JPH0933653A - レーダ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】加算式レーダ装置において、製造コスト高を招
くことなく反射波形の推定精度及び距離計測精度を向上
させる。 【解決手段】レーダヘッド１から物標に向けて電磁波を
放射し、レーダヘッド１で物標からの反射を受信する。
この受信信号を、ロジック回路10内の第１シフトレジス
タ13で直接サンプリングすると共に、ディレー回路15で
クロック信号の半周期位相をずらして第２シフトレジス
タ16でサンプリングする。これにより、従来と同様のク
ロック信号周波数で実質的にサンプリングデータを２倍
にできる。信号処理部20では、各ビット毎の受信データ
を加算し、加算値から反射波形を推定して距離計測を実
行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、障害物を検知するレー
ダ装置に関し、特に、障害物までの距離計測精度を向上
させる技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種のレーダ装置としては、例
えば特開平７−７２２３７号公報等に開示されたレーダ
装置があり、これを図９及び図10に示し説明する。図に
おいて、レーダヘッド１は、自車両の前方に電磁波とし
て例えば光のパルス信号を放射する放射部１Ａと、放射
した光パルス信号が前方車両等で反射した反射パルスを
受信する受信部１Ｂとを備えている。前記放射部１Ａ
は、例えば２つの送光素子２，３と送光素子２，３の出
力を調整する送光出力調整回路４を備え、信号処理部20
からの送光出力調整信号により長距離の場合と近距離の
場合とで送光出力が調整できるようになっている。そし
て、ロジック回路10内のトリガ回路11から出力される送
光パルスに基づいて送光素子２，３から前方車両７に向
けて電磁波をパルス照射する。照射された電磁波の前方
車両７による反射波は、レーダヘッド１の受信部１Ｂの
受光素子５で受信されて利得可変増幅器６を介してロジ
ック回路10のシフトレジスタ13に受信信号として入力さ
れる。

【０００３】ロジック回路10では、信号処理部20からの
スタートパルス入力毎にトリガ回路11から前記送光パル
ス信号とトリガパルスが発生し、トリガパルスによりク
ロック発振器14のクロック信号に同期してサンプリング
パルス発生器12からサンプリングパルスが前記シフトレ
ジスタ13に入力し、このサンプリングパルスの入力毎に
シフトレジスタ13で受信信号がサンプリングされる。シ
フトレジスタ13のビット数に対応する数のサンプリング
が終了すると、サンプリングパルス発生器12からエンド
パルスが信号処理部20に出力され、信号処理部20がシフ
トレジスタ13の各サンプリング値を取り込み記憶する。
この動作を所定回数繰り返し行い、信号処理部20におい
て取り込んだサンプリング値をサンプリング点毎に加算
演算する。加算されたサンプリング値の最も大きいサン
プリング点の前後の三点を用いてて反射信号波形を推定
し、この波形の頂点位置を前方車両７の位置として前方
車両７までの距離を検出し、表示装置30に検出距離を表
示する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなレーダ装置においては、遠距離の物標や反射効率の
良くない物標までの距離を検出する際には受信信号にノ
イズ成分が多く混じるため、このようなノイズに埋もれ
た受信データから正確な反射波形を検出することが難し
く、障害物までの距離計測の精度が低下すると言った問
題点があった。

【０００５】遠距離の物標や反射効率の良くない物標に
対する測距精度を高めるには、サンプリング点を増やせ
ばよく、このためにはクロック発振器のクロック周波数
を高くすればいが、クロック周波数を高くするとそれに
適した高価な高速デバイスを使用しなければならず、コ
ストの面で問題となる。本発明はこのような従来の問題
点に着目してなされたもので、従来と同様の周波数のク
ロック信号で実質的にサンプリング点を増大させること
により、高速デバイスを用いることなく、ノイズ成分の
多い反射信号に対しても精度の高い測距動作が可能なレ
ーダ装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の発明は、図１に示すように、前方に電磁波を放射する
放射部及び放射した電磁波の反射波を受信する受信部を
備えたレーダヘッドＡと、クロック信号を発生するクロ
ック発生手段Ｂと、クロック信号に同期して前記レーダ
ヘッドＡから一定周期で電磁波を放射させるようレーダ
ヘッドＡを制御する制御手段Ｃと、放射される電磁波の
各周期毎に前記レーダヘッドＡで受信される反射信号を
前記クロック信号に基づいてサンプリングするサンプリ
ング手段Ｄと、該サンプリング手段Ｄの各サンプリング
点毎のサンプリング値を加算する加算手段Ｅと、各サン
プリング点毎の加算値に基づいて反射信号波形を推定す
る波形推定手段Ｆと、該波形推定手段Ｆの推定反射波形
に基づいて物標までの距離を演算する距離演算手段Ｇ
と、該距離演算手段Ｇで演算された距離値を表示する表
示手段Ｈとを備えて構成されるレーダ装置において、前
記サンプリング手段Ｄが、レーダヘッドＡから直接反射
信号を入力してサンプリングする第１サンプリング部Ｄ
₁ と、該第１サンプリング部Ｄ₁ のサンプリングする反
射信号に対して前記クロック信号の１周期より短い位相
遅れを持った反射信号をサンプリングする第２サンプリ
ング部Ｄ₂ とを設けて構成した。

【０００７】かかる請求項１記載の発明の構成では、レ
ーダヘッドＡは、放射部から電磁波を放射し、受信部で
はその反射波を受信する。受信した反射信号は、サンプ
リング手段Ｄの第１サンプリング部Ｄ₁ に直接入力しク
ロック発生手段Ｂのクロック信号に同期してサンプリン
グされると共に、第２サンプリング部Ｄ₂ においても第
１サンプリング部Ｄ₁ のサンプリングする受信信号に対
してクロック発生手段Ｂのクロック信号の１周期より短
い位相遅れを持ってサンプリングされる。そして、第１
及び第２サンプリング部Ｄ₁ ，Ｄ₂ でサンプリングされ
た受信信号データに基づいてデータの加算処理が行わ
れ、加算データから反射波形を推定して物標までの距離
計測が実行され、表示手段Ｈに表示される。

【０００８】こうすることにより、クロック周波数を変
えることなく、反射信号のサンプリング数を増大させる
ことができ、反射信号の波形を精度良く推定することが
可能となり、高速デバイスを用いることなく距離計測精
度を高めることができる。請求項２記載の発明では、図
２に示すように、前記第２サンプリング部Ｄ₂ は、レー
ダヘッドＡからの反射信号を遅延させる第１遅延手段ｄ
₁ と、該第１遅延手段ｄ₁ で遅延された反射信号を前記
クロック発振器Ｂからのクロック信号に同期してサンプ
リングし記憶する第１記憶手段ｄ₂ とを備えて構成し
た。

【０００９】このように、第２サンプリング部Ｄ₂ の具
体的なサンプリング方式として、請求項２記載の発明の
ように、受信部からの反射信号をクロックの１周期より
短い位相遅れで遅延させた後に第２サンプリング部Ｄ₂
に入力し、前記クロック信号に同期してサンプリングす
るようにしてもよい。請求項３記載の発明では、図３に
示すように、前記第２サンプリング部Ｄ₂ は、前記クロ
ック発生手段Ｂからのクロック信号を遅延させる第２遅
延手段ｄ₃ と、レーダヘッドＡから直接入力する反射信
号を前記第２遅延手段ｄ₃ で遅延された遅延クロック信
号に同期してサンプリングし記憶する第２記憶手段ｄ₄
とを備えて構成した。

【００１０】請求項３記載の発明のように、受信信号を
直接第２サンプリング部Ｄ₂ に入力する一方、クロック
発生手段Ｂのクロック信号側を遅延させてサンプリング
するようにしてもよい。また、請求項４記載の発明で
は、図２に示す請求項２記載の発明の構成において、第
２サンプリング部Ｄ₂ は、異なる位相遅れ時間を有する
複数の第１遅延手段ｄ₁ と、各第１遅延手段ｄ₁ からの
遅延反射信号をそれぞれ入力する複数の第１記憶手段ｄ
₂ とを有する構成とした。

【００１１】かかる請求項４記載の発明のように、第２
サンプリング部Ｄ₂ が複数の遅延手段ｄ₁ 及び記憶手段
ｄ₂ を有する構成にすれば、サンプリング数をより一層
増大することができ、Ｓ／Ｎ比が更に向上して高精度な
ものとすることができる。また、請求項５記載の発明で
は、図２に示す請求項２記載の発明の構成において、第
２サンプリング部Ｄ₂ は、クロック信号の半周期の位相
遅れ時間を有する１個の第１遅延手段ｄ₁ と、該第１遅
延手段ｄ₁ からの遅延反射信号を入力する１個の第１記
憶手段ｄ₂ とを有する構成とした。

【００１２】また、請求項６記載の発明では、図３に示
す請求項３記載の発明の構成において、第２サンプリン
グ部Ｄ₂ は、異なる位相遅れ時間を有する複数の第２遅
延手段ｄ₃ と、レーダヘッドＡから直接入力する反射信
号を前記各第２遅延手段ｄ₃からの遅延クロック信号に
同期してそれぞれサンプリングし記憶する複数の第２記
憶手段ｄ₄ とを有する構成とした。

【００１３】かかる請求項６記載の発明のように、第２
サンプリング部Ｄ₂ が複数の遅延手段ｄ₃ 及び記憶手段
ｄ₄ を有する構成にすれば、サンプリング数をより一層
増大することができ、Ｓ／Ｎ比が更に向上して高精度な
ものとすることができる。また、請求項７記載の発明で
は、図３に示す請求項３記載の発明の構成において、第
２サンプリング部Ｄ₂ は、クロック信号の半周期の位相
遅れ時間を有する１個の第２遅延手段ｄ₃ と、レーダヘ
ッドＡから直接入力する反射信号を前記第２遅延手段ｄ
₃ からの遅延クロック信号に同期してサンプリングし記
憶する１個の第２記憶手段ｄ₄ とを有する構成とした。

【００１４】また、請求項８記載の発明は、車両に搭載
して車両用レーダ装置として使用する構成とした。かか
る請求項８記載の発明によれば、車両走行時における前
方障害物の検出を行うことができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図４は本発明の第１の実施の形態
の具体的な構成を示すブロック図である。尚、従来と同
一要素には同一符号を付してある。図４において、レー
ダヘッド１は、例えば車両に搭載した場合には自車両の
前方に電磁波として例えば光のパルス信号を放射する放
射部１Ａと、放射した光パルス信号が前方車両等で反射
した反射パルスを受信する受信部１Ｂとを備えている。
前記放射部１Ａは、後述するトリガ回路11から出力され
る送光パルス信号に応じて駆動される送光出力調整回路
４と、該送光出力調整回路４の出力によって発光するＬ
ＥＤ若しくはレーザダイオード等の送光素子２，３を備
えている。また、前記送光出力調整回路４は、後述する
信号処理部20からの送光出力調整信号を受けて、物標が
遠距離にある場合と近距離にある場合とで送光素子２，
３の送光出力を増減調整することができる。また、受信
部１Ｂは、物標からの反射パルスを受光して電気信号に
変換するフォトダイオード等の受光素子５及び受光素子
５の出力を増幅する利得可変増幅器６を備える。前記利
得可変増幅器６は、信号処理部20からの利得調整信号を
受けて受信信号の増幅利得を可変調整できる。以上のレ
ーダヘッド１の構成は従来と同様である。

【００１６】ロジック回路10は、クロック発生手段とし
てのクロック発振器14からのクロック信号（例えば15Ｍ
Ｈｚ）を取り込み、且つ、信号処理部20からのスタート
パルスを受けて送光出力調整回路４及びサンプリングパ
ルス発生器12にそれぞれ送光パルスとトリガパルスを一
定周期毎に出力するトリガ回路11と、クロック発振器14
からのクロック信号を取り込み、トリガ回路11からのト
リガパルスによってサンプリング動作を制御するための
サンプリングパルスを発生すると共にサンプリング終了
を示すエンドパルスを発生するサンプリングパルス発生
器12と、レーダヘッド１の利得可変増幅器６からの受信
信号を直接入力してサンプリングパルス発生器12からの
サンプリングパルスに同期して２値化サンプリングしサ
ンプリング毎にサンプリングデータをシフトして記憶す
る８ビットの第１シフトレジスタ13と、レーダヘッド１
の利得可変増幅器６からの受信信号を、クロック発振器
14の半周期の位相遅れ時間を有して遅延させるディレー
回路15と、該ディレー回路15からの遅延受信信号を入力
してサンプリングパルス発生器12からのサンプリングパ
ルスに同期して２値化サンプリングしサンプリング毎に
サンプリングデータをシフトして記憶する８ビットの第
２シフトレジスタ16とを備えて構成される。ここで、前
記サンプリングパルス発生器12と、第１及び第２シフト
レジスタ13，16及びディレー回路15とでサンプリング手
段を構成し、第１シフトレジスタ13が第１サンプリング
部に相当し、第２シフトレジスタ16及びディレー回路15
が第２サンプリング部を構成している。従って、ディレ
ー回路15は第１遅延手段に相当し、第２シフトレジスタ
16が第１記憶手段に相当する。

【００１７】本実施形態のロジック回路10において、従
来と異なる部分はディレー回路15と第２シフトレジスタ
16が付加されていることであり、その他の構成は従来と
同様である。信号処理部20は、例えばマイクロコンピュ
ータを内蔵して構成され、測距動作の開始に伴ってトリ
ガ回路11にスタートパルスを出力してレーダヘッド１の
送光タイミングを制御する。また、サンプリングパルス
発生器12からのサンプリング終了を示すエンドパルスの
入力によって第１及び第２シフトレジスタ13，16にそれ
ぞれ記憶された２値のサンプリングデータを各８ビット
のデータ端子からそれぞれ取り込み加算し記憶するメモ
リを有する。そして、各メモリに記憶された各サンプリ
ング点毎のサンプリング値を加算し、この加算値に基づ
いて反射波形の推定を行い、反射波形のピーク点を求め
る。更に、ピーク点を反射信号の受信時刻とし、送光パ
ルスが放射されてから反射波が受信されるまでの所要時
間を算出して物標までの距離を算出する。従って、信号
処理部20の構成は従来と同様であり、加算手段、波形推
定手段及び距離演算手段の機能をソフトウエア的に備え
るものである。

【００１８】信号処理部20で演算された距離値は、表示
手段としての表示装置30に表示される。次に動作を説明
する。信号処理部20からスタートパルスがロジック回路
10のトリガ回路11に出力されると、トリガ回路11からレ
ーダヘッド１の送光出力調整回路４に図５のタイムチャ
ートに示す送光パルス信号が所定間隔で出力され、レー
ダヘッド１の送光素子２，３から送光パルス信号が入力
している時間だけ電磁波が放射される。また、トリガ回
路11からは前記送光パルス信号と同時にサンプリングパ
ルス発生器12にトリガパルスが出力されてサンプリング
パルス発生器12から図５に示すようにクロック発振器14
のクロック信号に同期してサンプリングパルスが発生す
る。前記送光パルス信号はサンプリングパルス周期Δｔ
以上のパルス幅をもっている。放射された電磁波の反射
波は、物標までの距離に比例した遅延時間Ｔｄの遅れを
持って受光素子５で受信され利得可変増幅器６で増幅さ
れてロジック回路10に入力される。

【００１９】ロジック回路10に入力した増幅受信信号
は、第１シフトレジスタ13に直接入力すると共に、ディ
レー回路15を介して所定時間、即ち本実施形態ではサン
プリングパルスの半周期（クロック信号の半周期に相当
する）遅延されて第２シフトレジスタ16に入力される。
従って、第１シフトレジスタ13には図５の実線Ａで示す
受信信号が入力し、第２シフトレジスタ16に図５の破線
Ｂで示す受信信号が入力する。そして、第１シフトレジ
スタ13及び第２シフトレジスタ16では、サンプリングパ
ルス発生器12からのサンプリングパルス入力毎に、図５
に示す受信信号を順次シフトしながら２値化サンプリン
グして記憶する。このため、第１シフトレジスタ13と第
２シフトレジスタ16では、クロック信号の半周期位相ず
れた受信データがサンプリングされる。サンプリングパ
ルス発生器12は、８個目のサンプリングパルスを発生す
るとこれに同期してエンドパルスを信号処理部20に出力
し、信号処理部20は、このエンドパルスの入力毎に８ビ
ット第１及び第２シフトレジスタ13，16に記憶されたそ
れぞれ８個の２値化された受信データを取り込み各ビッ
ト毎に対応する各メモリに記憶する。そして、ここまで
の動作を例えば８１９２回繰り返し行う。

【００２０】次に、図６のフローチャートに従って信号
処理部20の距離演算動作について説明する。ステップ１
（図中、Ｓ１で示し、以下同様とする）では、サンプリ
ングパルス発生器12からのエンドパルス入力によって第
１及び第２シフトレジスタ13，16内の２値（１又は０）
の受信データを取り込む。

【００２１】ステップ２では、取り込んだ受信データを
各メモリ内の記憶値にそれぞれ順次加算しその加算値を
記憶する。ステップ３では、データの加算動作が８１９
２回行われたか否かを判定し、８１９２回繰り返された
らステップ４に進む。ステップ４では、各メモリ内の各
ビット毎の加算データに基づいて受信信号の受信波形を
推定する。まず、加算値のピーク点を２点検索し、各ピ
ーク点とその前後のサンプリング点加算値を直線で結び
その交点を求めて図５に示すような反射信号の推定波形
を求める。

【００２２】ステップ５では、物標までの距離を算出す
る。即ち、ステップ４で求めた推定波形の頂点を反射波
形の受信時刻とし、図５に示すように送光パルスが発生
した時刻からこの受信時刻までの所要時間Ｔを算出し、
この算出値に基づいて物標までの距離を演算する。尚、
この場合の送光パルスの送出時刻はパルス中央として所
要時間Ｔを計算する。

【００２３】ステップ６では、ステップ５で算出した距
離値の表示出力を発生する。これにより、表示装置30に
物標までの距離が表示される。このように、受信信号
を、第１シフトレジスタ13に直接入力すると共にクロッ
ク信号の半周期の位相遅れ時間を持つディレー回路15を
介して第２シフトレジスタ16に入力し、サンプリングパ
ルスに同期してそれぞれサンプリングすることで、従来
と同様のデバイスで実質的に従来の２倍のサンプリング
データを得ることができ、ノイズの多い受信データの場
合でも反射波形の推定精度が高まり距離計測精度を向上
できる。

【００２４】次に本発明の第２の実施の形態について説
明する。尚、第１の実施形態と同一要素には同一符号を
付して説明を省略する。第２の実施形態の構成を示す図
７において、本実施形態のサンプリングパルス発生器1
2′は、クロック発振器14から入力するクロック信号
を、当該クロック信号の半周期遅延させるディレー回路
を内蔵している。そして、クロック信号と同位相の第１
サンプリングパルスを第１シフトレジスタ13に入力する
と共に、前記ディレー回路を介してクロック信号に対し
て半周期位相をずらした第２サンプリングパルスを第２
シフトレジスタ16に入力する構成である。従って、サン
プリング発生器12′内のディレー回路と第２シフトレジ
スタ16が第２サンプリング部を構成し、本実施形態にお
いて、前記ディレー回路が第２遅延手段に相当し、第２
シフトレジスタ16が第２記憶手段に相当する。尚、その
他の構成は第１の実施形態と同一である。また、第２サ
ンプリングパルスの生成については、ディレー回路で遅
延させる他に、クロック信号をインバータ回路を用いて
反転させてもよい。

【００２５】次に第２の実施形態の動作を説明する。送
光パルスの発生から反射信号を受信するまでの動作は第
１の実施形態と同様であり、信号処理部20からのスター
トパルスによりトリガ回路11からレーダヘッド１に送光
パルス信号が所定間隔で出力され、レーダヘッド１の送
光素子２，３から電磁波が放射され、反射信号が物標ま
での距離に比例した遅延時間Ｔｄの遅れを持って受光素
子５で受信されて増幅されてロジック回路10に入力され
る。

【００２６】そして、本実施形態では、トリガ回路11か
らのトリガパルスによりサンプリングパルス発生器12′
から、図８に示すようなクロック発振器14のクロック信
号と同位相の第１サンプリングパルスと、第１サンプリ
ングパルスの半周期位相がずれた第２サンプリングパル
スが発生する。第１サンプリングパルスは第１シフトレ
ジスタ13に入力し、第２サンプリングパルスは第２シフ
トレジスタ16にそれぞれ入力する。第１シフトレジスタ
13及び第２シフトレジスタ16では、レーダヘッド１の利
得可変増幅器６から直接入力する受信信号をサンプリン
グパルスの入力毎に順次シフトしながら２値化サンプリ
ングして記憶する。このため、第２の実施形態の場合
も、第１シフトレジスタ13と第２シフトレジスタ16で
は、クロック信号の半周期位相ずれた受信データがサン
プリングされることになる。

【００２７】信号処理部20では、第１及び第２シフトレ
ジスタ13，16でサンプリングされた１６個の各受信デー
タに基づいて、第１の実施形態と同様に受信データの加
算処理、反射波形の推定及び距離演算処理を実行し、演
算された距離値は表示装置30で表示される。この第２の
実施形態の場合も、従来のデバイスを用いて実質的に従
来の２倍の受信データをサンプリングして得ることがで
き、反射波形の推定精度が向上し、距離計測精度が向上
する。

【００２８】尚、上記各実施形態では、それぞれクロッ
ク信号の半周期の位相遅れの受信信号を生成する構成と
したが、これに限らずクロック信号の１周期以内で互い
に異なる複数の位相遅れ持つ反射信号をサンプリングす
るようにしてもよい。即ち、第１の実施形態において
は、遅延時間の互いに異なる複数のディレー回路と各デ
ィレー回路に対応させて複数のシフトレジスタを設け、
クロック信号の１周期において遅延させた反射信号を複
数個生成させる。また、第２の実施形態においては、サ
ンプリングパルス発生器で生成する第２サンプリングパ
ルスとして互いに位相の異なる複数のサンプリングパル
スを生成させ、各サンプリングパルスの入力で受信信号
をサンプリングする複数のシフトレジスタを設け、クロ
ック信号の１周期において遅延させたサンプリングパル
スを複数個生成させる。

【００２９】このようにすれば、受信データのサンプリ
ング数を、３倍、４倍、・・・というよう更に増やすこ
とが可能で、より一層Ｓ／Ｎ比を向上でき、反射波形の
推定精度、延いては距離計測精度を更に向上できるよう
になる。また、本発明のレーダ装置は、車両用としてだ
けでなく、その他の物標検知装置としても適用できるこ
とは言うまでもない。

【００３０】

【発明の効果】以上説明したように請求項１、２及び３
記載の発明によれば、受信信号自体或いはサンプリング
のタイミングをクロックの１周期より短い時間だけ遅延
させでサンプリングするサンプリング機能を付加する構
成としたので、高価な高速デバイスを使用することなく
従来に比較して受信データのサンプリング数を増大する
ことが可能となり、コスト上昇を招くことなく受信デー
タからの反射波形の推定精度を向上でき、物標までの距
離計測精度を向上できる。

【００３１】また、請求項５、７記載の発明のように、
クロック信号の半周期位相をずらして遅延データを生成
すれば、サンプリングデータ数を従来に比べて２倍にで
きる。また、請求項４、６記載の発明のように、遅延さ
せて受信データを複数生成する構成とすれば、受信デー
タを３倍以上に増大させることが可能となり、受信デー
タのＳ／Ｎ比を向上でき、更に、反射波形の推定精度を
高めることができ、距離計測精度を向上できる。

【００３２】また、請求項８記載の発明によれば、車両
走行時に前方障害物の検出が可能となり、車両走行時の
安全性をより一層向上できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１記載の発明を説明するためのブロック
構成図

【図２】請求項２、４及び５記載の発明を説明するため
のブロック構成図

【図３】請求項３、６及び７記載の発明を説明するため
のブロック構成図

【図４】本発明の第１の実施形態を示すブロック構成図

【図５】同上第１の実施形態の出力信号のタイムチャー
ト

【図６】同上実施形態の動作を説明するフローチャート

【図７】本発明の第２の実施形態を示すブロック構成図

【図８】同上第２の実施形態のサンプリングパルスのタ
イムチャート

【図９】従来装置を説明するブロック構成図

【図10】同上従来装置の詳細なブロック構成図

【符号の説明】

１ レーダヘッド ２，３ 送光素子 ５ 受光素子 10 ロジック回路 11 トリガ回路 12，12′ サンプリングパルス発生器 13 第１シフトレジスタ 14 クロック発振器 15 ディレー回路 16 第２シフトレジスタ 20 信号処理部 30 表示装置

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】前方に電磁波を放射する放射部及び放射し
   た電磁波の反射波を受信する受信部を備えたレーダヘッ
   ドと、 クロック信号を発生するクロック発生手段と、 クロック信号に同期して前記レーダヘッドから一定周期
   で電磁波を放射させるようレーダヘッドを制御する制御
   手段と、 放射される電磁波の各周期毎に前記レーダヘッドで受信
   される反射信号を前記クロック信号に基づいてサンプリ
   ングするサンプリング手段と、 該サンプリング手段の各サンプリング点毎のサンプリン
   グ値を加算する加算手段と、 各サンプリング点毎の加算値に基づいて反射信号波形を
   推定する波形推定手段と、 該波形推定手段の推定反射波形に基づいて物標までの距
   離を演算する距離演算手段と、 該距離演算手段で演算された距離値を表示する表示手段
   とを備えて構成されるレーダ装置において、 前記サンプリング手段が、レーダヘッドから直接反射信
   号を入力してサンプリングする第１サンプリング部と、
   該第１サンプリング部のサンプリングする反射信号に対
   して前記クロック信号の１周期より短い位相遅れを持っ
   た反射信号をサンプリングする第２サンプリング部とを
   設けて構成したことを特徴とするレーダ装置。
2. 【請求項２】第２サンプリング部は、レーダヘッドから
   の反射信号を遅延させる第１遅延手段と、該第１遅延手
   段で遅延された反射信号を前記クロック発生手段からの
   クロック信号に同期してサンプリングし記憶する第１記
   憶手段とを備えて構成したことを特徴とする請求項１記
   載のレーダ装置。
3. 【請求項３】第２サンプリング部は、前記クロック発生
   手段からのクロック信号を遅延させる第２遅延手段と、
   レーダヘッドから直接入力する反射信号を前記第２遅延
   手段で遅延された遅延クロック信号に同期してサンプリ
   ングし記憶する第２記憶手段とを備えて構成したことを
   特徴とする請求項１記載のレーダ装置。
4. 【請求項４】第２サンプリング部は、異なる位相遅れ時
   間を有する複数の第１遅延手段と、各第１遅延手段から
   の遅延反射信号をそれぞれ入力する複数の第１記憶手段
   とを有する構成である請求項２記載のレーダ装置。
5. 【請求項５】第２サンプリング部は、クロック信号の半
   周期の位相遅れ時間を有する１個の第１遅延手段と、該
   第１遅延手段からの遅延反射信号を入力する１個の第１
   記憶手段とを有する構成である請求項２記載のレーダ装
   置。
6. 【請求項６】第２サンプリング部は、異なる位相遅れ時
   間を有する複数の第２遅延手段と、レーダヘッドから直
   接入力する反射信号を前記各第２遅延手段からの遅延ク
   ロック信号に同期してそれぞれサンプリングし記憶する
   複数の第２記憶手段とを有する構成である請求項３記載
   のレーダ装置。
7. 【請求項７】第２サンプリング部は、クロック信号の半
   周期の位相遅れ時間を有する１個の第２遅延手段と、レ
   ーダヘッドから直接入力する反射信号を前記第２遅延手
   段からの遅延クロック信号に同期してサンプリングし記
   憶する１個の第２記憶手段とを有する構成である請求項
   ３記載のレーダ装置。
8. 【請求項８】車両に搭載することを特徴とする請求項１
   〜７のいずれか１つに記載のレーダ装置。