JP2012103239A5 - - Google Patents
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本発明の三次元計測装置は、明暗領域を含む複数の縞パターン光を被写体に投影する投影手段と、前記投影手段によって前記複数の縞パターン光が投影された被写体からの反射光を撮影する撮影手段と、前記複数の反射光に対する信頼度を算出する算出手段と、前記撮影手段によって撮影された複数の反射光に基づいて、前記被写体の距離情報を取得する取得手段と、を有し、前記算出手段によって算出された信頼度が閾値よりも小さい反射光があった場合には、前記投影手段は、前記算出手段により算出された信頼度が前記閾値以上となる反射光に対応する縞パターン光を所定の周期分シフトさせた縞パターン光を前記被写体に投影し、前記撮影手段は、前記所定の周期分シフトさせた縞パターン光の反射光を撮影し、前記取得手段は、前記所定の周期分シフトさせた縞パターン光に基づいて、前記被写体の距離情報を取得することを特徴とする。
Claims (7)
- 明暗領域を含む複数の縞パターン光を被写体に投影する投影手段と、
前記投影手段によって前記複数の縞パターン光が投影された被写体からの反射光を撮影する撮影手段と、
前記複数の反射光に対する信頼度を算出する算出手段と、
前記撮影手段によって撮影された複数の反射光に基づいて、前記被写体の距離情報を取得する取得手段と、
を有し、
前記算出手段によって算出された信頼度が閾値よりも小さい反射光があった場合には、前記投影手段は、前記算出手段により算出された信頼度が前記閾値以上となる反射光に対応する縞パターン光を所定の周期分シフトさせた縞パターン光を前記被写体に投影し、
前記撮影手段は、前記所定の周期分シフトさせた縞パターン光の反射光を撮影し、
前記取得手段は、前記所定の周期分シフトさせた縞パターン光に基づいて、前記被写体の距離情報を取得することを特徴とする三次元計測装置。 - 前記算出手段は、前記明暗領域が反転している境界位置での輝度値の勾配に基づいた信頼度を算出することを特徴とする請求項１に記載の三次元計測装置。
- 前記算出手段は、前記明暗領域の輝度値を算出し、前記算出した輝度値の上限値と下限値との差分、またはコントラスト比に基づいた信頼度を算出することを特徴とする請求項１に記載の三次元計測装置。
- 前記取得手段は、前記所定の周期分シフトさせた縞パターン光に対応する前記被写体の距離情報を用いて、前記信頼度が閾値未満の縞パターン光に対応する距離情報の代わりとすることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の三次元計測装置。
- 前記所定の周期は、計測に必要とする縞パターン光のビット数をＬと、前記信頼度が閾値以上の縞パターンの最大ビット数をＭとした場合に、±ｋ／２(L-M+2)（ｋ＝１〜２L-M−１）となる量であることを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の三次元計測装置。
- 明暗領域を含む複数の縞パターン光を被写体に投影する投影工程と、
前記投影工程において前記複数の縞パターン光が投影された被写体からの反射光を撮影する撮影工程と、
前記複数の反射光に対する信頼度を算出する算出工程と、
前記撮影工程において撮影された複数の反射光に基づいて、前記被写体の距離情報を取得する取得工程と、
を有し、
前記算出工程において算出された信頼度が閾値よりも小さい反射光があった場合には、前記投影工程においては、前記算出工程において算出された信頼度が前記閾値以上となる反射光に対応する縞パターン光を所定の周期分シフトさせた縞パターン光を前記被写体に投影し、
前記撮影工程においては、前記所定の周期分シフトさせた縞パターン光の反射光を撮影し、
前記取得工程においては、前記所定の周期分シフトさせた縞パターン光に基づいて、前記被写体の距離情報を取得することを特徴とする三次元計測方法。 - 明暗領域を含む複数の縞パターン光を被写体に投影する投影工程と、
前記投影工程において前記複数の縞パターン光が投影された被写体からの反射光を撮影する撮影工程と、
前記複数の反射光に対する信頼度を算出する算出工程と、
前記撮影工程において撮影された複数の反射光に基づいて、前記被写体の距離情報を取得する取得工程と、
をコンピュータに実行させ、
前記算出工程において算出された信頼度が閾値よりも小さい反射光があった場合には、前記投影工程においては、前記算出工程において算出された信頼度が前記閾値以上となる反射光に対応する縞パターン光を所定の周期分シフトさせた縞パターン光を前記被写体に投影し、
前記撮影工程においては、前記所定の周期分シフトさせた縞パターン光の反射光を撮影し、
前記取得工程においては、前記所定の周期分シフトさせた縞パターン光に基づいて、前記被写体の距離情報を取得することを特徴とするプログラム。
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