JP2015210192A - 計測装置およびその方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 画像入力部204は、投影装置101により時系列に投影される、長手方向が投影装置101の光学中心と撮像装置102の光学中心を結ぶ線分によって定義されるベースラインに略直交し、長手方向に明暗を繰り返す所定幅の複数の破線を含む複数のパターンを撮像装置102が撮影した複数の撮影画像を取得する。破線識別部302は、複数の撮影画像における明暗の組み合わせに基づき、複数の破線を識別する。座標検出部303は、複数のパターンに関する情報と複数の破線の識別結果に基づき、複数の破線の投影座標と撮影画像における複数の破線の画像座標の対応関係を検出する。
【選択図】 図2
Description
図1のブロック図により実施例1の三次元計測装置100の構成例を示す。
図2のブロック図により実施例1の情報処理装置103の機能を説明する。情報処理装置103はコンピュータ機器であり、情報処理装置103のCPUがRAMをワークメモリとして不揮発性メモリなどの記録媒体に格納されたプログラムを実行することで、図2に示す機能が実現される。
パターン光として投影される基本座標検出パターン画像は、投影装置101によるパターン投影に伴う対象物104の内部散乱の影響を除去することができる破線から構成される。各パターンの長手方向は、投影装置101の光学中心と撮像装置102の光学中心を結ぶ線分によって定義されるベースラインに略直交し、長手方向に明暗が繰り返される所定幅の破線を複数含む。基本座標検出パターン画像は、複数の破線を同時に投影することによって、高精度かつ高速に対象物104の三次元座標を検出することを目的とする。
撮像装置102は、制御部210から出力される撮像制御信号511を受信したタイミングにおいて、予め指定された撮像パラメータ(シャッタ速度、絞り値、被写体距離)により画像を撮像し、撮像した画像505を画像入力部204に出力する。
図6のフローチャートにより実施例1の三次元計測装置100による計測処理を説明する。
図10のブロック図により実施例3の情報処理装置103の機能を説明する。実施例3の情報処理装置103において、図2の構成と異なるのは、画像処理部205の内部構成である。
図11のフローチャートにより実施例3の三次元計測装置100による計測処理を説明する。ステップS101-S106の処理は、図6に示す実施例1の処理と同様であり、詳細説明を省略する。
図12により実施例4のパターン生成部202が生成するパターン群の一例を示す。実施例4のパターン群は、破線の投影順序のみを変更する実施例1-3のパターン群と異なり、破線の非投影領域を含めて投影順序を変更するパターン群である。非投影領域は、破線と等幅かつ破線に平行する暗部である。
次に、画像処理部205において、撮影画像の明暗に基づき、線領域を識別し、識別結果に基づいて直接反射光画像を生成する処理について説明する。
図14のフローチャートにより実施例4の三次元計測装置100による計測処理を説明する。ステップS101-S105の処理は、図6に示す実施例1の処理と同様であり、詳細説明を省略する。
上記では、破線パターン群として破線を長手方向に一画素ずつ1周期分シフトさせたすべてのパターンを用いる例を説明した。しかし、シフト量を一画素よりも増やすことによって、反射光成分の算出に必要な画像数を削減することが可能になる。ただし、破線パターン群の数が減ると、識別可能な線領域の数も減り、また、破線パターン群による内部散乱成分の除去性能が低下する虞があり、撮影数、被計測点数、内部散乱成分の除去性能を考慮してシフト量を決めることが望ましい。
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア(プログラム)を、ネットワーク又は各種記録媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ(又はCPUやMPU等)がプログラムを読み出して実行する処理である。
Claims (17)
- 計測空間にパターンを投影する投影装置、および、前記計測空間を撮影する撮像装置を用いて、対象物の三次元形状を測定する計測装置であって、
前記投影装置によって時系列に投影される、長手方向が前記投影装置の光学中心と前記撮像装置の光学中心を結ぶ線分によって定義されるベースラインに略直交し、前記長手方向に明暗を繰り返す所定幅の複数の破線を含む複数のパターンを前記撮像装置が撮影した複数の撮影画像を取得する取得手段と、
前記取得された複数の撮影画像における前記明暗の組み合わせに基づき、前記複数の破線を識別する識別手段と、
前記複数のパターンに関する情報と前記複数の破線の識別結果に基づき、前記複数の破線の投影座標と前記撮影画像における前記複数の破線の画像座標の対応関係を検出する検出手段とを有する計測装置。 - 前記複数のパターンは、前記複数の破線を前記長手方向に前記時系列に順次シフトして生成され、任意の画素における、前記時系列に順次シフトされた前記複数の破線の明暗の組み合わせは前記複数の破線ごとに異なる請求項1に記載された計測装置。
- 前記明暗の反復は画素数に相当する所定の周期を有し、前記複数のパターンは、前記時系列に順次、前記複数の破線を一周期分シフトすることにより生成される請求項1または請求項2に記載された計測装置。
- 前記識別手段が識別可能な破線の数は前記周期に依存する請求項3に記載された計測装置。
- 前記識別手段は、注目画素の値を前記時系列に観察し、前記注目画素の値の変化に基づき前記複数の破線を識別する請求項1から請求項4の何れか一項に記載された計測装置。
- さらに、前記複数の撮影画像から前記対象物の表面で反射した光成分を示す直接反射光画像を生成する手段を有し、前記識別手段は、前記直接反射光画像を用いて前記識別を行う請求項1から請求項5の何れか一項に記載された計測装置。
- 前記識別手段は、前記複数の破線の明暗の組み合わせを示す前記破線符号情報を用いて前記識別を行う請求項1から請求項6の何れか一項に記載された計測装置。
- 前記検出手段は、前記複数のパターンに含まれる前記複数の破線の投影位置を示す投影パターン情報と前記複数の破線の識別結果に基づき前記検出を行う請求項1から請求項7の何れか一項に記載された計測装置。
- さらに、前記投影装置と前記撮像装置の較正データを参照して、前記対応関係から前記対象物の三次元形状を算出する算出手段を有する請求項1から請求項8の何れか一項に記載された計測装置。
- 前記複数のパターンには前記計測空間を領域分割するための空間分割パターンが含まれ、前記識別手段は、前記空間分割パターンによって分割された領域ごとに前記識別を行う請求項1から請求項9の何れか一項に記載された計測装置。
- さらに、前記複数の撮影画像における前記複数の破線の画素値のピーク位置を検出する手段を有し、前記識別手段は前記ピーク位置に対応する画素において前記識別を行う請求項1から請求項10の何れか一項に記載された計測装置。
- 前記複数のパターンには、前記破線と等幅かつ前記破線に平行する非投影領域が含まれる請求項1から請求項11の何れか一項に記載された計測装置。
- 前記非投影領域は、前記複数の破線の間に配置される請求項12に記載された計測装置。
- 前記複数のパターンにおいて、前記複数の破線および前記非投影領域による明暗の組み合わせは画素ごとに異なる請求項12または請求項13に記載された計測装置。
- 計測空間にパターンを投影する投影装置、および、前記計測空間を撮影する撮像装置を用いて、対象物の三次元形状を測定する計測方法であって、
前記投影装置によって時系列に投影される、長手方向が前記投影装置の光学中心と前記撮像装置の光学中心を結ぶ線分によって定義されるベースラインに略直交し、前記長手方向に明暗を繰り返す所定幅の複数の破線を含む複数のパターンを前記撮像装置が撮影した複数の撮影画像を取得し、
前記取得された複数の撮影画像における前記明暗の組み合わせに基づき、前記複数の破線を識別し、
前記複数のパターンに関する情報と前記複数の破線の識別結果に基づき、前記複数の破線の投影座標と前記撮影画像における前記複数の破線の画像座標の対応関係を検出する計測方法。 - コンピュータを請求項1から請求項14の何れか一項に記載された計測装置の各手段として機能させるためのプログラム。
- 請求項16に記載されたプログラムが記録されたコンピュータが読み取り可能な記録媒体。
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