JP6337614B2 - 制御装置、ロボット、及び制御方法 - Google Patents
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Description
この構成により、制御装置は、解像度の異なる複数の第1パターンを物体に投影し、複数の第1パターンから一の第1パターンを選択し、選択した一第1パターンの解像度を有する第2パターンを物体に投影する。これにより、制御装置は、計測対象の材質や形状に適した三次元計測を行うことができる。
また、本発明の他の態様は、第1パターンを物体に投影する投影部と、複数の前記第1パターンから一の第1パターンを選択する選択部と、を含み、前記投影部は、解像度の異なる複数の前記第1パターンを前記物体に投影した後、選択した前記一の第1パターンの解像度を有する第2パターンを前記物体に投影し、前記第1パターンは、複数のドットが均一に配置されたパターンであり、複数の前記第1パターンのそれぞれは、前記解像度に応じたドットの大きさが互いに異なり、前記第2パターンは、複数のドットがランダムに配置されたランダムドットパターンである、制御装置である。
この構成により、制御装置は、解像度の異なる複数の第1パターンがそれぞれ投影された物体が撮像された複数の撮像画像に基づいて、第1パターン毎の統計量を算出し、算出された第1パターン毎の統計量に基づいて前記一第1パターンを選択する。これにより、制御装置は、第1パターン毎の統計量に基づいて選択された一第1パターンの解像度に基づいて、計測対象の材質や形状に適した第2パターンを選択し、第2パターンに基づいて物体の三次元計測を行うことができる。
この構成により、制御装置は、解像度の異なる複数の第1パターンがそれぞれ投影された物体が撮像された複数の撮像画像に撮像された物体を示す領域全体について統計量を算出する。これにより、制御装置は、物体全体の材質や形状に適した三次元計測を行うことができる。
この構成により、制御装置は、解像度の異なる複数の第1パターンがそれぞれ投影された物体が撮像された複数の撮像画像に撮像された物体を示す領域を複数の領域に分割し、分割された領域毎に統計量を算出し、算出された統計量であって分割された領域毎の統計量を、第1パターン毎の統計量として一の第1パターンを選択する。これにより、制御装置は、物体上の部分領域毎に算出された統計量に基づいて、物体全体の材質や形状に適した三次元計測を行うことができる。
この構成により、制御装置は、解像度の異なる複数の第1パターンがそれぞれ投影された物体が撮像された複数の撮像画像に撮像された物体を示す領域を複数の領域に分割し、分割された領域毎に統計量を算出し、算出された分割された領域毎の統計量に基づいて領域毎に一の第1パターンを選択する。これにより、制御装置は、物体上の部分領域毎の材質や形状に適した三次元計測を行うことができる。
この構成により、制御装置は、統計量が所定値以上の第1パターンから所定の条件を満たす第1パターンを一の第1パターンとして選択する。これにより、制御装置は、統計量が所定値以上の第1パターンから選択された所定の条件を満たす第1パターンに基づいて物体の材質や形状に適した三次元計測を行うことができる。
この構成により、制御装置は、第1パターン毎の統計量が所定値以上の第1パターンのうち、最も大きな解像度の第1パターンを一第1パターンとして選択する。これにより、制御装置は、高い解像度で三次元計測を行うことができる。
この構成により、制御装置は、解像度の異なる複数の格子パターンを物体に投影し、複数の格子パターンから一格子パターンを選択し、選択した一格子パターンの解像度に基づく第2パターンを物体に投影する。これにより、制御装置は、格子パターンに基づいた物体の材質や形状に適した第2パターンによって三次元計測を行うことができる。
この構成により、制御装置は、解像度の異なる複数の白色と黒色の格子パターンを物体に投影し、複数の格子パターンから一格子パターンを選択し、選択した一格子パターンの解像度に基づく第2パターンを物体に投影する。これにより、制御装置は、白色と黒色の格子パターンに基づいた物体の材質や形状に適した第2パターンによって三次元計測を行うことができる。
この構成により、制御装置は、解像度の異なる複数の第1パターンを物体に投影し、複数の第1パターンから一第1パターンを選択し、選択した一第1パターンの解像度に基づく第1パターンのうちの1つ、又は第1パターンと異なるパターンのうちの1つを第2パターンとして物体に投影する。これにより、制御装置は、選択した一第1パターンの解像度に基づく第1パターンのうちの1つ、又は第1パターンと異なるパターンのうちの1つに基づいた三次元計測を行うことができる。
この構成により、ロボットは、解像度の異なる複数の第1パターンを物体に投影し、複数の第1パターンから一の第1パターンを選択し、選択した一第1パターンの解像度を有する第2パターンを物体に投影する。これにより、ロボットは、計測対象の材質や形状に適した三次元計測を行うことができ、その結果、高い精度で作業を行うことができる。
また、本発明の他の態様は、第1パターンを物体に投影する投影部と、複数の前記第1パターンから一の第1パターンを選択する選択部と、を含み、前記投影部は、解像度の異なる複数の前記第1パターンを前記物体に投影した後、選択した前記一の第1パターンの解像度を有する第2パターンを前記物体に投影し、前記第1パターンは、複数のドットが均一に配置されたパターンであり、複数の前記第1パターンのそれぞれは、前記解像度に応じたドットの大きさが互いに異なり、前記第2パターンは、複数のドットがランダムに配置されたランダムドットパターンである、ロボットである。
この構成により、制御方法は、解像度の異なる複数の第1パターンを物体に投影し、複数の第1パターンから一の第1パターンを選択し、選択した一の第1パターンの解像度を有する第2パターンを物体に投影する。これにより、制御方法は、計測対象の材質や形状に適した三次元計測を行うことができる。
また、本発明の他の態様は、解像度の異なる複数の第1パターンを物体に投影し、複数の前記第1パターンから一の第1パターンを選択し、選択した前記一の第1パターンの解像度を有する第2パターンを前記物体に投影し、前記第1パターンは、複数のドットが均一に配置されたパターンであり、複数の前記第1パターンのそれぞれは、前記解像度に応じたドットの大きさが互いに異なり、前記第2パターンは、複数のドットがランダムに配置されたランダムドットパターンである、制御方法である。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図1は、本実施形態に係る制御システム1の一例を示す構成図である。制御システム1は、撮像部10と、投写部20と、制御装置30を具備する。また、撮像部10は、第1撮像部11と、第2撮像部12を備え、ステレオ撮像を行う。なお、撮像部10は、3台以上の撮像部を備える構成であってもよい。以下では、説明の便宜上、第1撮像部11と第2撮像部12を区別する必要が無い場合、まとめて撮像部10と称して説明する。また、以下では、第1撮像部11と第2撮像部12をまとめて撮像部10と称した場合、第1撮像部11と第2撮像部12は、同じ処理を行うとして説明する。以下で説明する実施形態に係る技術は、一般的な画像処理用途に利用することができる。一般的な画像処理用途とは、例えば、ビンピッキングや作業台等の周囲環境の認識、作業対象物の検査等のことである。
通信部34は、例えば、USB等のデジタル入出力ポートやイーサネットポート等を含んで構成される。
算出部43は、記憶部32から撮像画像セットを読み込む。算出部43は、読み込まれた撮像画像セットを順に1つずつ選択し、選択された撮像画像セットに係る撮像画像毎に、撮像画像上の格子パターン画像の白色と黒色(換言すると、輝度値)の分布に係る統計量を算出する。以下では、一例として、この統計量を輝度値の分布の分散であるとするが、これに代えて、輝度値が明るいクラスと輝度値が暗いクラスの間のクラス間分散であってもよく、他の何らかの統計量であってもよい。また、以下では、撮像画像セットに係る撮像画像を格子パターン撮像画像と称して説明する。な
以下、本発明の実施形態の変形例1について、図面を参照して説明する。実施形態の変形例1に係る制御システム1は、格子パターン撮像画像上の計測対象Wの領域内におけるすべての画素について正規化された輝度値を算出し、算出された輝度値に基づいて前記の領域内における輝度値の分散を算出する構成に代えて、格子パターン撮像画像上の計測対象Wの領域を複数の領域(以下、ウィンドウと称する)に分割し、分割されたウィンドウ毎に前記の輝度値の分散を算出し、算出された分散に基づいてウィンドウ毎に適したドットサイズのランダムドットパターン画像を選択する。
以下、本発明の実施形態の変形例2について、図面を参照して説明する。実施形態の変形例2に係る制御システム1の制御部36は、図22に示したフローチャートにおけるステップS250の処理において、ステップS240で選択された画像セットに係る格子パターン撮像画像におけるすべてのウィンドウ毎に算出された正規化された輝度値の分散の分布に係る分散を算出する。そして、判定部45は、前記の分散の分布に係る分散に基づいて、ランダムドットパターン画像のドットサイズを選択する。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
Claims (12)
- 第1パターンを物体に投影する投影部と、
複数の前記第1パターンから一の第1パターンを選択する選択部と、を含み、
前記投影部は、
解像度の異なる複数の前記第1パターンを前記物体に投影した後、選択した前記一の第1パターンの解像度を有する第2パターンを前記物体に投影し、
前記第1パターンは、複数のドットが均一に配置されたパターンであり、
複数の前記第1パターンのそれぞれは、前記解像度に応じたドットの大きさが互いに異なり、
前記第2パターンは、複数のドットがランダムに配置されたランダムドットパターンである、
制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記解像度の異なる複数の前記第1パターンがそれぞれ投影された前記物体が撮像された複数の撮像画像に基づいて、前記第1パターン毎の統計量を算出する算出部を備え、
前記選択部は、算出された前記第1パターン毎の前記統計量に基づいて前記一の第1パターンを選択する、
制御装置。 - 請求項2に記載の制御装置であって、
前記算出部は、前記撮像画像に撮像された前記物体を示す領域全体について前記統計量を算出する、
制御装置。 - 請求項2に記載の制御装置であって、
前記算出部は、前記撮像画像に撮像された前記物体を示す領域を複数の領域に分割し、分割された前記領域毎に前記統計量を算出し、
前記選択部は、算出された前記統計量であって分割された前記領域毎の前記統計量を、前記第1パターン毎の前記統計量として前記一の第1パターンを選択する、
制御装置。 - 請求項2に記載の制御装置であって、
前記算出部は、前記撮像画像に撮像された前記物体を示す領域を複数の領域に分割し、分割された前記領域毎に前記統計量を算出し、
前記選択部は、算出された分割された前記領域毎の前記統計量に基づいて前記領域毎に前記一の第1パターンを選択する、
制御装置。 - 請求項3から5のうちいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記選択部は、前記統計量が所定値以上の前記第1パターンから所定の条件を満たす前記第1パターンを前記一の第1パターンとして選択する、
制御装置。 - 請求項6に記載の制御装置であって、
前記所定の条件は、前記第1パターン毎の前記統計量が所定値以上の前記第1パターンのうち、最も大きな解像度の前記第1パターンである、
制御装置。 - 請求項2から7のうちいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記第1パターンは、第1色と、前記第1色と異なる第2色に基づいて構成された格子パターンであり、
前記算出部は、前記統計量として前記第1色と前記第2色の分布に係る分散を算出する、
制御装置。 - 請求項8に記載の制御装置であって、
前記第1色と前記第2色は、いずれか一方が白色であり、他方が黒色である、
制御装置。 - 請求項9に記載の制御装置であって、
前記第2パターンは、前記第1パターンのうちの1つ、又は前記第1パターンと異なるパターンのうちの1つである、
制御装置。 - 第1パターンを物体に投影する投影部と、
複数の前記第1パターンから一の第1パターンを選択する選択部と、を含み、
前記投影部は、
解像度の異なる複数の前記第1パターンを前記物体に投影した後、選択した前記一の第1パターンの解像度を有する第2パターンを前記物体に投影し、
前記第1パターンは、複数のドットが均一に配置されたパターンであり、
複数の前記第1パターンのそれぞれは、前記解像度に応じたドットの大きさが互いに異なり、
前記第2パターンは、複数のドットがランダムに配置されたランダムドットパターンである、
ロボット。 - 解像度の異なる複数の第1パターンを物体に投影し、
複数の前記第1パターンから一の第1パターンを選択し、
選択した前記一の第1パターンの解像度を有する第2パターンを前記物体に投影し、
前記第1パターンは、複数のドットが均一に配置されたパターンであり、
複数の前記第1パターンのそれぞれは、前記解像度に応じたドットの大きさが互いに異なり、
前記第2パターンは、複数のドットがランダムに配置されたランダムドットパターンである、
制御方法。
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