JPH07325153A - 距離測定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 廉価に構成し、装置間の干渉確率を低減し、
且つレーザ光に対する目の安全性を高めた距離測定装置
を提供する。 【構成】 タイミング制御手段１から出力する測距開始
信号を、基準クロックに同期してランダムな長さの第１
の遅延時間だけ遅延する第１の遅延手段９と、更に基準
クロックの周期内で変化する長さの第２の遅延時間だけ
遅延する第２の遅延手段１０とを有し、送信は第１の遅
延手段９と第２の遅延手段１０による遅延測距開始信号
により行い、受信信号のサンプリングは第１の遅延手段
９による遅延測距開始信号と共に開始し、波形をメモリ
４に記憶させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は距離測定装置に関するも
のである。更に詳しくは測距対象物に対して光パルスを
射出し、測距対象物からの反射光を受光するまでの光の
往復時間を計測することにより測距対象物までの距離を
測定する距離測定装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、種々の分野で安全性の向上や自動
化を目的として、移動物体に測距装置を搭載して距離情
報を得る要求が増大している。例えば、ロボットや自動
車や電車に測距装置を搭載してこれらの移動物体の衝突
を防止したり、又は工場内で使用される搬送車に測距装
置を搭載して搬送車の停止位置を制御することに用いら
れている。このような距離測定装置としては、光源から
パルスレーザ光を測定対象物へ射出し、測定対象物によ
って反射したパルスレーザ光を受光し、測距対象物まで
の距離を測定する装置が広く使用されている。これは短
時間に距離を測定できることから特に移動体等の衝突防
止用センサとして使用されることが多い。

【０００３】この種の距離測定装置として、受信波形を
メモリに記憶したデータから目標信号を検出して距離を
求めるものが、特開平３−４６５８９号公報、特開平４
−１４５３９１号公報等で開示されている。これらは、
図６にその構成を示すように、マイクロコンピュータ１
から距離測定を開始するために送信部２へ送信開始信号
を出力し、同時にＡ／Ｄ変換器３のサンプリングと受信
波形メモリ部４のアドレス設定を開始する。送信開始信
号，サンプリング信号およびアドレス設定信号は、基準
クロック発生器５の基準クロックに同期している。送信
開始信号を受けた送信部２は、直ちに送信パルスを出射
し、装置外部の物体からの反射信号を受信部６で受信す
る。受信した信号をアンプ７で増幅した信号をＡ／Ｄ変
換器３でデジタル信号にして受信波形メモリ部４に記憶
する。受信波形メモリ部４の内容は、送信開始信号毎に
平均化され、一定回数の受信波形データを収集した後に
目標信号を検出して距離を求めている。

【０００４】目標信号から距離を求める方法としては、
受信波形メモリ部４のアドレスが基準クロックに対応し
て１アドレス当り「１／基準クロック周波数」の時間に
相当するため、受信波形メモリ部４のデータが設定閾値
を越えたデータを目標信号として、この目標信号を検出
したアドレス（ｎ）から目標信号までのパルス信号走行
時間（Ｔ）を Ｔ＝ｎ／基準クロック周波数 とマイクロコンピュータ１で演算し、パルス信号走行時
間とパルス信号の速度から装置外部の物体までの距離を
演算し、演算された距離データは、表示部８に出力され
表示される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】車の車間距離センサの
ような使用環境を考えた場合に、装置の数が増加するこ
とが予想される。その場合に従来の装置の構成では、パ
ルス信号が干渉して目標物を誤認して、誤った測距値を
表示する可能性がある。例えば、対向車が同一の車間距
離センサを搭載している場合、双方の車間距離センサが
同じタイミングで送信パルスを出力していた時に先行車
と対向車がすれ違った状態では、自車の送信パルスのエ
コーを受信する前に対向車の送信パルスを受信してしま
い、先行車との車間距離より短い車間距離を検出してし
まうという問題があった。

【０００６】また、パルス信号をレーザ等の光信号とし
て出力した場合、出力パワーが同一であれば、送信信号
パルス幅が短い方がより目に対して安全であるが、その
ためにはパルス信号のサンプリング時間を高速にする必
要がある。例えば、１０ｎｓｅｃパルス幅の信号をサン
プリングする場合、５ｎｓｅｃ（２００ＭＨｚ）のサン
プリングクロックが必要になる。このように高速なクロ
ックを使用する場合、高速応答性を有する素子が必要に
なり、汎用のデジタルＩＣは使用できず、特殊で高価な
部品を使用することになり、測距装置の価格は非常に高
価なものとなるという問題があった。

【０００７】本発明は上記の課題に鑑み、汎用のデジタ
ルＩＣの使用が可能で廉価に構成し、装置間の干渉確率
を低減して測定精度を向上させ、且つレーザ光に対する
目の安全性を高めた距離測定装置を得ることを目的とす
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、基準クロック
を発生する基準クロック発生器と、前記基準クロックと
同期する測距開始信号を出力するタイミング制御手段
と、前記測距開始信号に応答して光パルスを送信する送
信手段と、前記送信手段から送信され測定対象物で反射
した前記光パルスを受信して受信信号を出力する受信手
段と、前記基準クロックに同期して前記受信信号をディ
ジタル受信信号に変換するＡ／Ｄ変換手段と、前記ディ
ジタル受信信号の計数値を記憶する記憶手段と、前記記
憶手段に記憶された前記計数値から形成されたパルス波
形によって前記光パルスが送信されてから受信するまで
の時間を計測して前記測定対象物までの距離を演算する
演算手段とを具備する距離測定装置において、前記測距
開始信号を前記基準クロックに同期してランダムな長さ
の第１の遅延時間だけ遅延し、第１遅延測距開始信号を
出力する第１の遅延手段と、前記第１遅延測距開始信号
を受けて前記基準クロックの周期内で変化する長さの第
２の遅延時間だけ遅延し、第２遅延測距開始信号を出力
する第２の遅延手段とを具備し、前記送信手段は、第２
遅延測距開始信号に同期して光パルスを送信し、前記Ａ
／Ｄ変換手段は、前記第１遅延測距開始信号の出力と同
時に前記受信信号のディジタル受信信号への変換を開始
し、前記演算手段は、前記第２の遅延時間が同一な複数
個の第２遅延測距開始信号の出力により、前記記憶手段
に記憶された複数個の前記計数値を平均値に算出する平
均値算出手段と、前記第２の遅延時間が異なる複数個の
第２遅延測距開始信号の出力により、前記記憶手段に記
憶された複数個の前記計数値を前記第２の遅延時間の長
さの順に整列する整列手段とを有し、前記整列手段によ
り合成された前記パルス波形によって前記時間を計測し
て前記測定対象物までの距離を演算するものである。

【０００９】前記第１の遅延手段は、擬似ランダム信号
を発生する擬似ランダム信号発生器を有し、前記擬似ラ
ンダム信号を前記基準クロックに上乗せして前記第１の
遅延時間を決定し、前記タイミング制御手段は前記第２
の遅延時間を制御する遅延時間制御信号を出力し、前記
第２の遅延手段は、前記遅延時間制御信号を受け、ｎを
２以上の整数としたとき、前記基準クロックの１／ｎ周
期の整数倍に前記第２の遅延時間を決定することが好ま
しい。

【００１０】

【作用】基準クロックに同期してランダムな長さの第１
の遅延時間だけ遅延した測距開始信号により、Ａ／Ｄ変
換手段での受信信号のディジタル受信信号への変換が開
始され、演算手段では基準クロックの周期内で変化する
長さの第２の遅延時間が同一な複数個の計数値の平均値
が算出されて、第２の遅延時間が異なる複数個の計数値
は第２の遅延時間の長さの順に整列し、パルス波形が合
成されてそれに基づき時間が計測され、測定対象物まで
の距離が演算される。

【００１１】

【実施例】本発明の一実施例を図１〜図５により説明す
る。図１において、マイクロコンピュータ１は本距離測
定装置の全体の制御を行うと共に、距離測定を開始する
ための送信開始信号Ｓ１、第２の遅延時間を決定するた
めの遅延制御信号Ｓ２及びメモリ制御信号Ｓ３を出力す
るシングルチップマイクロコンピュータである。送信開
始信号Ｓ１は距離測定範囲に相当する時間間隔より長い
一定周期で出力される。又，メモリ制御信号Ｓ３は、後
述する受信波形メモリ部４の全メモリにアクセス可能な
メモリアドレスバスとアクセスを制御する信号とを有す
る。

【００１２】第１の遅延動作部９はマイクロコンピュー
タ１から入力した送信開始信号Ｓ１を、内在する擬似ラ
ンダム信号発生部から発生する擬似ランダムデータと基
準クロック発生部５から出力する基準クロックＳ４とに
よる第１の遅延時間だけ遅延して第１遅延送信開始信号
Ｓ５を出力する回路である。第２の遅延動作部１０は、
マイクロコンピュータ１から遅延制御信号Ｓ２を受け
て、第１の遅延動作部９から入力する第１遅延送信開始
信号Ｓ５を可変の第２の遅延時間だけ遅延して第２遅延
送信開始信号Ｓ６を出力する回路である。

【００１３】パルス信号送信部２は、第２の遅延動作部
１０から第２遅延送信開始信号Ｓ６を受けて点灯するパ
ルス発光レーザダイオードと、光パルスＳ７を装置外部
に送信する送信光学系とから構成されている。この光パ
ルスＳ７はパルス幅が狭く、又強度も目に対して安全な
レベルに抑えられている。又パルス信号受信部６は、装
置外部の目標物から反射した光パルスＳ７が入力する受
信光学系と受信した光を光電変換して受信信号Ｓ８に変
換して出力するＰＩＮフォトダイオード等の受光素子で
あり、受信信号アンプ部７は受信信号Ｓ８をＡ／Ｄ変換
部３で必要なレベルに増幅してアナログ受信信号Ｓ９を
出力する回路である。

【００１４】Ａ／Ｄ変換部３はアナログ受信信号Ｓ９を
あらかじめ決めたビット数のＡ／Ｄ変換器でディジタル
受信信号Ｓ１０に変換する回路である。

【００１５】サンプリング信号発生部１１は、基準クロ
ック発生部５から出力する基準クロックＳ４及び第１の
遅延動作部９から出力する第１遅延送信開始信号Ｓ５を
受け、サンプリング信号Ｓ１１及びアドレス設定信号Ｓ
１２を基準クロックＳ４に同期して出力する回路であ
る。アドレス設定信号Ｓ１２は、基準クロックＳ４の１
クロック毎にインクリメントもしくはデクリメントされ
る。

【００１６】受信波形メモリ部４は、時間経過と共に変
化するディジタル受信信号Ｓ１０のレベルを記憶する回
路であり、メモリアドレスがパルス走行時間情報に対応
し、メモリデータが受信信号の有無を決定するための受
信信号レベル情報に対応する。ディジタル受信信号Ｓ１
０は、送信開始信号Ｓ１が複数回出力される毎に、同一
メモリアドレスのメモリデータに加算され再度記憶され
る。送信開始信号Ｓ１を一定回数出力後、マイクロコン
ピュータ１は、合計されたメモリデータをアドレス順に
読みに行き、一定レベル以上のメモリデータを目標信号
として検出し、そのメモリアドレスから距離を演算す
る。演算された距離は表示部８に表示される。

【００１７】次に、第１の遅延動作部９及び第２の遅延
動作部１０の構成について詳述する。第１の遅延動作部
９は、例えば図２のように、Ｄ−ＦＦ２０をシフトレジ
スタとして使用してＥＸＯＲゲート２１で帰還をかける
Ｍ系列発生器と、ダウンカウンタ２２と、電源投入時に
Ｍ系列発生器とダウンカウンタ２２との初期設定を行う
パワーオンリセット回路２６と、論理の整合をとるため
のインバータ２３、２４、２５で構成している。Ｍ系列
発生器で擬似ランダム信号発生器を形成し、この信号発
生器から出力される擬似ランダムデータは、マイクロコ
ンピュータ１からの測距開始信号Ｓ１の立下りエッジに
より更新される。更新された擬似ランダムデータは、測
距開始信号Ｓ１がローレベルの時にダウンカウンタ２２
にロードされる。ダウンカウンタ２２はマイクロコンピ
ュータ１から測距開始信号Ｓ１及び基準クロック発生部
５から基準クロックＳ４が入力し、擬似ランダムデータ
の値と基準クロックＳ４の周期の積の時間である第１の
遅延時間だけマイクロコンピュータ１からの測距開始信
号Ｓ１（立上りエッジ）を遅延させて第１遅延測距開始
信号Ｓ５を第２の遅延動作部１０及びサンプリング信号
発生部１１に出力する回路である。

【００１８】本実施例の第１の遅延動作部９による第１
の遅延時間は、８ビットのＭ系列発生器を使用している
ため、１×基準クロック周期から２５５×基準クロック
周期までの時間で擬似的にランダムな変化をする。

【００１９】第２の遅延動作部１０は、例えば図３のよ
うな構成で、第１の遅延動作部９からの信号を受けるイ
ンバータ３１に接続するトランジスタ３２を介して、ト
ランジスタ３２がオフになった時に定電流源３３で充電
され電位の上がるコンデンサ３４の電圧と、マイクロコ
ンピュータ１からの遅延制御信号Ｓ２に基づきＤ／Ａ変
換器３０により変換された出力電位とを比較し、コンデ
ンサ３４の電圧がＤ／Ａ変換器３０の出力電位を超える
とき動作して第２遅延測距開始信号Ｓ６をパルス信号送
信部２に出力するレベルコンパレータ３５から構成され
ている。

【００２０】本実施例での第２の遅延動作部１０による
第２の遅延時間（Ｔ２）は、Ｄ／Ａ変換器３０の出力電
位（Ｖ）と定電流源３３からの電流（Ｉ）とコンデンサ
３４の容量（Ｃ）とからＴ２＝Ｉ／（Ｃ×Ｖ）の関係に
なっている。第２の遅延動作部１０に必要な遅延時間分
解能は、パルス信号のパルス幅を１０ｎｓｅｃとした場
合、５ｎｓｅｃとなるから、基準クロックの周期を４０
ｎｓｅｃ（周波数：２５ＭＨｚ）とした場合、４０ｎｓ
ｅｃ／５ｎｓｅｃから８データの遅延時間が第２の遅延
動作部１０で必要である。

【００２１】次に動作について説明する。マイクロコン
ピュータ１から送信開始信号Ｓ１が第１の遅延動作部９
へ出力されると、第１の遅延動作部９は基準クロックＳ
４を受け、擬似ランダム信号により定められる第１の遅
延時間Ｔ１だけ送信開始信号Ｓ１を遅延して第１遅延送
信開始信号Ｓ５を第２の遅延動作部１０に出力する。そ
の出力と同時に又サンプリング信号発生部１１から、サ
ンプリング信号Ｓ１１をＡ／Ｄ変換部３に、及びアドレ
ス設定信号１２を受信波形メモリ部４に出力させる。こ
れを図４の（ａ）に、タイミングチャートとして示す。

【００２２】第２の遅延動作部１０はマイクロコンピュ
ータ１から遅延制御信号Ｓ２を受け第２の遅延時間Ｔ2
を決定するためのＤ／Ａ変換器３０の出力であるレベル
信号３０１を設定し、第１遅延送信開始信号Ｓ５を待
ち、第１の遅延動作部９から第１遅延送信開始信号Ｓ５
を受けると、電荷がコンデンサ３４に充電されてコンデ
ンサ３４の電位が上がる。この動作により、第１遅延送
信開始信号Ｓ５は、コンデンサ３４にＤ／Ａ変換器３０
の出力電位レベル信号３０１まで電荷が充電されるまで
の時間遅延する。そして、第２遅延送信開始信号Ｓ６が
出力される。

【００２３】パルス信号送信部２に第２遅延送信開始信
号Ｓ６が入力すると、光パルスＳ７が送信され、反射し
た光パルスＳ７の一部はパルス信号受信部６に受信さ
れ、受信信号Ｓ８は受信信号アンプ部７で増幅されてア
ナログ受信信号Ｓ９を出力し、アナログ受信信号Ｓ９は
Ａ／Ｄ変換部３でディジタル受信信号Ｓ１０に変換され
る。

【００２４】Ａ／Ｄ変換部３でのディジタル受信信号Ｓ
１０への変換は、第１遅延送信開始信号Ｓ５の出力と同
時に開始され、サンプリング信号発生部１１からのサン
プリング信号Ｓ１１の立ち上がりごとにサンプリングが
行われる。したがって第２遅延送信開始信号Ｓ６に同期
して送信された光パルスＳ７の受信によって発生した受
信信号Ｓ８が増幅されたアナログ受信信号Ｓ９のディジ
タル受信信号Ｓ１０への変換は、第１遅延送信開始信号
Ｓ５の出力時から距離測定範囲に相当する時間の間、順
次繰り返される。

【００２５】これを図４の（ｂ）及び図５に、タイミン
グチャートとして示す。遅延制御信号Ｓ２を受けてレベ
ル信号３０１が出力し、この出力電位を超えると第２遅
延送信開始信号Ｓ６が出力する。光パルスＳ７が走行時
間Ｔ０後に受信されてアナログ受信信号Ｓ９が発生す
る。Ａ／Ｄ変換の結果のディジタル受信信号Ｓ１０は、
サンプリング信号Ｓ１１の各立ち上がりで検出される。
第２遅延送信開始信号Ｓ６の遅延時間Ｔ2 が図４の
（ｂ）の場合では、アナログ受信信号Ｓ９が高レベルの
時にサンプリングのいずれのタイミングｔ1 〜ｔ9 も一
致することなく、そのため低レベルのディジタル受信信
号Ｓ１０が出力されてしまい、アナログ受信信号Ｓ９が
発生しているにもかかわらずＡ／Ｄ変換の結果として検
出されないことになる。それに対し、第２遅延送信開始
信号Ｓ６の遅延時間Ｔ2 が変化した図５ではサンプリン
グのタイミングｔ7 において、アナログ受信信号Ｓ９と
一致するため、ディジタル受信信号Ｓ１０として高レベ
ルが検出される。

【００２６】一方、受信波形メモリ部４はその結果をデ
ィジタル受信信号Ｓ１０として受け、受信信号レベルと
して記憶する。受信波形メモリ部４内には、送信開始信
号Ｓ１の出力と共にマイクロコンピュータ１から入力す
るメモリ制御信号Ｓ３とサンプリング信号発生部１１か
ら入力するアドレス設定信号Ｓ１２とにより、記憶領域
を決定するためのアドレスが設定されている。

【００２７】次にサンプリングとアドレス設定、及びこ
れによる受信波形データを時系列的にならべ、且つ平均
することができることについて詳述する。サンプリング
信号発生部１１は、サンプリング信号Ｓ１１を出力する
と同時に受信波形メモリ部４へアドレス設定信号１２を
基準クロックＳ４に同期して出力する。そして距離測定
範囲に相当する時間が経過するとこれを検出し、この動
作を停止する。

【００２８】アドレスの設定は、サンプリング信号Ｓ１
１入力で開始し基準クロックＳ４でカウンタをカウント
アップしたカウンタデータを、受信波形メモリ部４の下
位から４ビットより上位ビットに入力することで行う。
受信波形メモリ部の下位３ビットのアドレス設定は、マ
イクロコンピュータ１からのメモリ制御信号３のアドレ
スバス下位３ビットを使用し、第２の遅延時間の最長時
間設定から最短時間設定までを遅延時間順に２進数で０
００から１１１としている。このように受信波形メモリ
部４のアドレスを設定することでディジタル受信信号Ｓ
１０による受信波形データを時系列的にならべることが
できる。ディジタル受信信号Ｓ１０は、一定回数の送信
開始信号Ｓ１の出力毎に受信波形メモリ部４の同一アド
レスの受信波形データに加算されて記憶される。この加
算により一定回数の受信波形データを平均したことにな
る。但し、距離測定を開始する前に受信波形メモリ部４
の全メモリデータをクリアするか、初回の受信波形デー
タだけは加算処理を行わずに記憶する。

【００２９】必要な全ての受信波形データを受信波形メ
モリ部４に記憶後、マイクロコンピュータ１は受信波形
メモリ部４のメモリ内容を受信波形データ１３として読
み込み、マイクロコンピュータ１は設定したレベル以上
のデータを目標物と判断して距離を演算し、表示部８に
距離が表示される。

【００３０】本実施例において、第１の遅延時間をラン
ダムに与えてあるが他の方法による不規則な遅延時間と
してもよいし、同様に第２の遅延時間をコンパレータか
ら作っているが他の方法による不規則な遅延時間として
もよい。

【００３１】

【発明の効果】本発明の距離測定装置により、パルス信
号の送信タイミングを第１の遅延時間でずらし、しかも
装置内部で送信タイミングのずれた信号の同期を取って
加算し、複数回の受信波形を平均化して、外部から同期
して規則的にはいるパルス信号をランダムな雑音と同様
に低減できるから、干渉による誤測距を防止できる。ま
た、同じ距離測定装置からの送信パルス信号でも、擬似
ランダムのタイミングが同一になることは極めて稀れで
あり、干渉確率が低く抑えられる。また、狭いパルス幅
の信号が目の安全のため好ましいのであるが、パルス信
号の送信タイミングを第２の遅延時間でわずかにずらし
て測距するから、遅いサンプリングタイミングでは検出
できない狭いパルス幅の信号まで検出できる。従って、
送信パルス信号のパルス幅を狭くすることが可能で、よ
り安全な距離測定装置を提供可能になる。汎用の素子で
も高速のサンプリングタイミングが可能であるから、安
価で高精度な距離測定装置が生産できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の構成を示すブロック図。

【図２】本発明の一実施例にかかる第１の遅延動作部の
回路図。

【図３】本発明の一実施例にかかる第２の遅延動作部の
回路図。

【図４】本発明の一実施例にかかるタイミングチャー
ト。

【図５】本発明の一実施例にかかるタイミングチャー
ト。

【図６】従来例の構成を示すブロック図。

【符号の説明】

１・・・・マイクロコンピュータ ２・・・・パルス信号送信部 ３・・・・Ａ／Ｄ変換部 ４・・・・受信波形メモリ部 ５・・・・基準クロック発生部 ６・・・・パルス受信送信部 ７・・・・受信信号アンプ部 ８・・・・表示部 ９・・・・第１の遅延動作部 １０・・・・第２の遅延動作部 １１・・・・サンプリング信号発生部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】基準クロックを発生する基準クロック発生
   器と、前記基準クロックと同期する測距開始信号を出力
   するタイミング制御手段と、前記測距開始信号に応答し
   て光パルスを送信する送信手段と、前記送信手段から送
   信され測定対象物で反射した前記光パルスを受信して受
   信信号を出力する受信手段と、前記基準クロックに同期
   して前記受信信号をディジタル受信信号に変換するＡ／
   Ｄ変換手段と、前記ディジタル受信信号の計数値を記憶
   する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された前記計数値
   から形成されたパルス波形によって前記光パルスが送信
   されてから受信するまでの時間を計測して前記測定対象
   物までの距離を演算する演算手段とを具備する距離測定
   装置において、前記測距開始信号を前記基準クロックに
   同期してランダムな長さの第１の遅延時間だけ遅延し、
   第１遅延測距開始信号を出力する第１の遅延手段と、前
   記第１遅延測距開始信号を受けて前記基準クロックの周
   期内で変化する長さの第２の遅延時間だけ遅延し、第２
   遅延測距開始信号を出力する第２の遅延手段とを具備
   し、前記送信手段は、第２遅延測距開始信号に同期して
   光パルスを送信し、前記Ａ／Ｄ変換手段は、前記第１遅
   延測距開始信号の出力と同時に前記受信信号のディジタ
   ル受信信号への変換を開始し、前記演算手段は、前記第
   ２の遅延時間が同一な複数個の第２遅延測距開始信号の
   出力により、前記記憶手段に記憶された複数個の前記計
   数値を平均値に算出する平均値算出手段と、前記第２の
   遅延時間が異なる複数個の第２遅延測距開始信号の出力
   により、前記記憶手段に記憶された複数個の前記計数値
   を前記第２の遅延時間の長さの順に整列する整列手段と
   を有し、前記整列手段により合成された前記パルス波形
   によって前記時間を計測して前記測定対象物までの距離
   を演算することを特徴とする距離測定装置。
2. 【請求項２】前記第１の遅延手段は、擬似ランダム信号
   を発生する擬似ランダム信号発生器を有し、前記擬似ラ
   ンダム信号を前記基準クロックに上乗せして前記第１の
   遅延時間を決定し、前記タイミング制御手段は前記第２
   の遅延時間を制御する遅延時間制御信号を出力し、前記
   第２の遅延手段は、前記遅延時間制御信号を受け、ｎを
   ２以上の整数としたとき、前記基準クロックの１／ｎ周
   期の整数倍に前記第２の遅延時間を決定することを特徴
   とする請求項１に記載の距離測定装置。