JPS61149879A - 受信パルス誤検出防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の技術分野） 本発明は、例えば自己の車両と先行車両との間の車間距
離を計測するためのレーザーレーダ等、ノ４ルスレーダ
ーの受信パルス誤検出防止装置に関する。

（従来技術） パルスレーダーを搭載した車両（自動車）が多数道路上
を走行している場合に於いて、複数車線を自己の車両と
同一方向に向って走行している他の車両があるとき、当
該他の車両が送出したパルス信号の目標物（先行車両等
）での反射信号を自己の車両で受信した場合、又は対向
車線を自己の車両と反対方向に向りて走行している他の
車両があるとき、当該他の車両が送出したパルス信号を
自己の車両で受信した場合等では、受信信号が自己の車
両から送出したパルス信号の目標物での反射信号でない
ために誤計測が生ずる。従って自己の車両が送出したノ
４ルス信号と他の車両が送出したパルス信号とを、その
反射信号の受信時に於いて識別する必要が生ずる。

上記パルス信号の識別方法としては、従来、例えば特願
昭５４−１０２３９７号（特開昭５６−２６２７３号）
で提案されている車両用安全制御方法がある。

この車両用安全制御方法は、第３図に示すように送信パ
ルスを一対（２個）として、この一対１４ルスを一定周
期Ｔで繰返し送出するようにし、受信パルスのパルス間
隔Ｔｂ４．が送信パルスのパルス間隔Ｔ８１．と略等し
いことを検出し、これによって自己車両の送信パルスの
目標物による反射信号を判断して送信パルス・受信パル
ス間の時間ｔを測定するようにしたもので、他車両から
の送信パルス又はその目標物による反射信号を受信して
も、その受信／４’ルスのパルス間隔Ｔ、２．が自己車
両からの送信パルスのパルス間隔”ａｌｌと等しくない
ことによル当該他車両からの受信パルスは排除されるよ
りにしたもので、送信パルスのノ臂ルス間隔を乱数演算
によってＴ　　　、Ｔ　　　、−−−−−の如く不規則
にａｌｌ　　　　　ａｆ２ 変化させることで、走行車両が多数存在するときのそれ
ぞれの車両からの送信パルス間隔が互に一致しないよう
にしたものである。

（発明が解決しようとする問題点） この従来の方法によると、自己の車両と先行車両との車
間距離が短い場合には、送信ノ母ルスの発射時から、そ
の送信ｔ４ルスの目標物での反射信号の受信時までの時
間が短くなシ、第４図に示すように２番目の送信パルス
の発射時よシも１番目の送信／母ルスによる反射信号の
受信時が先になる（ｔ（Ｔａとなる）事態が生じ、この
ような場合には送信パルス間隔Ｔ　と受信・臂ルス間隔
Ｔｂとの比較が行なえなくなって測距動作が不可能とな
る。これを避け、かつ近距離の計測をも可能セするため
には送信パルス間隔Ｔ、を短くし、かつその範囲で不規
則に変化させる必要から、回路構成を高速動作にし、ま
た受信パルス間隔の判定も極めて短い時間の違いを判定
できる回路によら々けれｑならず、機器構成が極めて複
雑となる。また、特に測距媒体としてレーザー光を使用
した場合にはレーデ−ダイオードの許容発射デユーティ
−（パルス巾の発射周期に対する比率で、通常０．１％
程度）の制約によル送信パルス間隔Ｔはあｔｂ短かくで
きす、車間距離が短い場合の計測に難がある。加えて、
パルスを２個送信する必要から送信部の電力消費が多く
なル、放熱対策を考慮すると機器の小形化にも難がある
。

本発明は以上に述べた従来技術の問題点を解決し、近距
離（短い車間距離）の計測が可能であル、かつ回路構成
が複雑でなく、小形化、低電力化が可能なパルスレーダ
ーのための受信パルス誤検出防止装置を得ることを目的
とする。

（発明の概要） 本発明は、以上の目的のために、送出パルス信号を単一
パルス信号とし、その単一パルス信号の送出部にパルス
送出周期を不規則に変化せしめるランダムコード発生部
を設けることによって、自己の車両と他の車両との間で
Ａ？パルス出周期が一致しないようにし、もって他の車
両からの送出パルス又はその目標物での反射パルス信号
を誤って受信信号としないようにしたものである。

（発明の実施例） 第１図は本発明の実施例のブロック図である。

第１図に示す各部及びその機能を説明する。

１はクロック発生部で、装置（ランダムコード発生部２
及びシーケンスタイマ３）の作動時間基準となるクロ、
りＡ？パルス一定周期のパルス）を生成する。

２位ランダムコード発生部で、クロ、り発生部１からの
クロックパルスに基い′て配列が不規則なコード（ラン
ダムコード）を生成する。

３はシーケンスタイマで、クロ、り発生部１からのクロ
ックツ中ルス、ランダムコード発生部２からのランダム
コードに基いた数だけ計数する毎に送光トリガフ４ルス
ａを出力し、また送光トリガパルス１を出力してから一
定の時間ｇの間継続するイネーブル信号Ｃを出力する。

４は発光駆動部で、シーケンスタイマ３かう送光トリガ
パルスａが送出される毎に後段（発光素子５）の駆動信
号を出力する。

５は発光素子で、例えばレーデ−ダイオードでなル、発
光駆動部４からの駆動信号によって発光し、光パルスｂ
を目標物に向けて投射する。

６は受光素子で、例えばフォトダイオードでなシ、光・
臂ルスｂの目標物からの反射光を受光して受光ノ々ルス
ｄを出力する。

７は受光検出部で、受光素子６が設定レベル以上の受光
パルスｄを出力したとき、これを検出して受光検出信号
１を生成する。

８はダートで、シーケンスタイマ３が出力するイネーブ
ル信号の継続時間申開いて、この間に受光検出部７から
出力された受光検出信号・を受光信号ｆとして通過させ
る。

９はセットリセットフリップフロッグ素子（以下、フリ
ラグフロップ）で、シーケンスタイマ３からの送光トリ
ガパルスａでセットされて出力端子Ｑのレベルを反転し
、ゲート８からの受光信号ｆでリセットされて出力端子
Ｑのレベルを再反転するととによブイベント信号ｇを生
成する。

１０は測距演算部で、フリップ７０ツグ９からのイベン
ト信号ｇの継続時間ｔから目標物までの距離を算出する
。

以上に述べた各部は次のように相互に接続されている。

すなわち、クロック発生部１の出力端子はランダムコー
ド発生部２及びシーケンスタイマ３のり四ツク入力端子
に接続され、ランダムコード発生部２の出力端子には並
列符号でランダムコードが出力され、これがシーケンス
タイマ３の制御入力端子に入力されるように結線されて
いる。

シーケンスタイマ３にはａ、Ｃで示す２つの出力端子が
あル、ａで示す側の出力端子にはランダムコード発生部
２からのランダムコードによって不規則に周期が変化す
る信号が出力され、Ｃで示す側の出力端子には上記不規
則に周期が変化する信号の前縁を始点として一定時間巾
の信号が出力されるようになっている。

シーケンスタイマ３の後段には、発光駆動部４及び発光
素子５が直列に接続され、以上の５つのブロックで送信
部が構成される。

また、受光素子６、受光検出部７及びｒ　−）　８は、
どの順に直列に接続されておル、ダート８０制御入力端
子にはシーケンスタイマ３のＣ側の出力端子に接続され
、７リツグ７０ツｆ９のリセット入力端子ＲＫは上記ｆ
−）８の出力端子が、セット入力端子Ｓにはシーケンス
タイ￥３の１側の出力端子がそれぞれ接続され、更に出
力端子Ｑは測距演算部１０のデータ入力端子に接続され
ていて、以上の５つのブロックで受信部が構成される。

尚１以上の実施例は測距媒体として光（レーデ−光）を
使用した例であるが、この他に例えば電波、超音波等を
測距媒体として使用しても本発明を実施することができ
る。

（実施例の作用） 第２図は第１図に示す実施例の動作を説明するタイムチ
ャートである。以下、この第２図を参照して実施例の動
作を説明する。

ランダムコード発生部２はクロック発生部１から入力さ
れるクロックパルスに基いて符号が不規則に変化するラ
ンダムコードを生成してシーケンスタイマ３０制御入力
端子に送出する。シーケンスタイマ３はクロック発生部
ｌからのクロックパルスを、上記ランダムコードに基い
て決められた数だけ計数し、計数毎に発光駆動部４に送
光トリガパルスａを送出する。送光トリガパルスａの周
期は上記ランダムコードによシ、Ｔ！ｔＴ３　　。

”１　　ｔ　’ｒｏｙ・・・・・・の如く不規則に変化
する。

発光駆動部４は上記送光トリガフ４ルスａが入力される
毎に一定時間巾の駆動パルスを発光素子５に供給し、こ
れによって発光素子５は上記不規則に変化する周期’ｒ
、　　ｔ　’ｒ、　　ｔ　’ｒ、　　ｔ　ＴＯｙ・・・
・・・で発光して送光１４ルスｂを目標物に向けて投射
する。

以上のようにして投射された送光ノ４ルスｂは目標物（
先行車両）で反射して受光素子６に入射し、該受光素子
６は受光）４ルスｄを受光検出部７に送出する。受光検
出部７は一定レベル以上の受光パルスｄについて波形整
形等の処理をし、受光検出信号・を出力する。

シーケンスタイマ３は送光トリ２／／ｆルスａの他に当
該送光トリガパルスａの出力時（前縁）から一定時間ｔ
ｇの間継続するイネーブル信号Ｃを出力してお）、この
イネ−ツル信号Ｃがゲート８の制御入力端子に入力され
、当該イネーブル信号Ｃの継続時間ｔｇの間？−）８が
開かれる。との？−）８が開かれている時間ｔｇ中に受
光検出部７から出力された受光検出信号旬（第２図中に
６．で示す信号）は当該ｆ−）７を通過し、受光信号ｆ
（第２図中にｆｌで示す信号）となる。

フリ、グフロ、グ９のセット端子Ｓにはシーケンスタイ
マ３からの送光トリガパルスａが入力され、リセット端
子Ｒにはダート８からの受光信号ｆが入力されている。

従りて当該フリ、ゾフロッグ８の出力端子Ｑには送光ト
リガパルスａの前縁で立ち上ル受光信号ｆで立ち下るイ
ベント信号ｇが出力され、測距演算部１０では当該イベ
ント信号ｇの継続時間ｔから目標物までの距離を演算す
る。

上記動作に於いて、受光素子６が正規の反射パルス信号
以外の信号に受感したときは、次のようＫして誤動作が
防止される。

すなわち当該信号が、例えば第２図ｄ、で示すように受
光検出部７に設定された受光レベル以下の信号（主にパ
ルスレーダーからの送光Ａｌｌスス外の雑音）は当該受
光検出部７によって排除されて受光検出信号・は生起し
ない。また、当該信号が、例えば第２図ｄ、で示すよう
に受光検出部７の設定受光レベル以上のレベルを有する
も、イネーブル信号Ｃの生起期間ｔｇから外れている信
号（主に他車両のパルスレーダーからの送光パルス又は
その目標物での反射パルス）は、それによりて受光検出
信号ｅ、が生起するが、その受光検出信号・８はｆ−ト
８が閉じていることＫよって排除されて受光信号ｆは生
起しない。

ところが、例えば第２図ｄ、に示すように、他車両のパ
ルスレーダーからの送光パルス又はその目標物での反射
ノ々ルスがイネーブル信号Ｃの生起期間ｔｇ中に受信さ
れ、しかもそれが正規の受光パルスｄ、よル前に受信さ
れたときには受光検出信号・２．受光信号ｆ４がそれぞ
れ送出されてイベント信号ｇの長さが正規の長さｔより
短い長さｔ′となシ誤計測となる。このような誤計測の
防止方法について以下に説明する。

前記シーケンスタイマ３はランダムコード発生部２から
のランダムコードによって送光トリガパルスａの送出周
期Ｔｋを不規則に変化させる。

すなわち、第２図に示すように送光）　リｄ　／＃ルス
ａの送出周期Ｔｋは Ｔｋ＝Ｔ十ΔＴｋ （但し、Ｔは時間不変成分、ΔＴｋは時間変化成分、ｋ
＝ｏ　、　１　、２　、・−・・・）であ）、時間変化
成分ΔＴｋがＯ（ゼロ）から順序不同に変化し、これに
よって発光素子５から投射される光パルスｂの周期は不
規則に変化するので、複数の自動車に搭載されたパルス
レーダーから投射される光パルスｂの周期が互に一致す
ることはない。

従りて、ある自動車に搭載のパルスレーダーに於いて、
例えば第２図に点線で示すように送光トリガ°ノクルス
ａのＴ、の周期中に他の自動車に搭載のパルスレーダー
からの送光パルス又はその反射パルスｄ４が受信された
としても１次の周期（Ｔ１の周期）では（多くとも数周
期の後には）当該光パルス反射信号ｄ４が受信されるこ
とがなくなシ、上記誤受信の状態となりてもこの状態は
瞬時に消滅する。

まえ、ノ臂ルスレーダーの測距動作を送光パルスｂの複
数回の投射について行ない平均的測定データから外れる
データを測距演算部１０での処理で除外するようＫすれ
ば、反射パルス等の誤受信による誤測定データが表示さ
れ又は記録されるようなことは生じない。

また、第１図に示す実施例ではクロ、り発生部１をラン
ダムコード発生部２とシーケンスタイマ３とで共用して
いるが、ランダムコード発生部２のためのクロック発生
部とシーケンスタイマ３のためのクロック発生部とを、
互に無関係にクロ。

り）４ルスを生成する別個のものとすれば送光トリガ１
４ルス１の周期の不規則性が更に向上する。

また、第２図に示すように時間変化成分ΔＴｋを多種類
としないで、例えば０とある設定値ΔＴの２種類で実施
することもできる。この場合に於いては、送光トリガパ
ルスａの周期はＴと（Ｔ＋ΔＴ）の２種類とな勺、通常
は周期Ｔで送光トリガパルスａを生成し、ランダムコー
ド発生部２からのランダムコードによって上記周期Ｔの
列の中に不規則に周期（Ｔ＋ΔＴ）を挿入するようＫす
る。この場合は不規則性がかな）低い方法となるが、こ
れでも前記誤測定状態を充分に早期回避でき、このよう
にした装置も本発明の要旨に含まれる（前記ｋをＯと１
に設定した実施例である。）。

（発明の効果） 本発明は、以上に説明したように測距用信号に単一パル
スを用い、該単−）Ｊ？ルスの送出周期を不規則に変化
させるようにしたものであって、本発明を実施した例え
ば車間距離測定用ノ臂ルスレーダーを搭載した多数の自
動車が走行している場合、他の自動車からの投射信号（
送光パルス）を誤って受信した状態が仮に生じたとして
も、当該状態は早急に解除されるので車間距離の誤計測
が生ずることは°なく、また、短距離計測のために回路
構成を高速度化する必要はなく、かつ送信部にランダム
コード発生部を必要とするのみで、受信部には特別な処
理回路を必要としないため、機器構成の簡素化及び小形
、軽量化及び消費電力、特に送信部の消費電力の低減化
が可能となシ、搭載スペース及び許容消費電力が限られ
、かつ比較的短い距離の測定が要求される、例えば車間
距離測定用のｔ！ルメレーダーについて、本発明は極め
て顕著な効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例のプロ、り図、第２図は第１図
に示す実施例の動作を説明するタイムチャート、第３図
及び第４図は従来例（％開昭５６−２６２７３号）の動
作を説明するタイムチャートである。 （主な記号） ２−・ランダムコード発生ｍ　　３・−・シーケンスタ
イマ５・−発光素子

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 繰返し送出した単一パルス信号の送出時から、当該単一
   パルス信号の目標物での反射信号の受信時までの時間を
   測定することによって上記目標物までの距離を計測する
   ようにしたパルスレーダに於いて、単一パルス信号の送
   出部に該単一パルス信号の送出周期を不規則に変化させ
   るためのランダムコード発生部を設けた受信パルス誤検
   出防止装置。