JP2006329902A - 測距装置及び測距方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 標準クロック発振器12が発生する標準クロックAは、遅延回路13に入って遅延され、遅延回路13からは、標準クロックの周期の1/4だけ遅延された信号B、1/2だけ遅延された信号C、3/4だけ遅延された信号Dが出力される。これらの遅延信号B、C、Dは、基準クロックAと共に選択回路14に入力され、演算制御装置1からの指令により、これらの内の一つが選択されてサンプリング回路6のサンプリングパルスとして入力される。サンプリング回路6内のシフトレジスタは、選択回路14から入力されるサンプリングパルスが立ち上がるタイミングで、2値化回路10からの信号を最初のレジスタに入力すると共に、各レジスタに記憶されていた2値化信号を次段のレジスタにシフトする。
【選択図】 図1
Description
L=(400+400.5+401+401.5)/4=400.75m
となる。この結果は、真値である400.9mに対して十分近く、結果として、75×4=300MHzの基準クロックを使用して測定したときと同じとなる。これに対して、従来例では、サンプリングは基準クロックAでのみ行うので、「従来例によるヒストグラム」に示すように、400mの場所に度数が集中し、測定値も400mとなる。両者を比較すると、本発明により測定精度が改善されるのが分かる。
L=(400+2×400.5+2×401+2×401.5+402)/8=401m
となる。
Claims (7)
- クロックパルスを発生させるクロックパルス発生器と、前記クロックパルスに同期してパルス光を複数回測定対象に放射する放射装置と、前記測定対象で反射された前記パルス光を受信する受信装置と、前記受信装置で受信した前記パルス光をクロックパルスに同期して検出し、前記パルス光の放射から前記信号を検出したクロックパルスまでの時間を計測する計測装置と、前記計測装置で計測した時間と検出した前記パルス光の回数とから前記測定対象までの距離を演算する演算装置と、前記クロックパルス発生器で発生されたクロックパルスをクロックパルスの周期よりも短い時間だけ遅延させた遅延クロックパルスを発生させる遅延装置と、前記計測装置のクロックパルスとして、遅延させていないクロックパルスと前記遅延クロックパルスとをそれぞれ所定回数ずつ選択して前記計測装置に出力する選択装置とを有することを特徴とする測距装置。
- クロックパルスを発生させるクロックパルス発生器と、前記クロックパルスに同期してパルス光を複数回測定対象に放射する放射装置と、前記測定対象で反射された前記パルス光を受信する受信装置と、前記受信装置で受信した前記パルス光をクロックパルスのタイミングで検出し、前記パルス光の放射から前記信号を検出したクロックパルスまでの時間を計測する計測装置と、前記計測装置で計測した時間と検出した前記パルス光の回数とから前記測定対象までの距離を演算する演算装置と、前記クロックパルス発生器で発生されたクロックパルスをクロックパルスの周期よりも短い複数の異なる時問ずつ遅延させた複数の遅延クロックパルスを発生させる遅延装置と、前記計測装置のクロックパルスとして、遅延させていないクロックパルス及び前記複数の遅延クロックパルスのうち少なくとも2種類のクロックパルスをそれぞれ所定回数ずつ選択して前記計測装置に出力する選択装置とを有することを特徴とする測距装置。
- 前記遅延回路は、測定対象までの距離によって前記クロックパルスを遅延させる時間を変更することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の測距装置。
- 前記計数回路は、前記受信装置で受信された信号を、前記放射の時問から前記クロックパルス及び前記遅延されたクロックパルスに同期した時間区分毎に2値化して記憶し、計数することを特徴とする請求項1から請求項3のうちいずれか一項に記載の測距装置。
- 前記パルス光のパルス幅は、前記クロックパルスの周期よりも小さいことを特徴とする請求項1から請求項4のうちいずれか一項に記載の測距装置。
- 前記放射装置は、前記クロックパルス及び前記遅延されたクロックパルスに同期した前記パルス光を測定対象に放射することを特徴とする請求項1から請求項5のうちいずれか一項に記載の測距装置。
- クロックパルスに同期してパルス光を複数回測定対象に放射し、前記測定対象で反射された前記パルス光を受信し、クロックパルスを前記クロックパルスの周期よりも短い時間だけ遅延させた遅延クロックパルスを発生し、遅延させていないクロックパルスまたは前記遅延クロックパルスをそれぞれ所定回数ずつ選択して、受信した前記パルス光を遅延させていないクロックパルスまたは前記遅延クロックパルスに同期して検出し、前記検出したパルス光を前記パルス光の放射から、前記信号を検出した前記パルス光を遅延させていないクロックパルスまたは前記遅延クロックパルスまでの時間を計測し、前記計測した時間と検出した前記パルス光の回数とから前記測定対象までの距離を演算すること、を特徴とする測距方法。
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