JPH1123713A

JPH1123713A - 距離測定装置

Info

Publication number: JPH1123713A
Application number: JP9177178A
Authority: JP
Inventors: Masahiko Kato; 正彦加藤
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1997-07-02
Filing date: 1997-07-02
Publication date: 1999-01-29
Anticipated expiration: 2017-07-02
Also published as: JP3935560B2

Abstract

(57)【要約】【課題】測定されたデータから障害物の判別を行い、よ
り信頼性の高い測距データが得られるようにすること。【解決手段】第１又は第２距離測定器（５１又は５２）
は、測定対象物までの距離に対応する測距データを得
る。差分データ生成部（６２Ａ）は、この距離測定器に
より得た先行する測距データと後続の測距データとの差
分データを順次生成し、２値化処理部（６２Ｂ）にて、
この差分データを所定の閾値を用いて２値化する。そし
て、判別器（６３）は、この２値化処理部により得られ
た２値データ列の周期性に基づいて測定対象物が前の車
両かそれ以外のものであるかを判定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車間距離を測定す
る距離測定装置に関し、特に、障害物の判別に係る構成
に関する。

【０００２】

【従来の技術】追突警報等を行うために、自車両と前の
車両との間の距離を測定する距離測定装置が使用されて
いる。例えば、特開平７−１４０２４７号公報には、測
定された距離データのうち連続する３個以上が±０．５
ｍの範囲内にある場合には適正な距離データとして採用
し、そうでない場合には不適正値とする構成が開示され
ている。

【０００３】また、特開平６−１０９８４４号公報に
は、車間距離が０．１秒間に３ｍ以上低下した場合を車
間距離信号の立ち下がりとし、０．１秒間に３ｍ以上増
加した場合を立ち上がりとした場合に、信号の立ち下が
り後一定時間内に信号が立ち上がった場合をノイズとし
て処理する測距対象物の推定方法が開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記特
開平７−１４０２４７号公報や特開平６−１０９８４４
号公報に開示された技術では、比較的単純な論理で測定
対象物との距離を表すデータか否かを判断することはで
きるが、測定された距離データがどのような障害物との
距離を測定したデータかを判別することはできなかっ
た。従って、測定対象物である前車両以外のものとの距
離を測定してしまう恐れがある。

【０００５】本発明は、上記の点に鑑みてなされたもの
で、測定されたデータから障害物の判別を行い、より信
頼性の高い測距データが得られる距離測定装置を提供す
ることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明による距離測定装置は、測定対象物までの
距離に対応する測距データを得る距離測定器と、上記距
離測定器により得た先行する測距データと後続の測距デ
ータとの差分データを順次生成する差分データ生成手段
と、上記差分データ生成手段により生成された差分デー
タを所定の閾値を用いて２値化して２値データ列とする
２値化手段と、上記２値化手段により得られた２値デー
タ列の周期性に基づいて測定対象物を判別する判別手段
とを備えることを特徴とする。

【０００７】即ち、本発明の距離測定装置によれば、２
値データ列（ａ_i ）の周期性（「０」，「１」各々の連
続性）から測定対象物が前の車両かそれ以外のものであ
るかを判定する。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施の形態を説明する。図１は、その構成を示す図で、
この距離測定装置は、光源１０、駆動回路２０、乱数発
生器３０、受光部４０、距離測定部５０、判別部６０、
及び出力端子７０から構成される。

【０００９】ここで、光源１０は、駆動回路２０によっ
て駆動されて、光パルスを発光する。このとき、乱数発
生器３０によって発生された乱数に基づいて駆動回路２
０が制御される。これにより、乱数発生器３０で発生し
た乱数に対応する時間だけ光源１０の駆動に遅延が与え
られ、光パルスの発光時刻が所定の間隔から変化させら
れる。例えば、簡単のために乱数発生器３０によって発
生される乱数を一桁で表し、１，５，９，２，６，…と
し、単位の遅延時間を５ｎｓとすれば、発光時刻は、発
生された乱数に対応して５ｎｓ×１，５ｎｓ×５，５ｎ
ｓ×９，５ｎｓ×２，５ｎｓ×６，…だけ所定のタイミ
ングからずらされる。このとき、距離測定値のばらつき
を時間に換算して、その標準偏差をσとすれば、σより
十分大きな値を単位の遅延時間とすることが望ましい。
こうすることで、距離測定値のばらつきに比較して十分
大きなタイミングの差が生じ、他の車両からの発光パル
スあるいはその散乱光を、自車両からの発光パルスによ
る散乱光とたまたま同時に受光したとしても、次のパル
スの発光タイミングは大きくずれることになるので、他
車両からの光パルスと明確に区別できるからである。例
えば、σ＝０．５ｎｓとすると、単位の遅延時間は、そ
の少なくとも２倍以上、好ましくは１０倍に当たる１０
σ＝５ｎｓに設定される。

【００１０】上記のように乱数発生器３０を備え、光パ
ルスの発光タイミングをランダムにすることによって、
他の車両からの光パルスの発光に基づく散乱光と混信す
る可能性を低くすることができる。

【００１１】このようにして光源１０から発光された光
パルスは、図示しない障害物に照射され、その散乱光が
受光部４０に入射する。そして、受光部４０において電
気信号に変換された後、この電気信号が距離測定部５０
に供給される。

【００１２】ここで、距離測定部５０は、スタートパル
ス生成器５１、ストップパルス生成器５２、切り替え器
５３、第１距離測定器５４、及び第２距離測定器５５よ
り構成されている。

【００１３】上記受光部４０からの電気信号は、ストッ
プパルス生成器５２に入力される。そして、このストッ
プパルス生成器５２で、入力された電気信号が所定の閾
値で２値化され、ストップパルスとして切り替え器５３
に供給される。切り替え器５３は、受け取ったストップ
パルスの順序に応じて、第１距離測定器５４と第２距離
測定器５５に、ストップパルスを選択的に供給する。

【００１４】即ち、１回の発光について、１回だけ散乱
光を受光した場合は、第１距離測定器５４にストップパ
ルスが供給される。これに対して、距離測定の対象物以
外の障害物からの散乱光を含めて１回の発光について２
回の散乱光を受光した場合には、２回の散乱光に対応す
る２つのストップパルスは第１距離測定器５４に、２回
目の散乱光に対応するストップパルスは第２距離測定器
５５に供給される。このとき、第１の距離測定器５４
は、２発目以降のストップパルスは無視されるように構
成されている。

【００１５】このような切り替え器５３は、例えば図２
の（Ａ）に示すように、フリップフロップ（Ｆ．Ｆ．）
５３Ａ、遅延回路５３Ｂ、及び論理積（ＡＮＤ）回路５
３Ｃから構成されている。

【００１６】上記ストップパルス生成器５２から出力さ
れたストップパルス８１は、該切り替え器５３をスルー
して第１距離測定器５４に出力されると共に、フリップ
フロップ５３Ａ及び論理積回路５３Ｃの一方の入力端に
供給される。フリップフロップ５３Ａに入力されたスト
ップパルス８１は、該フリップフロップ５３Ａの出力を
反転させ、この反転された出力が、遅延回路５３Ｂを経
ることで所定の遅延Ｔ_d を与えられた後に、論理積回路
５３Ｃの他方の入力端に入力される。而して、論理積回
路５３Ｃでは、この遅延Ｔ_d を与えられたフリップフロ
ップ５３Ａの出力とストップパルス生成器５２の出力と
の論理積が求められ、その結果が第２距離測定器５５に
供給される。

【００１７】即ち、このような切り替え器５３の構成に
おいて、図２の（Ｂ）の一番上に示すように、２発のス
トップパルス８１，８２がストップパルス生成器５２か
ら出力されると、この２つのストップパルス８１，８２
が両方とも第１距離測定器５４に入力される。また、最
初のストップパルス８１が、フリップフロップ５３Ａに
入力されて、その出力を反転し、遅延回路５３ＢでＴ_d
の遅延を与えられることになる。この遅延回路５３Ｂの
出力波形は、図２の（Ｂ）の真ん中に示される。このよ
うな遅延回路５３Ｂの出力波形と上記ストップパルス生
成器５２からの２つのストップパルス８１，８２とが論
理積回路５３Ｃに供給され、論理積がとられた結果、図
２の（Ｂ）の一番下に示すように、２個目のストップパ
ルス８２が論理積回路５３Ｃを経てストップパルス８３
として、第２距離測定器５５に出力される。

【００１８】以上のように、光源１０からの１回の発光
について、１個の散乱光パルスを受け取ったときには、
第１距離測定器５４にのみストップパルスが供給され
る。また、２個の散乱光パルスを受け取ったときには、
２個の散乱光パルスについて第１距離測定器５４にスト
ップパルスが供給され、２個目の散乱光パルスについて
は第２距離測定器５５にストップパルスが供給される。
但しこのとき、第１距離測定器５４及び第２距離測定器
５５は、２発目以降のストップパルスを無視するように
構成されているので、最初のストップパルスに対応する
距離データのみが測定されることになる。

【００１９】他方、光源１０から発光された光パルスの
一部は、例えば光ファイバのような導波路９０によっ
て、スタートパルス生成器５１に導かれ、所定の閾値で
二値化された後、スタートパルスとして第１距離測定器
５４及び第２距離測定器５５に供給される。そして、第
１距離測定器５４及び第２距離測定器５５ではそれぞ
れ、このスタートパルスが入力されてから上記切り替え
器５３よりストップパルスが入力されるまでの時間をカ
ウンタで計測しする。この計測結果である時間データが
距離に対応し、これを測距データとして判別部６０に出
力する。

【００２０】このように、２系統の距離測定手段を有す
ることによって、ノイズが混入した場合でも正しいデー
タを保持することが可能となる。判別部６０は、記憶回
路６１、２値化処理回路６２、及び判別器６３よりな
り、上記距離測定部５０の第１距離測定器５４及び第２
距離測定器５５から供給された測距データは、記憶回路
６１に記憶される。そして、この記憶回路６１に格納さ
れた測距データに基づいて、２値化処理回路６２及び判
別器６３では次のような処理を行う。

【００２１】ここで、２値化処理回路６２は、差分生成
部６２Ａと２値化処理部６２Ｂよりなり、差分生成部６
２Ａでは、測距データの系列をＸ_i （ｉ＝１，２，３，
…とすると、Ｘ_i+1 −Ｘ_i なる先行する測距データと後続の測距データとの差分を
順次生成する。そして、２値化処理部６２Ｂでは、測距
データの標準偏差をσ、δ＝１０σとして、ａ_i ＝｜Ｘ_i+1 −Ｘ_i ｜≦δ、ｉ＝１，２，３，…な
らばａ_i ＝０ａ_i ＝｜Ｘ_i+1 −Ｘ_i ｜＞δ、ｉ＝１，２，３，…な
らばａ_i ＝１に従って、数列ａ_i を生成する。

【００２２】このとき、２個のストップパルスが発生
し、記憶回路６１に２個のＸ_i が格納されている場合に
は、２個のａ_i が生成されることになる。即ち、第１距
離測定器５４によるａ_i （１）と第２距離測定器５５に
よるａ_i （２）が生成される。他の車両からの信号が混
信している場合には、いずれか一方のａ_i がゼロとなる
ことが期待される。なお、以下の説明では、特に断らな
い限りａ_i はａ_i （１）を表すものとする。

【００２３】このようにして生成された発光パルスに対
応する時系列数列ａ_i は、判別器６３に送られ、以下の
ように処理される。即ち、時系列数列ａ_i はａ_i を構成
する２値化数が２０〜２００個となるようなブロックに
分けられ、次式に従って総和ｂ_j が求められる。

【００２４】ｂ_j ＝Σａ_i ＝ａ_(j-1)(p+1)＋ａ
_(j-1)(p+2)＋…＋ａ_j(p-1)＋ａ_jp ここで、ｐはあらかじめ定められた１ブロック内のａ_i
を構成する２値化数の個数であり、上述のように２０か
ら２００の間で定められる。例えば、時速１００ｋｍ／
ｈで走行している場合には２０ｍｓの間に約０．５ｍ移
動するため、高速に移動する車両間の衝突予知では２０
ｍｓという時間が距離測定時間の目安になる。光源の発
光周波数を１ｋＨｚとすると２０ｍｓで２０個の測距デ
ータが得られ、１０ｋＨｚで２００個の測距データが得
られることになる。

【００２５】また、ｂ_j はｊ番目のブロック内の数列ａ
_i の総和を表す。即ち、ｂ_j はｊ番目のブロックを１つ
の符号語とみたときに、ハミング重みを表すことにな
る。ｂ_j は具体的には次のような値を取る。

【００２６】（１）他の車両が発光した光パルスを受光
するようないわゆる混信の場合。この場合には、数列ａ
_i は、「０」、「０」、「０」、「１」、「１」、
「１」、「１」、「１」、「１」、「０」、「０」、
「０」、のように、何箇所かに「１」が立つことがあり
得るが、上述したように発光タイミングを乱数に従って
ずらしているので、他の車両の発光するパルスと全く同
期して距離測定が続けられるという確率は低くなる。し
たがって、ｐ＝２０とすると、ｂ_j ≧０．７ｐ＝１４を
満足する。

【００２７】（２）バイクや人間が車両の前を横切った
とき、または隣のレーンあるいは反対車線からバイクや
他の車両が自車両の走行レーンに侵入してきた場合。こ
の場合には、数列ａ_i は、「０」、「０」、「０」、
「１」、「１」、「１」、「０」、「０」、「０」、
「１」、「１」、「１」、「０」、「０」、「０」、の
ように連続する「１」の間に「０」が連続し、連続する
「１」の前後に「０」が連続する。最初の連続する
「１」は、バイクや人間を検出するまでの過渡的期間を
表し、その間の「０」はバイクや人間が車両の前を通過
していることを示し、それらまでの距離が測定されてい
る。次の連続する「１」はバイクや人間等が距離測定の
領域から出ていく過渡状態を表している。「１」の前後
の「０」は障害物が何もない状態か、前の車両までの距
離が測定されていることを示す。このような場合には、
ｐ＝２０とすると０．１ｐ≦ｂ_j ≦０．５ｐとなる。

【００２８】（３）カーブ走行中にガードレール支柱等
に設けられたリフレクタでの散乱光が入射した場合。こ
の場合は、上記の（２）の場合と同様に、ａ_i は連続す
る「１」と連続する「０」が交互に現れる。従って、ｂ
_j の値は上記（２）の場合と同様の値となるが、この
（３）の場合のほうが「０」の連続と「１」の連続がよ
り周期的に現れるので、上記（２）と区別することが可
能となる。

【００２９】以上では、数列ａ_i の周期性に着目した
が、受信信号のＳＮがそれほど高くないときにはｂ_j の
周期性に着目しても良い。これを図３のフローチャート
に基づいて説明する。

【００３０】まず、処理に用いられるパラメータ（Ｃ，
ｊ，ｎ，ｋ）を「０」に初期化する（ステップＳ１
０）。次に、パラメータｊをインクリメントした後（ス
テップＳ１２）、２値化処理回路６２で求められたａ_i
からｂ_j を求める（ステップＳ１４）。

【００３１】このｂ_j が０．１ｐよりも小さい（即ち、
ｂ_j ＜０．１ｐ）ならば（ステップＳ１６）、測距デー
タは連続性（本来測定されるべき前の車両との距離が正
しく測定されているかどうかを表す指標で正しく測定さ
れている場合には連続性があるとされる）が確認された
ことになるので、記憶回路６１に格納されている現測距
データを図示しない別のメモリに格納する（ステップＳ
１８）。さらに、速度を求めて（ステップＳ２０）、安
全車間距離かどうかを判別する（ステップＳ２２）。こ
こで、安全車間距離とは、｜相対距離／自車両速度｜≧Ｔ₂ を満足する距離のことである。この場合、相対距離と
は、自車両と障害物との距離、即ち測定された測距デー
タであり、Ｔ₂ は自動車速度や天候、路面状態によって
定まる定数である。上記不等式の左辺の分母は自車の速
度になっており、障害物を発見してブレーキをかけて停
車できるまでの距離が判断の基準となっている。

【００３２】この不等式を満たさない場合は、出力端子
７０より危険信号を出力し、図示しない警告灯等により
危険警告を表示する（ステップＳ２４）。また、上記不
等式を満たす場合には、データの連続性をあらわすパラ
メータＣが「０」かどうかを調べる（ステップＳ２
６）。ここで、パラメータＣが「０」のときには、測距
データが連続性を有すること、即ち正しく測距されてい
ることを表し、「１」のときにはｂ_j が０．１ｐから
０．５ｐの間にあることを表すために用いられる。この
ステップＳ２６でパラメータＣが「０」と判定されたな
らば、前回の測定データも正しく測定されているという
ことを意味するので、連続して正しく測定された回数を
表すカウンタパラメータｎをインクリメントすると共
に、該カウンタパラメータｎの値を変数ｄ１に格納する
（ステップＳ２８）。また、パラメータＣが「１」のと
きには、前回のデータはｂ_j が０．１ｐから０．５ｐで
あったことを表すため、初めて正しく距離が測定できた
ことを意味する。そこで、この場合には、連続して正し
く測定された回数を表すカウンタパラメータｎを「０」
にセットすると共に、パラメータＣを「０」にする（ス
テップＳ３０）。

【００３３】一方、上記ステップＳ１４で計算されたｂ
_j が０．５ｐよりも大きい（即ち、ｂ_j ＞０．５ｐ）と
きには（ステップＳ３２）、他の車両から光パルスが混
信していることを表すため、混信信号を出力端子７０よ
り出力し、図示しない警告灯等により混信警告を表示す
る（ステップＳ３４）。なお、前述したところでは、混
信の場合はｂ_j ≧０．７ｐとしていたが、判断の信頼性
を確保するため、このフローチャートではｂ_j ＞０．５
ｐを判断基準としている。このような混信の表示の後、
ｂ_j の各要素であるすべてのａ_i につき、ａ_i （１）及
びａ_i （２）のいずれか一方が「０」か否かの判別をし
て（ステップＳ３６）、「０」であれば、上記ステップ
Ｓ１８に進んで、この「０」のほうの距離データをメモ
リに格納する。これに対してａ_i （１）＝１且つａ_i
（２）＝１ならば、次の測定に移る。

【００３４】上記ステップＳ１４で計算されたｂ_j が
０．５ｐ乃至０．１ｐ（即ち、０．５ｐ≧ｂ_j ≧０．１
ｐ）の場合は、自車両の前を障害物が横切ったこと若し
くはカーブを走行していることを表す。そこで、この場
合には、まず、パラメータＣが「１」かどうかを調べる
（ステップＳ３８）。そして、このパラメータＣが
「１」ならば、前回の測定に続いて障害物が横切ってい
るか、カーブを走行中であることを表すので、ｂ_j の周
期性を表すカウンタパラメータｋを「０」にセットする
（ステップＳ４０）。

【００３５】また、パラメータＣが「０」ならば、該パ
ラメータＣに「１」をセットすると共に、カウンタパラ
メータｋをインクリメントする（ステップＳ４２）。即
ち、パラメータＣが「０」のときは前回正しく測定され
ていたが、今回は正しく測定されなかった場合、（０．
５ｐ≧ｂ_j ≧０．１ｐの場合）を意味し、正しく測定さ
れなかった回数を表すカウンタパラメータｋをインクリ
メントする。

【００３６】そして、カウンタパラメータｋが「３」に
なるまで（ステップＳ４４）、連続して正しく測定され
た回数を示す変数ｄ１をｄ２にコピーする（ステップＳ
４６）。

【００３７】而して、カウンタパラメータｋが「３」以
上になると、連続して正しく測定された回数を表す変数
ｄ２とｄ１とを比較し、その差の絶対値がある定数ｒ以
下であれば（ステップＳ４８）、安全相対距離にあるか
どうか判定する（ステップＳ５０）。ここで、安全相対
距離とは、｜相対距離／相対速度｜≧Ｔ₁ を満足する自車両と障害物との距離をいう。ただし、Ｔ
₁ は定数である。通常、カーブではガードレールとの間
隔は大きく変化しないので、相対速度は「０」に近く、
上記不等式の左辺は大きな値をとるため上記不等式を満
足する。上記不等式を満足しない場合には、出力端子７
０より危険信号を出力し、図示しない警告灯等により危
険警告を表示する（ステップＳ５２）。

【００３８】また、上記ステップＳ４８において、上記
変数ｄ２とｄ１の差の絶対値がある定数ｒよりも大きい
と判定されたとき、これはｂ_j が周期的に変化しない場
合で、人間やバイクなどの障害物が自車両の前を横切っ
た場合を示す。したがって、この場合は、上記ステップ
Ｓ２２に進み、安全車間距離かどうかの判別がなされ
る。

【００３９】以上実施の形態に基づいて本発明を説明し
たが、本発明は上述した実施の形態に限定されるもので
はなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形や応用が可
能である。ここで、本発明の要旨をまとめると以下のよ
うになる。

【００４０】（１）測定対象物までの距離に対応する
測距データを得る距離測定器（５１又は５２）と、上記
距離測定器により得た先行する測距データと後続の測距
データとの差分データを順次生成する差分データ生成手
段（６２Ａ）と、上記差分データ生成手段により生成さ
れた差分データを所定の閾値を用いて２値化して２値デ
ータ列（ａ_i ）とする２値化手段（６２Ｂ）と、上記２
値化手段により得られた２値データ列の周期性に基づい
て測定対象物を判別する判別手段（６３）と、を具備す
ることを特徴とする距離測定装置。

【００４１】即ち、２値データ列（ａ_i ）の周期性
（「０」，「１」各々の連続性）から測定対象物を判定
するようにしたことにより、より信頼性の高い測距デー
タが得られる。

【００４２】（２）上記判別手段（６３）は、上記２
値化手段によって得られた２値データ列を所定データ数
毎のブロックに分け、各ブロック内の２値データの総和
（ｂ_j ）を求める手段（６３内）を有することを特徴と
する（１）に記載の距離測定装置。

【００４３】即ち、各ブロック内の２値データの総和
（ｂ_j ）に基づいて測定対象物を判別するようにしたこ
とにより、データ信頼性を向上できる。（３）上記２値化手段における閾値は、測距データの
標準偏差の少なくとも２倍以上（好ましくは１０倍以
上）であることを特徴とする（１）又は（２）に記載の
距離測定装置。

【００４４】このようにすることで、距離測定値のばら
つきに比較して十分大きなタイミングの差が生じ、他の
車両からの発光パルスあるいはその散乱光を、自車両か
らの発光パルスによる散乱光とたまたま同時に受光した
としても、次のパルスの発光タイミングは大きくずれる
ことになるので、他車両からの光パルスと明確に区別で
きるようになる。

【００４５】（４）上記距離測定器は、照射した光が
測定対象物との間を往復するのに要する時間から測定対
象物までの距離を求めるものであって、乱数発生器で発
生した乱数を用いて、光の照射タイミングを可変とした
ことを特徴とする（１）乃至（３）の何れかに記載の距
離測定装置。

【００４６】即ち、光パルスの発光タイミングをランダ
ムにすることにより、他の車両からの光パルスの発光に
基づく散乱光と混信する可能性が低くなる。（５）上記距離測定器は、最初に受光した上記光パル
スの散乱光に基づいて障害物との距離を測定する第１の
距離測定手段と、次に受光した上記光パルスの散乱光に
基づいて障害物との距離を測定する第２の距離測定手段
と、を含み、上記２値化手段からの出力に基づいて上記
第１の距離測定手段からの出力と第２の距離測定手段か
らの出力を選択することを特徴とする（４）に記載の距
離測定装置。

【００４７】即ち、２系統の距離測定手段を有している
ので、１回の光パルスの発光についてノイズが混入して
２発の受光パルスを受け取った場合でも正しいデータを
保持することができる。

【００４８】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
測定されたデータから障害物の判別を行い、より信頼性
の高い測距データが得られる距離測定装置を提供するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態に係る距離測定装置のブ
ロック構成図である。

【図２】（Ａ）は図１中の切り替え器の構成を示すブロ
ック図であり、（Ｂ）はそのタイミングチャートであ
る。

【図３】一実施の形態に係る距離測定装置の動作フロー
チャートである。

【符号の説明】

１０光源２０駆動回路３０乱数発生器４０受光部５０距離測定部５１スタートパルス生成器５２ストップパルス生成器５３切り替え器５３Ａフリップフロップ（Ｆ．Ｆ．）５３Ｂ遅延回路５３Ｃ論理積（ＡＮＤ）回路５４第１距離測定器５５第２距離測定器６０判別部６１記憶回路６２２値化処理回路６２Ａ差分生成部６２Ｂ２値化処理部６３判別器７０出力端子８１，８２，８３ストップパルス９０導波路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】測定対象物までの距離に対応する測距デ
ータを得る距離測定器と、上記距離測定器により得た先行する測距データと後続の
測距データとの差分データを順次生成する差分データ生
成手段と、上記差分データ生成手段により生成された差分データを
所定の閾値を用いて２値化して２値データ列とする２値
化手段と、上記２値化手段により得られた２値データ列の周期性に
基づいて測定対象物を判別する判別手段と、を具備することを特徴とする距離測定装置。
【請求項２】上記２値化手段における閾値は、測距デ
ータの標準偏差の少なくとも２倍以上であることを特徴
とする請求項１に記載の距離測定装置。
【請求項３】上記距離測定器は、照射した光が測定対
象物との間を往復するのに要する時間から測定対象物ま
での距離を求めるものであって、最初に受光した上記光パルスの散乱光に基づいて障害物
との距離を測定する第１の距離測定手段と、次に受光した上記光パルスの散乱光に基づいて障害物と
の距離を測定する第２の距離測定手段と、を含み、上記２値化手段からの出力に基づいて上記第１の距離測
定手段からの出力と第２の距離測定手段からの出力を選
択することを特徴とする請求項１又は２に記載の距離測
定装置。