정하고, 상기 자동 주행 경로와 상기 차량과의 횡방향 오차를 나타내는 파라미터인 횡방향 경로 오프셋의 제어 게인 및 상기 자동 주행 경로에 대한 상기 차량의 진행 방향을 제어하기 위한 파라미터인 기준 방향각 정보를 변경하여 자동 주행 차량이 위험 지역을 우회하도록 하는 자동 주행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동 주행 중 위험 지역을 우회하기 위한 자동 주행 시스템을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 자동 주행중인 차량의 자동 주행 경로 상에 위험 지역이 발생하면, 자동 주행중인 차량이 횡방향 경로 오프셋의 제어 게인 및 기준 방향각 정보를 변경하여 위험 지역을 우회하므로, 차량이 위험 지역과 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 주행 차량의 자동 주행 시스템을 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.
본 발명의 실시예에 따른 자동 주행 차량의 자동 주행 시스템(100)은 차선 인식부(110), 차속 감지부(120), 차간 거리 감지부(130), GPS(Global Positioning System) 신호 수신부(140), 무선 통신부(150), 메모리부(160), 운전 조작부(170) 및 자동 주행 제어부(180)를 포함한다.
차선 인식부(110)는 도로에 표시된 차선을 인식하고, 이에 대한 정보인 차선 인식 정보를 생성하여 자동 주행 제어부(180)에 전송한다. 여기서, 차선 인식부(110)가 차선을 인식하는 방식은 카메라를 사용하여 차선을 인식하는 방식 및 마 그네틱 센서를 사용하여 차선을 인식하는 방식 등이 있다.
차속 감지부(120)는 자동 주행 차량의 속도계와 연계하여 차량의 주행 속도를 감지하고, 이에 대한 정보인 차속 정보를 생성하여 자동 주행 제어부(180)로 전송한다.
차간 거리 감지부(130)는 자동 주행 차량의 전, 후, 측면에 부착된 초음파 센서 등을 통해 전방 차량, 후방 차량 및 측면 차량 중 하나 이상과의 차간 거리를 감지하고, 이에 대한 정보인 차간 거리 정보를 생성하여 자동 주행 제어부(180)에 전송한다.
GPS 신호 수신부(140)는 GPS 위성으로부터 GPS 신호를 수신하여 자동 주행 제어부(180)에 전송한다. 여기서, GPS 신호는 자동 주행 차량의 위/경도 정보 및 자동 주행 차량의 실제 방향각(Heading Angle) 정보를 포함한다.
무선 통신부(150)는 도 2와 같이 차량 고장, 교통 사고 또는 도로 공사 등과 같은 위험 지역에 설치된 위험 지역 표시 및 송신 장치(210) 또는 고장 차량(220)에 설치된 위험 지역 송신 장치(미도시)와 RF(Radio Frequency) 방식 등의 무선통신 방식으로 통신하는 장치로써, 본 발명에서 무선 통신부(150)는 GPS 신호 수신 및 중, 장거리 무선통신이 가능한 위험 지역 표시 및 송신 장치(210) 또는 위험 지역 송신 장치(미도시)로부터 위험 지역 정보를 수신하여 자동 주행 제어부(180)에 전송한다. 여기서, 위험 지역 정보는 위험 지역의 위치 정보인 위험 지역 위치 정보, 위험 지역의 길이 정보인 위험 지역 길이 정보, 위험 지역의 너비 정보인 위험 지역 너비 정보 및 위험 지역의 종류를 포함한다.
본 발명에서 위험 지역 정보에 포함된 위험 지역 길이 정보, 위험 지역 너비 정보 및 위험 지역의 종류는 위험 지역에 위험 지역 표시 및 송신 장치(210)를 설치한 설치자 또는 고장 차량(220)의 운전자가 위험 지역 표시 및 송신 장치(210) 또는 고장 차량(220)에 설치된 위험 지역 송신 장치(미도시)에 직접 입력하고, 위험 지역 위치 정보는 위험 지역 표시 및 송신 장치(210) 또는 위험 지역 송신 장치(미도시)가 GPS 위성으로부터 수신한 GPS 신호를 이용하여 생성한다.
메모리부(160)는 자동 주행 시스템(100)의 구동 프로그램, 맵 데이터 및 차간 안전 거리 정보 등을 저장한다.
운전 조작부(170)는 자동 주행 제어부(180)의 제어에 따라 자동 주행 차량의 핸들을 자동으로 조작할 수 있는 동력 조향 장치(Power Steering), 자동 주행 제어부(180)의 제어에 따라 자동 주행 차량의 브레이크를 자동으로 제동할 수 있는 전자 제동 장치, 자동 주행 제어부(180)의 제어에 따라 자동 주행 차량의 가속을 자동으로 조절할 수 있는 전자 엑셀 장치를 포함한다.
자동 주행 제어부(180)는 자동 주행 차량의 운전자가 자동 주행 차량에 설치된 자동 주행 구동 스위치(미도시)를 입력한 후, 출발지의 지명과 목적지의 지명을 입력하면, 메모리부(160)에 저장된 맵 데이터를 이용하여 출발지부터 목적지까지의 자동 주행 경로를 설정하고, GPS 신호 수신부(140)로부터 수신한 GPS 신호, 차속 감지부(120)로부터 수신한 차속 정보 및 차간 거리 감지부(130)로부터 수신한 차간 거리 정보를 이용하여 운전 조작부(170)를 제어함으로써 자동 주행 차량이 자동 주행 경로를 따라 자동으로 주행하도록 한다. 여기서, 자동 주행 제어부(180)는 자동 주행 차량의 차속을 자동 주행 경로에 포함된 도로들의 규정 속도로 유지하고, 차간 거리를 메모리부(160)에 저장된 차간 안전 거리 정보로 유지하기 위한 제어를 수행하는 것이 바람직하다. 또한, 자동 주행 제어부(180)는 도 3의 3A와 같이 자동 주행 경로와 자동 주행 차량과의 횡방향 오차를 나타내는 파라미터인 횡방향 경로 오프셋(Pathoffset)이 일정 값 이내로 유지, 다시 말해서 자동 주행 차량이 자동 주행 경로를 벗어나지 않도록 제어하고, 도 3의 3B와 같이 자동 주행 경로에 대한 자동 주행 차량의 진행 방향을 제어하기 위한 파라미터인 기준 방향각(Reference Heading Angle) 정보와 GPS 신호에 포함된 자동 주행 차량의 실제 방향각(Heading Angle) 정보를 비교하여 실제 방향각 정보와 기준 방향각 정보가 대응되지 않으면 운전 조작부(170)의 동력 조향 장치를 제어하여 기준 방향각 정보와 실제 방향각 정보가 대응되도록 한다.
본 발명에서 자동 주행 제어부(180)는 무선 통신부(150)로부터 위험 지역 정보를 수신하면, 위험 지역 정보를 이용하여 위험 지역에 대한 근접 정도를 하나 이상 결정하고, 횡방향 경로 오프셋의 제어 게인 및 기준 방향각 정보를 변경하여 자동 주행 차량이 위험 지역을 우회하도록 한다.
이에 대한 자세한 설명은 아래와 같다.
우선, 자동 주행 제어부(180)는 무선 통신부(150)로부터 위험 지역 정보를 수신하면, 위험 지역 정보에 포함된 위험 지역 위치 정보, 위험 지역 길이 정보, 위험 지역 너비 정보 및 위험 지역의 종류를 이용하여 도 4와 같이 위험 지역으로부터 가까운 거리 순으로 제 1 근접 지역부터 제 3 근접 지역까지 결정한다. 여기 서, 제 1 근접 지역의 면적은 위험 지역 길이 정보, 즉 위험 지역 길이를 지름으로 하는 제 1 동심원의 면적이고, 제 2 근접 범위의 면적은 제 1 동심원의 반지름에 일정 거리를 합한 거리를 반지름으로 하는 제 2 동심원의 면적이며, 제 3 근접 범위의 면적은 제 2 동심원의 반지름에 상기 일정 거리를 합한 거리를 반지름으로 하는 제 3 동심원의 면적인 것이 바람직하나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 실시예에서는 설명의 편의상 자동 주행 제어부(180)가 위험 지역에 대한 근접 지역을 제 1 근접 지역, 제 2 근접 지역 및 제 3 근접 지역까지 결정한다고 한정하였지만, 본 발명을 실제로 적용하는 경우에는 이에 한정되지 않고, 자동 주행 제어부(180)가 위험 지역에 대한 근접 지역을 제 1 근접 지역부터 제 N 근접 지역까지 결정할 수 있다.
자동 주행 제어부(180)는 제 1 근접 지역 내지 제 3 근접 지역을 결정한 후, 자동 주행 차량이 제 3 근접 지역에 도달하면 운전자에게 전방에 위험 지역이 위치해 있음을 통보하기 위한 메시지인 위험 지역 근접 통보 메시지를 생성하고, 자동 주행 차량의 디스플레이부(미도시) 또는 스피커(미도시)를 통해 위험 지역 근접 통보 메시지를 영상 또는 음성으로 출력한다.
또한, 자동 주행 제어부(180)는 자동 주행 차량이 제 2 근접 지역에 도달하면 자동 주행 경로 설정시 기설정한 기준 방향각 정보를 위험 지역을 우회하기 위한 우회 방향각 정보로 변경하고 횡방향 경로 오프셋의 제어 게인을 "0"으로 변경함으로써, 자동 주행 제어부(180)가 운전 조작부(170)의 동력 조향 장치를 제어하여 기준 방향각으로 주행, 즉 자동 주행 경로로 주행중인 자동 주행 차량을 우회 방향각에 해당하는 우회 방향으로 전환하여 주행하도록 한다. 여기서, 자동 주행 제어부(180)가 제어 게인을 "0"으로 변경하는 이유는 자동 주행 제어부(180)가 자동 주행 차량의 자동 주행을 제어할 때에 횡방향 경로 오프셋 및 기준 방향각 정보를 이용하여 자동 주행 차량의 진행 방향을 제어하므로, 횡방향 경로 오프셋의 제어 게인을 "0"으로 하면 자동 주행 제어부(180)가 기준 방향각 정보만을 이용하여 자동 주행 차량의 진행 방향을 제어할 수 있기 때문이다.
자동 주행 제어부(180)는 우회 방향으로 자동 주행하는 자동 주행 차량의 횡방향 경로 오프셋을 지속적으로 측정하여 횡방향 경로 오프셋이 제 1 근접 지역의 너비, 즉 제 1 동심원의 반지름보다 커지는 시점에서 우회 방향각 정보를 다시 기준 방향각 정보로 변경함으로써, 차량이 자동 주행 경로와 평행하게 주행하도록 한다.
자동 주행 제어부(180)는 GPS 신호에 포함된 자동 주행 차량의 위/경도 정보를 이용하여 자동 주행 경로와 평행하게 주행하는 자동 주행 차량이 제 2 근접 지역을 통과한 것을 확인하면, 기준 방향각 정보를 위험 지역을 우회하는 경로에서 자동 주행 경로로 복귀하기 위한 복귀 방향각 정보로 변경하여 차량이 복귀 방향으로 전환하여 자동 주행하도록 한다.
자동 주행 제어부(180)는 횡방향 경로 오프셋, 차선 인식 정보 및 GPS 신호를 이용하여 자동 주행 차량이 자동 주행 경로에 재진입한 것을 확인하면, 복귀 방향각 정보를 기준 방향각 정보로 변경하고, 횡방향 경로 오프셋의 제어 게인을 변경 전의 값으로 환원함으로써, 자동 주행 차량이 자동 주행 경로로 주행하도록 한 다.
이상과 같이 본 발명의 실시예에 따른 자동 주행 시스템(100)은 자동 주행 경로 상에 위험 지역이 발생한 것을 확인하면 횡방향 경로 오프셋의 제어 게인 및 기준 방향각 정보를 변경함으로써, 자동 주행 차량이 도 5와 같은 우회 경로를 통해 위험 지역을 우회할 수 있도록 한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 자동 주행 분야에 적용되어, 자동 주행중인 차량의 자동 주행 경로 상에 위험 지역이 발생하면, 자동 주행중인 차량이 횡방향 경로 오프셋의 제어 게인 및 기준 방향각 정보를 변경하여 위험 지역을 우회하므로, 차량이 위험 지역과 충돌하는 것을 방지할 수 있는 효과를 발생하는 매우 유용한 발명이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 주행 차량의 자동 주행 시스템을 간략하게 나타낸 블록 구성도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 위험 지역을 예시적으로 나타낸 도면,
도 3은 본 발명의 실시예에 다른 횡방향 경로 오프셋 및 기준 방향각 정보를 설명하기 위한 도면,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 근접 지역을 예시적으로 나타낸 도면,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 우회 경로를 예시적으로 나타낸 도면이다.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
100: 자동 주행 시스템 110: 차선 인식부
120: 차속 감지부 130: 차간 거리 감지부
140: GPS 신호 수신부 150: 무선 통신부
160: 메모리부 170: 운전 조작부
180: 제어부 210: 위험 지역 표시 및 송신 장치
220: 고장 차량

Claims (5)

  1. 차량에 설치된 자동 주행 시스템에 있어서,
    도로에 표시된 차선을 인식하고, 상기 인식한 차선에 대한 정보인 차선 인식 정보를 생성하는 차선 인식부;
    상기 차량의 속도계와 연계하여 상기 차량의 주행 속도를 감지하고, 상기 감지한 주행 속도에 대한 정보인 차속 정보를 생성하는 차속 감지부;
    전방 차량, 후방 차량 및 측면 차량 중 하나 이상과의 차간 거리를 감지하고, 상기 감지한 차간 거리에 대한 정보인 차간 거리 정보를 생성하는 차간 거리 감지부;
    상기 차량의 위/경도 정보 및 상기 차량의 실제 방향각(Heading Angle) 정보를 포함한 GPS(Global Positioning System) 신호를 수신하는 GPS 신호 수신부;
    위험 지역의 위치 정보인 위험 지역 위치 정보, 상기 위험 지역의 길이 정보인 위험 지역 길이 정보, 상기 위험 지역의 너비 정보인 위험 지역 너비 정보 및 위험 지역의 종류를 포함한 위험 지역 정보를 무선통신 방식으로 수신하는 무선 통신부;
    상기 자동 주행 시스템의 구동 프로그램 및 맵 데이터를 저장하는 메모리부;
    상기 차량의 핸들을 자동으로 조작할 수 있는 동력 조향 장치(Power Steering), 상기 차량의 브레이크를 자동으로 제동할 수 있는 전자 제동 장치, 상기 차량의 가속을 자동으로 조절할 수 있는 전자 엑셀 장치를 포함하는 운전 조작 부; 및
    상기 맵 데이터를 이용하여 상기 출발지부터 상기 목적지까지의 자동 주행 경로를 설정하고, 상기 차선 인식 정보, 상기 차속 정보, 상기 차간 거리 정보 및 상기 GPS 신호를 이용하여 상기 운전 조작부를 제어하며, 상기 무선 통신부로부터 상기 위험 지역 정보를 수신하면, 상기 위험 지역 정보를 이용하여 상기 위험 지역에 대한 근접 정도를 하나 이상 결정하고, 상기 자동 주행 경로와 상기 차량과의 횡방향 오차를 나타내는 파라미터인 횡방향 경로 오프셋의 제어 게인 및 상기 자동 주행 경로에 대한 상기 차량의 진행 방향을 제어하기 위한 파라미터인 기준 방향각 정보를 변경하여 자동 주행 차량이 위험 지역을 우회하도록 하는 자동 주행 제어부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동 주행 중 위험 지역을 우회하기 위한 자동 주행 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 자동 주행 제어부는 상기 근접 정도를 상기 위험 지역으로부터 가까운 거리 순으로 제 1 근접 지역부터 제 N 근접 지역까지 결정하고, 상기 차량이 상기 제 1 근접 지역 내지 상기 제 N 근접 지역 중 제 2 근접 지역에 도달하면 상기 기준 방향각 정보를 상기 위험 지역을 우회하기 위한 우회 방향각 정보로 변경하고 상기 제어 게인을 0으로 변경하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동 주행 중 위험 지역을 우회하기 위한 자동 주행 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 자동 주행 제어부는 상기 횡방향 경로 오프셋이 상기 제 1 근접 지역의 너비보다 커지는 시점에서 상기 우회 방향각 정보를 상기 기준 방향각 정보로 변경하고, 상기 차량이 상기 제 2 근접 지역을 통과하면 상기 기준 방향각 정보를 상기 위험 지역을 우회하는 경로에서 상기 자동 주행 경로로 복귀하기 위한 복귀 방향각 정보로 변경하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동 주행 중 위험 지역을 우회하기 위한 자동 주행 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 자동 주행 제어부는 상기 차량이 상기 자동 주행 경로에 재진입하면 상기 복귀 방향각 정보를 상기 기준 방향각 정보로 변경하고, 상기 제어 게인을 변경 전의 값으로 환원하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동 주행 중 위험 지역을 우회하기 위한 자동 주행 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 무선 통신부는 상기 위험 지역 정보를 상기 위험 지역에 설치된 위험 지역 표시 및 송신 장치 또는 상기 위험 지역에 위치한 고장 차량의 위험 지역 송신 장치로부터 수신하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동 주행 중 위험 지역을 우회하기 위한 자동 주행 시스템.
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