JP3935560B2

JP3935560B2 - 距離測定装置

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Publication number: JP3935560B2
Application number: JP17717897A
Authority: JP
Inventors: 正彦加藤
Original assignee: Olympus Corp
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Priority date: 1997-07-02
Filing date: 1997-07-02
Publication date: 2007-06-27
Anticipated expiration: 2017-07-02
Also published as: JPH1123713A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車間距離を測定する距離測定装置に関し、特に、障害物の判別に係る構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】
追突警報等を行うために、自車両と前の車両との間の距離を測定する距離測定装置が使用されている。
例えば、特開平７−１４０２４７号公報には、測定された距離データのうち連続する３個以上が±０．５ｍの範囲内にある場合には適正な距離データとして採用し、そうでない場合には不適正値とする構成が開示されている。
【０００３】
また、特開平６−１０９８４４号公報には、車間距離が０．１秒間に３ｍ以上低下した場合を車間距離信号の立ち下がりとし、０．１秒間に３ｍ以上増加した場合を立ち上がりとした場合に、信号の立ち下がり後一定時間内に信号が立ち上がった場合をノイズとして処理する測距対象物の推定方法が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特開平７−１４０２４７号公報や特開平６−１０９８４４号公報に開示された技術では、比較的単純な論理で測定対象物との距離を表すデータか否かを判断することはできるが、測定された距離データがどのような障害物との距離を測定したデータかを判別することはできなかった。従って、測定対象物である前車両以外のものとの距離を測定してしまう恐れがある。
【０００５】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたもので、測定されたデータから障害物の判別を行い、より信頼性の高い測距データが得られる距離測定装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明による距離測定装置は、車両に搭載し、前方を走行する車両までの距離を測定すると共に障害物を判別することが可能な距離測定装置であって、光源と、上記光源から照射された光パルスの測定対象物による反射光を検出して当該測定対象物までの距離に対応する測距データを得る距離測定手段と、上記光源の光パルス発光タイミングを決定する乱数発生手段と、上記距離測定手段により得られた先行する測距データと後続の測距データとの差分データを順次生成する差分データ生成手段と、上記差分データ生成手段により順次生成された差分データを所定の閾値を用いて２値化して２値データ列とする２値化手段と、上記２値化手段により得られた２値データ列を所定長さごとに区切って総和を計算する計算手段と、上記計算手段で得られた総和と所定の値との比較に基づいて障害物を判別する障害物判別手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の一実施の形態を説明する。
図１は、その構成を示す図で、この距離測定装置は、光源１０、駆動回路２０、乱数発生器３０、受光部４０、距離測定部５０、判別部６０、及び出力端子７０から構成される。
【０００９】
ここで、光源１０は、駆動回路２０によって駆動されて、光パルスを発光する。このとき、乱数発生器３０によって発生された乱数に基づいて駆動回路２０が制御される。これにより、乱数発生器３０で発生した乱数に対応する時間だけ光源１０の駆動に遅延が与えられ、光パルスの発光時刻が所定の間隔から変化させられる。例えば、簡単のために乱数発生器３０によって発生される乱数を一桁で表し、１，５，９，２，６，…とし、単位の遅延時間を５ｎｓとすれば、発光時刻は、発生された乱数に対応して５ｎｓ×１，５ｎｓ×５，５ｎｓ×９，５ｎｓ×２，５ｎｓ×６，…だけ所定のタイミングからずらされる。このとき、距離測定値のばらつきを時間に換算して、その標準偏差をσとすれば、σより十分大きな値を単位の遅延時間とすることが望ましい。こうすることで、距離測定値のばらつきに比較して十分大きなタイミングの差が生じ、他の車両からの発光パルスあるいはその散乱光を、自車両からの発光パルスによる散乱光とたまたま同時に受光したとしても、次のパルスの発光タイミングは大きくずれることになるので、他車両からの光パルスと明確に区別できるからである。例えば、σ＝０．５ｎｓとすると、単位の遅延時間は、その少なくとも２倍以上、好ましくは１０倍に当たる１０σ＝５ｎｓに設定される。
【００１０】
上記のように乱数発生器３０を備え、光パルスの発光タイミングをランダムにすることによって、他の車両からの光パルスの発光に基づく散乱光と混信する可能性を低くすることができる。
【００１１】
このようにして光源１０から発光された光パルスは、図示しない障害物に照射され、その散乱光が受光部４０に入射する。そして、受光部４０において電気信号に変換された後、この電気信号が距離測定部５０に供給される。
【００１２】
ここで、距離測定部５０は、スタートパルス生成器５１、ストップパルス生成器５２、切り替え器５３、第１距離測定器５４、及び第２距離測定器５５より構成されている。
【００１３】
上記受光部４０からの電気信号は、ストップパルス生成器５２に入力される。そして、このストップパルス生成器５２で、入力された電気信号が所定の閾値で２値化され、ストップパルスとして切り替え器５３に供給される。切り替え器５３は、受け取ったストップパルスの順序に応じて、第１距離測定器５４と第２距離測定器５５に、ストップパルスを選択的に供給する。
【００１４】
即ち、１回の発光について、１回だけ散乱光を受光した場合は、第１距離測定器５４にストップパルスが供給される。これに対して、距離測定の対象物以外の障害物からの散乱光を含めて１回の発光について２回の散乱光を受光した場合には、２回の散乱光に対応する２つのストップパルスは第１距離測定器５４に、２回目の散乱光に対応するストップパルスは第２距離測定器５５に供給される。このとき、第１の距離測定器５４は、２発目以降のストップパルスは無視されるように構成されている。
【００１５】
このような切り替え器５３は、例えば図２の（Ａ）に示すように、フリップフロップ（Ｆ．Ｆ．）５３Ａ、遅延回路５３Ｂ、及び論理積（ＡＮＤ）回路５３Ｃから構成されている。
【００１６】
上記ストップパルス生成器５２から出力されたストップパルス８１は、該切り替え器５３をスルーして第１距離測定器５４に出力されると共に、フリップフロップ５３Ａ及び論理積回路５３Ｃの一方の入力端に供給される。フリップフロップ５３Ａに入力されたストップパルス８１は、該フリップフロップ５３Ａの出力を反転させ、この反転された出力が、遅延回路５３Ｂを経ることで所定の遅延Ｔ_d を与えられた後に、論理積回路５３Ｃの他方の入力端に入力される。而して、論理積回路５３Ｃでは、この遅延Ｔ_d を与えられたフリップフロップ５３Ａの出力とストップパルス生成器５２の出力との論理積が求められ、その結果が第２距離測定器５５に供給される。
【００１７】
即ち、このような切り替え器５３の構成において、図２の（Ｂ）の一番上に示すように、２発のストップパルス８１，８２がストップパルス生成器５２から出力されると、この２つのストップパルス８１，８２が両方とも第１距離測定器５４に入力される。また、最初のストップパルス８１が、フリップフロップ５３Ａに入力されて、その出力を反転し、遅延回路５３ＢでＴ_d の遅延を与えられることになる。この遅延回路５３Ｂの出力波形は、図２の（Ｂ）の真ん中に示される。このような遅延回路５３Ｂの出力波形と上記ストップパルス生成器５２からの２つのストップパルス８１，８２とが論理積回路５３Ｃに供給され、論理積がとられた結果、図２の（Ｂ）の一番下に示すように、２個目のストップパルス８２が論理積回路５３Ｃを経てストップパルス８３として、第２距離測定器５５に出力される。
【００１８】
以上のように、光源１０からの１回の発光について、１個の散乱光パルスを受け取ったときには、第１距離測定器５４にのみストップパルスが供給される。また、２個の散乱光パルスを受け取ったときには、２個の散乱光パルスについて第１距離測定器５４にストップパルスが供給され、２個目の散乱光パルスについては第２距離測定器５５にストップパルスが供給される。但しこのとき、第１距離測定器５４及び第２距離測定器５５は、２発目以降のストップパルスを無視するように構成されているので、最初のストップパルスに対応する距離データのみが測定されることになる。
【００１９】
他方、光源１０から発光された光パルスの一部は、例えば光ファイバのような導波路９０によって、スタートパルス生成器５１に導かれ、所定の閾値で二値化された後、スタートパルスとして第１距離測定器５４及び第２距離測定器５５に供給される。そして、第１距離測定器５４及び第２距離測定器５５ではそれぞれ、このスタートパルスが入力されてから上記切り替え器５３よりストップパルスが入力されるまでの時間をカウンタで計測しする。この計測結果である時間データが距離に対応し、これを測距データとして判別部６０に出力する。
【００２０】
このように、２系統の距離測定手段を有することによって、ノイズが混入した場合でも正しいデータを保持することが可能となる。
判別部６０は、記憶回路６１、２値化処理回路６２、及び判別器６３よりなり、上記距離測定部５０の第１距離測定器５４及び第２距離測定器５５から供給された測距データは、記憶回路６１に記憶される。そして、この記憶回路６１に格納された測距データに基づいて、２値化処理回路６２及び判別器６３では次のような処理を行う。
【００２１】
ここで、２値化処理回路６２は、差分生成部６２Ａと２値化処理部６２Ｂよりなり、差分生成部６２Ａでは、測距データの系列をＸ_i （ｉ＝１，２，３，…とすると、
Ｘ_i+1 −Ｘ_i
なる先行する測距データと後続の測距データとの差分を順次生成する。そして、２値化処理部６２Ｂでは、測距データの標準偏差をσ、δ＝１０σとして、
ａ_i ＝｜Ｘ_i+1 −Ｘ_i ｜≦δ、ｉ＝１，２，３，…ならばａ_i ＝０
ａ_i ＝｜Ｘ_i+1 −Ｘ_i ｜＞δ、ｉ＝１，２，３，…ならばａ_i ＝１
に従って、数列ａ_i を生成する。
【００２２】
このとき、２個のストップパルスが発生し、記憶回路６１に２個のＸ_i が格納されている場合には、２個のａ_i が生成されることになる。即ち、第１距離測定器５４によるａ_i （１）と第２距離測定器５５によるａ_i （２）が生成される。他の車両からの信号が混信している場合には、いずれか一方のａ_i がゼロとなることが期待される。なお、以下の説明では、特に断らない限りａ_i はａ_i （１）を表すものとする。
【００２３】
このようにして生成された発光パルスに対応する時系列数列ａ_i は、判別器６３に送られ、以下のように処理される。
即ち、時系列数列ａ_i はａ_i を構成する２値化数が２０〜２００個となるようなブロックに分けられ、次式に従って総和ｂ_j が求められる。
【００２４】
ｂ_j＝Σａ_i＝ａ_j,1＋ａ_j,2＋…＋ａ_j, _(p-1)＋ａ_j, _p
ここで、ｐはあらかじめ定められた１ブロック内のａ_iを構成する２値化数の個数であり、上述のように２０から２００の間で定められる。例えば、時速１００ｋｍ／ｈで走行している場合には２０ｍｓの間に約０．５ｍ移動するため、高速に移動する車両間の衝突予知では２０ｍｓという時間が距離測定時間の目安になる。光源の発光周波数を１ｋＨｚとすると２０ｍｓで２０個の測距データが得られ、１０ｋＨｚで２００個の測距データが得られることになる。
【００２５】
また、ｂ_j はｊ番目のブロック内の数列ａ_i の総和を表す。即ち、ｂ_j はｊ番目のブロックを１つの符号語とみたときに、ハミング重みを表すことになる。ｂ_j は具体的には次のような値を取る。
【００２６】
（１）他の車両が発光した光パルスを受光するようないわゆる混信の場合。
この場合には、数列ａ_i は、「０」、「０」、「０」、「１」、「１」、「１」、「１」、「１」、「１」、「０」、「０」、「０」、のように、何箇所かに「１」が立つことがあり得るが、上述したように発光タイミングを乱数に従ってずらしているので、他の車両の発光するパルスと全く同期して距離測定が続けられるという確率は低くなる。したがって、ｐ＝２０とすると、ｂ_j ≧０．７ｐ＝１４を満足する。
【００２７】
（２）バイクや人間が車両の前を横切ったとき、または隣のレーンあるいは反対車線からバイクや他の車両が自車両の走行レーンに侵入してきた場合。
この場合には、数列ａ_i は、「０」、「０」、「０」、「１」、「１」、「１」、「０」、「０」、「０」、「１」、「１」、「１」、「０」、「０」、「０」、のように連続する「１」の間に「０」が連続し、連続する「１」の前後に「０」が連続する。最初の連続する「１」は、バイクや人間を検出するまでの過渡的期間を表し、その間の「０」はバイクや人間が車両の前を通過していることを示し、それらまでの距離が測定されている。次の連続する「１」はバイクや人間等が距離測定の領域から出ていく過渡状態を表している。「１」の前後の「０」は障害物が何もない状態か、前の車両までの距離が測定されていることを示す。このような場合には、ｐ＝２０とすると０．１ｐ≦ｂ_j ≦０．５ｐとなる。
【００２８】
（３）カーブ走行中にガードレール支柱等に設けられたリフレクタでの散乱光が入射した場合。
この場合は、上記の（２）の場合と同様に、ａ_i は連続する「１」と連続する「０」が交互に現れる。従って、ｂ_j の値は上記（２）の場合と同様の値となるが、この（３）の場合のほうが「０」の連続と「１」の連続がより周期的に現れるので、上記（２）と区別することが可能となる。
【００２９】
以上では、数列ａ_i の周期性に着目したが、受信信号のＳＮがそれほど高くないときにはｂ_j の周期性に着目しても良い。これを図３のフローチャートに基づいて説明する。
【００３０】
まず、処理に用いられるパラメータ（Ｃ，ｊ，ｎ，ｋ）を「０」に初期化する（ステップＳ１０）。次に、パラメータｊをインクリメントした後（ステップＳ１２）、２値化処理回路６２で求められたａ_i からｂ_j を求める（ステップＳ１４）。
【００３１】
このｂ_j が０．１ｐよりも小さい（即ち、ｂ_j ＜０．１ｐ）ならば（ステップＳ１６）、測距データは連続性（本来測定されるべき前の車両との距離が正しく測定されているかどうかを表す指標で正しく測定されている場合には連続性があるとされる）が確認されたことになるので、記憶回路６１に格納されている現測距データを図示しない別のメモリに格納する（ステップＳ１８）。さらに、速度を求めて（ステップＳ２０）、安全車間距離かどうかを判別する（ステップＳ２２）。ここで、安全車間距離とは、
｜相対距離／自車両速度｜≧Ｔ₂
を満足する距離のことである。この場合、相対距離とは、自車両と障害物との距離、即ち測定された測距データであり、Ｔ₂ は自動車速度や天候、路面状態によって定まる定数である。上記不等式の左辺の分母は自車の速度になっており、障害物を発見してブレーキをかけて停車できるまでの距離が判断の基準となっている。
【００３２】
この不等式を満たさない場合は、出力端子７０より危険信号を出力し、図示しない警告灯等により危険警告を表示する（ステップＳ２４）。
また、上記不等式を満たす場合には、データの連続性をあらわすパラメータＣが「０」かどうかを調べる（ステップＳ２６）。ここで、パラメータＣが「０」のときには、測距データが連続性を有すること、即ち正しく測距されていることを表し、「１」のときにはｂ_j が０．１ｐから０．５ｐの間にあることを表すために用いられる。このステップＳ２６でパラメータＣが「０」と判定されたならば、前回の測定データも正しく測定されているということを意味するので、連続して正しく測定された回数を表すカウンタパラメータｎをインクリメントすると共に、該カウンタパラメータｎの値を変数ｄ１に格納する（ステップＳ２８）。また、パラメータＣが「１」のときには、前回のデータはｂ_j が０．１ｐから０．５ｐであったことを表すため、初めて正しく距離が測定できたことを意味する。そこで、この場合には、連続して正しく測定された回数を表すカウンタパラメータｎを「０」にセットすると共に、パラメータＣを「０」にする（ステップＳ３０）。
【００３３】
一方、上記ステップＳ１４で計算されたｂ_j が０．５ｐよりも大きい（即ち、ｂ_j ＞０．５ｐ）ときには（ステップＳ３２）、他の車両から光パルスが混信していることを表すため、混信信号を出力端子７０より出力し、図示しない警告灯等により混信警告を表示する（ステップＳ３４）。なお、前述したところでは、混信の場合はｂ_j ≧０．７ｐとしていたが、判断の信頼性を確保するため、このフローチャートではｂ_j ＞０．５ｐを判断基準としている。このような混信の表示の後、ｂ_j の各要素であるすべてのａ_i につき、ａ_i （１）及びａ_i （２）のいずれか一方が「０」か否かの判別をして（ステップＳ３６）、「０」であれば、上記ステップＳ１８に進んで、この「０」のほうの距離データをメモリに格納する。これに対してａ_i （１）＝１且つａ_i （２）＝１ならば、次の測定に移る。
【００３４】
上記ステップＳ１４で計算されたｂ_j が０．５ｐ乃至０．１ｐ（即ち、０．５ｐ≧ｂ_j ≧０．１ｐ）の場合は、自車両の前を障害物が横切ったこと若しくはカーブを走行していることを表す。そこで、この場合には、まず、パラメータＣが「１」かどうかを調べる（ステップＳ３８）。そして、このパラメータＣが「１」ならば、前回の測定に続いて障害物が横切っているか、カーブを走行中であることを表すので、ｂ_j の周期性を表すカウンタパラメータｋを「０」にセットする（ステップＳ４０）。
【００３５】
また、パラメータＣが「０」ならば、該パラメータＣに「１」をセットすると共に、カウンタパラメータｋをインクリメントする（ステップＳ４２）。即ち、パラメータＣが「０」のときは前回正しく測定されていたが、今回は正しく測定されなかった場合、（０．５ｐ≧ｂ_j ≧０．１ｐの場合）を意味し、正しく測定されなかった回数を表すカウンタパラメータｋをインクリメントする。
【００３６】
そして、カウンタパラメータｋが「３」になるまで（ステップＳ４４）、連続して正しく測定された回数を示す変数ｄ１をｄ２にコピーする（ステップＳ４６）。
【００３７】
而して、カウンタパラメータｋが「３」以上になると、連続して正しく測定された回数を表す変数ｄ２とｄ１とを比較し、その差の絶対値がある定数ｒ以下であれば（ステップＳ４８）、安全相対距離にあるかどうか判定する（ステップＳ５０）。ここで、安全相対距離とは、
｜相対距離／相対速度｜≧Ｔ₁
を満足する自車両と障害物との距離をいう。ただし、Ｔ₁ は定数である。通常、カーブではガードレールとの間隔は大きく変化しないので、相対速度は「０」に近く、上記不等式の左辺は大きな値をとるため上記不等式を満足する。上記不等式を満足しない場合には、出力端子７０より危険信号を出力し、図示しない警告灯等により危険警告を表示する（ステップＳ５２）。
【００３８】
また、上記ステップＳ４８において、上記変数ｄ２とｄ１の差の絶対値がある定数ｒよりも大きいと判定されたとき、これはｂ_j が周期的に変化しない場合で、人間やバイクなどの障害物が自車両の前を横切った場合を示す。したがって、この場合は、上記ステップＳ２２に進み、安全車間距離かどうかの判別がなされる。
【００３９】
以上実施の形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形や応用が可能である。ここで、本発明の要旨をまとめると以下のようになる。
【００４０】
（１）測定対象物までの距離に対応する測距データを得る距離測定器（５１又は５２）と、
上記距離測定器により得た先行する測距データと後続の測距データとの差分データを順次生成する差分データ生成手段（６２Ａ）と、
上記差分データ生成手段により生成された差分データを所定の閾値を用いて２値化して２値データ列（ａ_i ）とする２値化手段（６２Ｂ）と、
上記２値化手段により得られた２値データ列の周期性に基づいて測定対象物を判別する判別手段（６３）と、
を具備することを特徴とする距離測定装置。
【００４１】
即ち、２値データ列（ａ_i ）の周期性（「０」，「１」各々の連続性）から測定対象物を判定するようにしたことにより、より信頼性の高い測距データが得られる。
【００４２】
（２）上記判別手段（６３）は、
上記２値化手段によって得られた２値データ列を所定データ数毎のブロックに分け、各ブロック内の２値データの総和（ｂ_j ）を求める手段（６３内）を有することを特徴とする（１）に記載の距離測定装置。
【００４３】
即ち、各ブロック内の２値データの総和（ｂ_j ）に基づいて測定対象物を判別するようにしたことにより、データ信頼性を向上できる。
（３）上記２値化手段における閾値は、測距データの標準偏差の少なくとも２倍以上（好ましくは１０倍以上）であることを特徴とする（１）又は（２）に記載の距離測定装置。
【００４４】
このようにすることで、距離測定値のばらつきに比較して十分大きなタイミングの差が生じ、他の車両からの発光パルスあるいはその散乱光を、自車両からの発光パルスによる散乱光とたまたま同時に受光したとしても、次のパルスの発光タイミングは大きくずれることになるので、他車両からの光パルスと明確に区別できるようになる。
【００４５】
（４）上記距離測定器は、照射した光が測定対象物との間を往復するのに要する時間から測定対象物までの距離を求めるものであって、
乱数発生器で発生した乱数を用いて、光の照射タイミングを可変としたことを特徴とする（１）乃至（３）の何れかに記載の距離測定装置。
【００４６】
即ち、光パルスの発光タイミングをランダムにすることにより、他の車両からの光パルスの発光に基づく散乱光と混信する可能性が低くなる。
（５）上記距離測定器は、
最初に受光した上記光パルスの散乱光に基づいて障害物との距離を測定する第１の距離測定手段と、
次に受光した上記光パルスの散乱光に基づいて障害物との距離を測定する第２の距離測定手段と、
を含み、
上記２値化手段からの出力に基づいて上記第１の距離測定手段からの出力と第２の距離測定手段からの出力を選択することを特徴とする（４）に記載の距離測定装置。
【００４７】
即ち、２系統の距離測定手段を有しているので、１回の光パルスの発光についてノイズが混入して２発の受光パルスを受け取った場合でも正しいデータを保持することができる。
【００４８】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、測定されたデータから障害物の判別を行い、より信頼性の高い測距データが得られる距離測定装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る距離測定装置のブロック構成図である。
【図２】（Ａ）は図１中の切り替え器の構成を示すブロック図であり、（Ｂ）はそのタイミングチャートである。
【図３】一実施の形態に係る距離測定装置の動作フローチャートである。
【符号の説明】
１０光源
２０駆動回路
３０乱数発生器
４０受光部
５０距離測定部
５１スタートパルス生成器
５２ストップパルス生成器
５３切り替え器
５３Ａフリップフロップ（Ｆ．Ｆ．）
５３Ｂ遅延回路
５３Ｃ論理積（ＡＮＤ）回路
５４第１距離測定器
５５第２距離測定器
６０判別部
６１記憶回路
６２２値化処理回路
６２Ａ差分生成部
６２Ｂ２値化処理部
６３判別器
７０出力端子
８１，８２，８３ストップパルス
９０導波路

Claims

車両に搭載し、前方を走行する車両までの距離を測定すると共に障害物を判別することが可能な距離測定装置であって、
光源と、
上記光源から照射された光パルスの測定対象物による反射光を検出して当該測定対象物までの距離に対応する測距データを得る距離測定手段と、
上記光源の光パルス発光タイミングを決定する乱数発生手段と、
上記距離測定手段により得られた先行する測距データと後続の測距データとの差分データを順次生成する差分データ生成手段と、
上記差分データ生成手段により順次生成された差分データを所定の閾値を用いて２値化して２値データ列とする２値化手段と、
上記２値化手段により得られた２値データ列を所定長さごとに区切って総和を計算する計算手段と、
上記計算手段で得られた総和と所定の値との比較に基づいて障害物を判別する障害物判別手段と、
を具備することを特徴とする距離測定装置。
上記前方を走行する車両までの距離及び自車の速度により安全距離にあるか否かを判定する車間距離判定手段を具備し、
上記距離測定手段は、上記光源から照射された１つの光パルスに対して、最初に受光した第１の反射光に基づく第１の測距データと、次に受光した第２の反射光に基づく第２の測距データとをそれぞれ順次取得して得られた距離データの列をそれぞれ前記第１の距離データ列及び第２の距離データ列として記憶し、
上記２値化手段は、上記第１の距離データ列に属する上記第１の測距データに基づいて上記差分データ生成手段により生成された差分データを２値化し、
上記計算手段は、上記第１の距離データ列に属する上記第１の測距データに基づいて上記２値化手段により得られた２値データ列を所定長さごとに区切って総和を計算し、
上記障害物判別手段は、上記第１の距離データ列に属する上記第１の測距データに基づいて上記２値化手段により得られた２値データ列を所定長さごとに区切って上記計算手段で計算された総和と所定の値との比較に基づいて障害物を判別し、
上記差分データ生成手段は、上記第１の距離データ列に属する先行する測距データと後続の測距データとの第１の差分データ、及び上記第２の距離データ列に属する先行する測距データと後続の測距データとの第２の差分データを生成し、
上記車間距離判定手段は、上記第１の差分データ又は上記第２の差分データの一方が上記閾値以下の場合に、その閾値以下の差分となる上記測距データを上記前方を走行する車両までの距離として安全距離にあるか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の距離測定装置。