JP2008197048A - 環境認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】環境空間に存在する被測定物に向けて1フレームを規定するパルス列のデューティファクタτ/Tに従って間欠的に光パターンを照射する照射器、光パターンが照射されたときの露光で撮影して得た画像と照射されないときの露光で撮影して得た画像の差分画像を出力するカメラ、および差分画像に基づいて被測定物を認識する認識手段を備えた環境認識装置において、1フレーム内においてパルス列のパルス繰り返し周期Tをランダムに変化させて前記光パターンを照射するタイミングを制御するタイミング制御器を備える。
【選択図】図3
Description
Claims (4)
- 環境空間に存在する被測定物に向けて1フレームを規定するパルス列のデューティファクタに従って間欠的に光パターンを照射する照射器、前記光パターンが照射されたときの露光で前記被測定物を撮影して得た画像と前記光パターンが照射されないときの露光で前記被測定物を撮影して得た画像の差分画像を出力するカメラ、および前記出力された差分画像に基づいて前記被測定物を認識する認識手段を備えた環境認識装置において、前記1フレーム内において前記パルス列のパルス繰り返し周期をランダムに変化させて前記光パターンを照射するタイミングを制御するタイミング制御器を備えたことを特徴とする環境認識装置。
- 前記光パターンは、テクスチャ光パターンであることを特徴とする請求項1記載の環境認識装置。
- 移動手段を用いて移動自在に構成される移動体に搭載されることを特徴とする請求項1または2記載の環境認識装置。
- 環境空間に存在する被測定物に向けて1フレームを規定するパルス列のデューティファクタに従って間欠的に光パターンを照射し、前記光パターンが照射されたときの露光で前記被測定物を撮影して画像と前記光パターンが照射されないときの露光で前記被測定物を撮影して画像の差分画像を求め、および前記求めた差分画像に基づいて前記被測定物を認識する環境認識方法において、前記1フレーム内において前記パルス列のパルス繰り返し周期をランダムに変化させて前記光パターンを照射するタイミングを制御することを特徴とする環境認識方法。
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