JP2012063918A - 車両用周囲画像表示装置及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】注意対象物の強調効果が低減されない態様で枠線表示を表示すること。
【解決手段】本発明は、車両に搭載される車両用周囲画像表示装置１，２であって、車両周辺を撮影するカメラ２０，２２に接続される処理装置１０，１２を備え、処理装置１０，１２は、カメラ２０，２２からの撮像画像を処理して注意対象物を認識すると共に、該認識した注意対象物を少なくとも部分的に囲む枠線表示７０を撮像画像に重畳した表示用画像を生成し、枠線表示７０は、第１の色で描画される第１枠線部７２と、第１の色と異なる第２の色で描画される第２枠線部７４とを備えることを特徴とする。
【選択図】図５

Description

本発明は、車両用周囲画像表示装置及び方法等に関する。

従来から、カメラにより撮像された画像を表示する際に、画像処理により認識された注意対象物の位置が運転者にとって視認されやすくなるように、当該認識された注意対象物を囲む枠線表示（障害物マーキング表示）を重畳することが知られている（例えば、特許文献１参照）。

また、この種の枠線表示の表示方法として、障害物の周囲に設定した枠線表示（帯状フレームの表示）を、障害物の危険度の程度が大きいほど、ぼかし度を大きくしたり、危険度に応じて、帯状フレームの色も変更してしたり（例えば危険度の大きなものから、赤色＞橙色＞黄色＞青色のように着色したり）、背景との明度の差分が大きくなるように、明度を変更したりする方法が知られている（例えば、特許文献２参照）。

特開２００７−１５９０３６号公報 特開２００９−４０１０８号公報

しかしながら、枠線表示を単色で表示する場合は、背景色との関係や背景の明るさとの関係で、枠線表示が見立たなくなる場合がある。この場合、枠線表示による注意対象物の強調効果が低減されてしまうという問題がある。

そこで、本発明は、注意対象物の強調効果が低減されない態様で枠線表示を表示することが可能な車両用周囲画像表示装置及び方法等の提供を目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の一局面によれば、車両に搭載される車両用周囲画像表示装置であって、
車両周辺を撮影するカメラに接続される処理装置を備え、
前記処理装置は、前記カメラからの撮像画像を処理して注意対象物を認識すると共に、該認識した注意対象物を少なくとも部分的に囲む枠線表示を前記撮像画像に重畳した表示用画像を生成し、
前記枠線表示は、第１の色で描画される第１枠線部と、第１の色と異なる第２の色で描画される第２枠線部とを備えることを特徴とする、車両用周囲画像表示装置が提供される。

また、本発明のその他の一局面によれば、車両用周囲画像表示方法であって、
車両周辺を撮影するカメラからの撮像画像を処理して注意対象物を認識する処理と、
該認識した注意対象物を少なくとも部分的に囲む枠線表示であって、第１の色で描画される第１枠線部と、第１の色と異なる第２の色で描画される第２枠線部とを備える枠線表示を、前記撮像画像に重畳した表示用画像を生成する処理とを含むことを特徴とする、車両用周囲画像表示方法が提供される。

本発明によれば、注意対象物の強調効果が低減されない態様で枠線表示を表示することが可能な車両用周囲画像表示装置及び方法等が得られる。

本発明の一実施例による車両用周囲画像表示装置１の要部構成を示す図である。 本実施例の制御装置１０により実現される主要処理の一例を示すフローチャートである。 図２のステップ２０４で生成される枠線表示の一例を示す図である。 枠線表示７０のコーナー部（図３のＸ部）の拡大図である。 図２のステップ２０４で生成される枠線表示を含む表示用画像の一例を、比較例と対比的に示す図である。 図６（Ａ）−（Ｄ）は、図２のステップ２０４で生成される枠線表示を含む表示用画像のその他の幾つかの例を示す図である。 図７（Ａ）−（Ｄ）は、図２のステップ２０４で生成される枠線表示を含む表示用画像の更なるその他の幾つかの例を示す図である。 図８（Ａ）及び図８（Ｂ）は、図２のステップ２０４で生成される枠線表示を含む表示用画像の更なるその他の幾つかの例を示す図である。 図９（Ａ）−（Ｄ）は、図２のステップ２０４で生成される枠線表示を含む表示用画像の更なるその他の幾つかの例を示す図である。 本実施例の制御装置１０により実現される主要処理のその他の一例を示すフローチャートである。 フラッシング時における本実施例による表示用画像の状態の一例を示す図である。 フラッシング時における比較例による表示用画像の状態の一例を示す図である。 本発明の一実施例（実施例２）による車両用周囲画像表示装置２の要部構成を示す図である。 本実施例の制御装置１２により実現される主要処理の一例を示すフローチャートである。 図１４のステップ１４０４で生成される枠線表示を含む表示用画像の一例を示す図である。

以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。

図１は、本発明の一実施例（実施例１）による車両用周囲画像表示装置１の要部構成を示す図である。車両用周囲画像表示装置１は、制御装置（ＥＣＵ）１０を中心として構成される。制御装置１０は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ＲＯＭには、後述の各種機能を実現するためにＣＰＵが実行する各種プログラム及びデータが格納されている。制御装置１０は、例えば１つのＥＣＵにより実現されてもよいし、１つ以上のＥＣＵにより協動して実現されてもよい。

制御装置１０には、近赤外線カメラ２０が接続される。近赤外線カメラ２０は、後述の近赤外光照射装置４２に対応して設けられる。近赤外線カメラ２０は、近赤外線まで感度分布を持つカメラであり、例えば、近赤外線まで感度分布を持つCCD（charge‐coupled device）カメラであってよい。近赤外線カメラ２０は、近赤外光照射装置４２による近赤照射領域(後述)を撮像するように車室内に設けられる。例えば近赤外線カメラ２０は、ルームミラーの裏側（車両前側の面）に取り付けられてよい。近赤外線カメラ２０は、後述の機能選択ボタン５０がオンされている間、リアルタイムに前方近赤外画像を取得し、ＮＴＳＣ信号で制御装置１０に供給するものであってよい。

制御装置１０は、近赤外線カメラ２０から供給される前方近赤外画像を画像処理することで、車両前方に存在しうる注意対象物を検出（認識）する。注意対象物は、典型的には、人(歩行者)であるが、他の動物であってもよい。尚、画像処理による歩行者等の認識・判定アルゴリズムは、多種多様であり、任意の適切なアルゴリズムが採用されてもよい。例えば、前方近赤外画像中の高輝度領域を検出し、当該高輝度領域の形状、動きや距離等に基づいて、歩行者等が認識されてもよい。

制御装置１０は、近赤外線カメラ２０から供給される前方近赤外画像に基づいて、運転者等に対して車両前方の各種情報を提供するための表示用画像を生成する。典型的には、制御装置１０は、近赤外線カメラ２０から供給される前方近赤外画像に基づいて、車両前方に存在しうる注意対象物の存在やその位置等を運転者等に知らせるための表示用画像を生成する。

制御装置１０には、表示装置３０が接続される。表示装置３０は、例えば液晶ディスプレイであってよい。表示装置３０は、車室内の運転者に視認されやすい位置に設けられる。例えば、表示装置３０は、インストルメントパネルに設けられてよい。表示装置３０は、制御装置１０から供給される表示用画像（近赤外線カメラ２０からの前方近赤外画像に基づいて生成された画像）を表示する。例えば、表示装置３０は、制御装置１０からCAN（controller area network）を介して制御信号を受け、制御装置１０からGVIF（Gigabit Video InterFace）を介して映像信号を受けてよい。

制御装置１０には、ヘッドランプ装置４０が接続される。ヘッドランプ装置４０は、近赤外光照射装置４２と、近赤外光照射装置４２の駆動回路４４とを含む。近赤外光照射装置４２は、例えば車両前部両側に装着される。近赤外光照射装置４２は、ヘッドランプを含むヘッドライトアセンブリ内に組み込まれてもよい。近赤外光照射装置４２は、車両前方領域に向けて近赤外光を照射するように光軸が調整される。以下では、近赤外光照射装置４２により照射される車両前方領域を、「近赤照射領域」という。駆動回路４４は、例えば制御装置１０からのオン指令に応答して、近赤外光照射装置４２を作動させる。制御装置１０からのオン指令は、典型的には、後述の機能選択ボタン５０がオンされた際に生成される。近赤外光照射装置４２が作動すると、近赤照射領域に近赤外光が照射され、前方近赤外画像が近赤外線カメラ２０によりリアルタイムに捕捉される。

尚、近赤照射領域は、典型的には、ヘッドランプ(ロービーム)照射領域よりも遠方側に設定される。これは、近赤照射領域を、ロービームでは照明不能若しくは照明量が不足する領域に設定することで、運転者が目視により認識し難い遠方にいる歩行者等の注意対象物を監視するためである。例えば、ロービーム照射領域は、車両前方４０ｍ程度までの領域であってよく、近赤照射領域は、ロービーム照射領域よりも車両前方の領域(例えば前方約40-100m)であってよい。尚、近赤照射領域とロービーム照射領域とは、互いに近接し、一部が重複してもよい。

制御装置１０には、機能選択ボタン５０が接続される。機能選択ボタン５０は、ナイトビュー機能のオン／オフを切り替えるためのスイッチである。機能選択ボタン５０は、車室内の運転者により操作されやすい位置に設けられる。機能選択ボタン５０は、例えばインストルメントパネルやステアリングコラム等に設けられてよい。

図２は、本実施例の制御装置１０により実現される主要処理の一例を示すフローチャートである。

図２に示す処理ルーチンは、機能選択ボタン５０がユーザによりオンされた場合に起動するものであってよい。

ステップ２００では、制御装置１０は、近赤外線カメラ２０から供給される前方近赤外画像に基づいて、表示装置３０上に表示用画像を表示する。

ステップ２０２では、制御装置１０は、近赤外線カメラ２０から供給される前方近赤外画像を画像処理し、人(注意喚起物の一例)を検知したか否かを判定する。人を検知した場合は、ステップ２０４に進む。他方、人を検知しない場合は、ステップ２００に戻る。この場合は、ステップ２００にて、後述の強調表示（枠線表示）を含まない表示用画像が表示装置３０上に表示されることになる。

ステップ２０４では、制御装置１０は、検知した人に関する注意喚起をユーザ（特に運転者）に対して行うための画像強調表示を行う。具体的には、制御装置１０は、検知した人を少なくとも部分的に囲む枠線表示を描画（重畳）し、枠線表示を含む表示用画像を生成する（図５等参照して後述）。そして、この枠線表示を含む表示用画像は、表示装置３０上に表示される。枠線表示の詳細については、後述する。

ステップ２０６では、制御装置１０は、機能選択ボタン５０がオンであるかオフであるかを判断する。機能選択ボタン５０がオンである場合は、ステップ２０２に戻り、ステップ２０２以降の処理を繰り返す。他方、機能選択ボタン５０がオフである場合は、そのまま終了する。

図３は、図２のステップ２０４で生成される枠線表示の一例を示す図である。図３に示す枠線表示７０は、全体として略矩形の形態を有する。枠線表示７０は、主枠線部７２と、副枠線部７４とを含む。主枠線部７２は、第１の色で描画され、副枠線部７４は、第１の色と異なる第２の色で描画される。尚、表示用画像がグレースケール画像である場合は、第１の色及び第２の色は、階調の相違により実現される。例えば、第１の色が白であり、第２の色が黒となるように階調が選択される。この場合、好ましくは、第１の色及び第２の色は、最大階調離れるように選択される。例えば、２５６階調である場合、第１の色は“２５５”(白)で表現され、第２の色は“０”(黒)で表現されてもよい。また、枠線表示７０がＲＧＢで表現される場合は、第１の色はＲＧＢ値（Ｒ：２５５、Ｇ：２５５，Ｂ：２５５）(白)に設定され、第２の色はＲＧＢ値（Ｒ：０、Ｇ：０，Ｂ：０）(黒)に設定されてもよい。或いは、第１の色と第２の色は、好ましくは、補色の関係になるように選択される（即ち、第１の色と第２の色は、同系色や近似色とならないように選択される）。

副枠線部７４は、図３に示すように、主枠線部７２に関連して設けられる。図３に示す例では、副枠線部７４は、主枠線部７２を縁取りする態様で描画される。具体的には、副枠線部７４は、主枠線部７２の外側の縁に隣接した外縁取り部位７４ａと、主枠線部７２の内側の縁に隣接した内縁取り部位７４ｂとを含む。図３に示す例では、副枠線部７４は、主枠線部７２の全周で縁取りを実現する態様で描画される。

尚、主枠線部７２の太さ（Ｗ_１，Ｗ_２）は、一定であってよいが、変化されてもよい。また、主枠線部７２の縦部分の太さＷ_２は、主枠線部７２の縦部分の太さＷ_１と同一であってもよいし、異なる値であってよい。これは、副枠線部７４についても同様である。また、枠線表示７０サイズは、検知した注意喚起物の像の大きさに応じて可変されてもよい。

図４は、枠線表示７０のコーナー部（図３のＸ部）の拡大図である。枠線表示７０は、図４に示すように、コーナー部においてＲが付けられてもよい。図４に示す例では、主枠線部７２の太さ（Ｗ_１，Ｗ_２）は、５ドットで描画され、副枠線部７４は、外縁取り部位７４ａ及び内縁取り部位７４ｂ共に１ドットで描画されている。

図５は、図２のステップ２０４で生成される枠線表示を含む表示用画像の一例を示す図である。図５では、比較例が、本実施例に対して左側に示されている。

比較例では、枠線表示は、単色(本例では、白)で描画されている。この場合、図示のように、右側に検知された歩行者に対する枠線表示が、周囲画素の状態に起因して目立たなくなる場合がある。図示の例では、右側に検知された歩行者周辺画素の輝度が対向車のライトからの照明により高くなり、それに起因して、右側に検知された歩行者に対する枠線表示が目立たなくなっている。

これに対して、本実施例によれば、図５に示すように、枠線表示は、２色（図４の主枠線部７２及び副枠線部７４参照）で描画されている。従って、図示のように、右側に検知された歩行者周辺の輝度が対向車のライトにより高くなった場合でも、周囲画素との色（又は明るさ）の差が大きい副枠線部７４の存在に起因して、右側に検知された歩行者に対する枠線表示７０が目立たなくなることがない。即ち、右側に検知された歩行者に対する枠線表示７０の強調効果を維持することができる。このようにして、本実施例によれば、枠線表示７０を２色で描画することにより、注意対象物周辺の画素状態の如何に拘わらず、枠線表示７０による注意対象物の強調作用を効果的に維持することができる。

図６（Ａ）−（Ｄ）は、図２のステップ２０４で生成される枠線表示７０を含む表示用画像のその他の幾つかの例を示す図である。

図６（Ａ）に示す例では、副枠線部７４は、主枠線部７２の外側の縁のみを縁取りする態様で描画される。即ち、図６（Ａ）に示す例は、図４に示した例の内縁取り部位７４ｂを無くした構成に対応する。尚、副枠線部７４は、主枠線部７２上に、主枠線部７２における幅方向（太さ方向）の中央付近に描画されてもよい。この場合、副枠線部７４が主枠線部７２により縁取りされる形態であり、副枠線部７４が主枠線部７２の色を交換した場合と実質的に均等である。

図６（Ｂ）に示す例では、副枠線部７４は、主枠線部７２の内側の縁のみを縁取りする態様で描画される。即ち、図６（Ｂ）に示す例は、図４に示した例に対して、外縁取り部位７４ａを無くした点のみが異なる。

図６（Ｃ）に示す例では、副枠線部７４は、点線により描画される。尚、副枠線部７４は、一点鎖線や破線等の他の線種で描画されてもよい。また、外縁取り部位７４ａ及び内縁取り部位７４ｂのうちの一方が他方と異なる線種で描画されてもよい。この場合、外縁取り部位７４ａ及び内縁取り部位７４ｂのうちの一方が実線であってもよい。また、図６（Ｃ）に示す例は、図６（Ａ）に示す例及び図６（Ｂ）に示す例と組み合わせで実現されてもよい。即ち、図６（Ａ）に示す例及び図６（Ｂ）に示す例のそれぞれにおいて、副枠線部７４は、実線以外の他の線種で描画されてもよい。

図６（Ｄ）に示す例では、副枠線部７４は、主枠線部７２と協動して点線を実現するように描画される。即ち、枠線表示７０は、線の長手方向に沿って副枠線部７４及び主枠線部７２が交互に現れるように描画される。尚、同様に、副枠線部７４は、主枠線部７２と協動して、一点鎖線や破線等の他の線種を実現するように描画されてもよい。

図７（Ａ）−（Ｄ）は、図２のステップ２０４で生成される枠線表示を含む表示用画像の更なるその他の幾つかの例を示す図である。

図７（Ａ）に示す例では、枠線表示７０は、全周に亘って連続せず、離散的に描画される。即ち、枠線表示７０は、検知した注意対象物を部分的に囲むように描画される。具体的には、枠線表示７０は、四角形の４辺の各中央部で間隙を有する態様で描画される。尚、図７（Ａ）に示す例において、副枠線部７４は、主枠線部７２の外側の縁のみを縁取りする態様で描画されているが、主枠線部７２の内側の縁のみを縁取りする態様で描画されてもよいし、主枠線部７２の内側の縁及び外側の縁の双方を縁取りする態様で描画されてもよい。また、図７（Ａ）に示す例において、主枠線部７２及び副枠線部７４のいずれか一方のみが離散的に描画され、他方が全周に亘って連続して描画されてもよい（図９（Ａ）及び図９（Ｂ）参照）。

図７（Ｂ）に示す例では、枠線表示７０は、全周に亘って連続せず、離散的に描画される。即ち、枠線表示７０は、検知した注意対象物の上側のみ囲むように描画される。具体的には、枠線表示７０は、四角形の略上半分のみで描画され、且つ、上辺の中央部で間隙を有する態様で描画される。尚、図７（Ｂ）に示す例において、副枠線部７４は、主枠線部７２の外側の縁のみを縁取りする態様で描画されているが、主枠線部７２の内側の縁のみを縁取りする態様で描画されてもよいし、主枠線部７２の内側の縁及び外側の縁の双方を縁取りする態様で描画されてもよい。また、図７（Ｂ）に示す例において、主枠線部７２及び副枠線部７４のいずれか一方のみが離散的に描画され、他方が全周に亘って連続して描画されてもよい。

図７（Ｃ）に示す例では、枠線表示７０は、全周に亘って連続せず、離散的に描画される。即ち、枠線表示７０は、検知した注意対象物の下側のみ囲むように描画される。具体的には、枠線表示７０は、四角形の略下半分のみで描画され、且つ、下辺の中央部で間隙を有する態様で描画される。尚、図７（Ｃ）に示す例において、副枠線部７４は、主枠線部７２の外側の縁のみを縁取りする態様で描画されているが、主枠線部７２の内側の縁のみを縁取りする態様で描画されてもよいし、主枠線部７２の内側の縁及び外側の縁の双方を縁取りする態様で描画されてもよい。また、図７（Ｃ）に示す例において、主枠線部７２及び副枠線部７４のいずれか一方のみが離散的に描画され、他方が全周に亘って連続して描画されてもよい。

図７（Ｄ）に示す例では、枠線表示７０は、四角形ではなく縦長の円形（楕円形）の形態を有する。このように、枠線表示７０は、検知した注意対象物を少なくとも部分的に囲む形態であれば、四角形に限らず、任意の形状であってよい。尚、図７（Ｄ）に示す例では、枠線表示７０は、図３に示した四角形の枠線表示７０と同様の関係で、主枠線部７２及び副枠線部７４が構成されているが、図７（Ｄ）に示す枠線表示７０及び他の任意の形状の枠線表示７０は、図６、図７、図８等を参照して説明するような四角形の枠線表示７０の各種バリエーションと同様のバリエーションを有することができる。

図８（Ａ）及び図８（Ｂ）は、図２のステップ２０４で生成される枠線表示を含む表示用画像の更なるその他の幾つかの例を示す図である。

図８（Ａ）及び図８（Ｂ）に示す例では、枠線表示７０は、立体的に見えるように（奥行き感があるように）描画される。具体的には、枠線表示７０は、副枠線部７４が主枠線部７２に対して（画像上で）斜め右下方向にオフセットした位置に描画される。図示の例では、副枠線部７４は、主枠線部７２の太さに相当する量だけ、主枠線部７２に対して下及び右方向にそれぞれオフセットして描画される。尚、主枠線部７２に対する副枠線部７４のオフセット方向は、斜め右下方向に限られず、斜め右上方向、斜め左下方向、斜め左下方向等であってもよい。また、主枠線部７２及び副枠線部７４の形状のバリエーションは、図８（Ａ）及び図８（Ｂ）に示す例以外にも、他の形態（例えば図７（Ｂ）、図７（Ｃ）、図７（Ｄ）に示す形態）を含んでよい。

図９（Ａ）−（Ｄ）は、図２のステップ２０４で生成される枠線表示を含む表示用画像の更なるその他の幾つかの例を示す図である。

図９（Ａ）に示す例では、枠線表示７０は、副枠線部７４が主枠線部７２の四隅の角部のみを外側から縁取りする態様で描画される。図９（Ｂ）に示す例では、枠線表示７０は、副枠線部７４が主枠線部７２の四隅の角部のみを内側から縁取りする態様で描画される。図９（Ｃ）に示す例では、枠線表示７０は、副枠線部７４が主枠線部７２の四隅の角部のみを外側及び内側の双方から縁取りする態様で描画される。図９（Ｄ）に示す例では、枠線表示７０は、副枠線部７４が主枠線部７２の四隅の角部のみの中央部（太さ方向で中央部）に描画される。

図１０は、本実施例の制御装置１０により実現される主要処理のその他の一例を示すフローチャートである。図１０に示す処理ルーチンは、図２に示した例に対して、主に、ステップ１００６が追加された点が異なる。ステップ１０００，１００２，１００４，１００８の処理については、図２に示したステップ２００，２０２，２０４，２０６の処理とそれぞれ同様であってよい。

ステップ１００６では、制御装置１０は、表示装置３０上に表示される表示用画像に対して一定時間フラッシングを実行する。フラッシングとは、表示用画像の全体又は略全体を、一定時間だけ、通常の表示状態と各画素の明るさを高めた表示状態（以下、高輝度表示状態という）との間で交互に繰り返し変化させることを含む。高輝度表示状態は、通常の表示状態の各画素の輝度に対して、一定輝度又は一定割合の輝度だけ上乗せした状態（但し、最大輝度を超える場合は、最大輝度）であってよく、或いは、各画素の輝度を一律に一定の高い輝度（例えば最大輝度）に変更した状態であってよい。例えば、表示用画像がグレースケール画像である場合では、高輝度表示状態においては、各画素の階調が一定値又は一定割合で白（“２５５”）又はそれに近いまで変更されてもよい。

本実施例では、フラッシングを実行する際、枠線表示７０の明るさについては、好ましくは、通常の表示状態の明るさから実質的に変化させない。即ち、枠線表示７０の明るさは、フラッシング中に実質的に一定に維持される。例えば、表示用画像がグレースケール画像である場合であって、枠線表示７０の主枠線部７２が白（“２５５”）で描画され枠線表示７０の副枠線部７４が黒（“０”）で描画される場合は、副枠線部７４の黒（“０”）がフラッシング中に変化されずに維持される。

尚、フラッシングは、ユーザ（運転者）の注意を引くためのものであるが、フラッシング中の高輝度表示状態では表示用画像自体は視認し難いものとなるので、フラッシングを行う一定時間は、注意喚起と表示用画像の視認性の観点から適切に決定されてもよい。例えば、フラッシング中は、３，４回だけ高輝度表示状態が形成されてもよい。

図１１は、フラッシング時における本実施例による表示用画像の状態の一例を示す図であり、図１１（Ａ）は、通常の表示状態を示し、図１１（Ｂ）は、高輝度表示状態を示す。図１２は、フラッシング時における比較例による表示用画像の状態の一例を示す図であり、図１２（Ａ）は、通常の表示状態を示し、図１２（Ｂ）は、高輝度表示状態を示す。

比較例では、図１２（Ａ）に示すように、枠線表示７０’は、単色(本例では、白)で描画されている。この場合、図１２（Ｂ）に示すように、フラッシング時の高輝度表示状態では、検知された歩行者に対する枠線表示７０’が、周囲画素の高輝度状態に起因して目立たなくなる場合がある。図示の例では、高輝度表示状態においては、表示用画像の各画素の階調が白（“２５５”）又はそれに近いまで変更され、それに起因して、検知された歩行者に対する枠線表示７０’が目立たなくなっている。

これに対して、本実施例によれば、図１１（Ａ）に示すように、枠線表示７０が、２色（図４の主枠線部７２及び副枠線部７４参照）で描画されている。従って、本実施例によれば、図１１（Ｂ）に示すように、フラッシング時の高輝度表示状態においても、周囲画素との色（又は明るさ）の差が大きい副枠線部７４（図３参照）の存在に起因して、検知された歩行者に対する枠線表示７０が目立たなくなることがない。即ち、フラッシング時においても、検知された歩行者に対する枠線表示７０の強調効果を維持することができる。このようにして、本実施例によれば、枠線表示７０を２色で描画することにより、フラッシングと連携した場合に、枠線表示７０による注意対象物の強調作用を相乗的に高めることができる。

尚、図１１に示す例では、人(注意喚起物の一例)を検知した場合に、上述の枠線表示７０が表示されるのに加えて、表示用画像の外周部分７８が、明るくなるように表示用画像が生成されている。即ち、表示用画像の外周部分７８が明るい色で縁取りされる。例えば、表示用画像がグレースケール画像である場合では、表示用画像の外周部分７８が白（“２５５”）で描画される。これにより、人が検知されたことをユーザ（特に運転者）に効果的に注意喚起することができる。

図１３は、本発明の一実施例（実施例２）による車両用周囲画像表示装置２の要部構成を示す図である。本実施例２は、上述の実施例１に対して、近赤外線カメラ２０を用いずに、通常のカメラにより表示用画像を生成する点が異なる。以下では、本実施例２に特有の構成を詳説し、他の構成は図中に同一の参照符号を付して詳細な説明を省略する。

車両用周囲画像表示装置２は、上述の実施例１と同様、制御装置（ＥＣＵ）１２を中心として構成される。

制御装置１２には、カメラ２２が接続される。カメラ２２は、ＣＣＤやＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）等の撮像素子により車両外部の周囲画像を取得するものであってよい。カメラ２２は、魚眼レンズを備える広角カメラであってもよい。カメラ２２は、撮像する目的に応じた適切な位置に設けられる。例えば、カメラ２２は、ルームミラーや前部座席天井に取り付けられる前方監視カメラであってよいし、バックドアに取り付けられる後方監視カメラであってもよいし、側方監視カメラであってもよい。カメラ２２は、後述の機能選択ボタン５２がオンされている間、リアルタイムに周囲画像を取得し、ＮＴＳＣ信号で制御装置１２に供給するものであってよい。

制御装置１２は、カメラ２２から供給される周囲画像を画像処理することで、車両周辺に存在しうる注意対象物を検出（認識）する。注意対象物は、典型的には、他車両であるが、他の障害物や、人(歩行者)、動物であってもよい。尚、画像処理による他車両等の認識・判定アルゴリズムは、多種多様であり、任意の適切なアルゴリズムが採用されてもよい。

制御装置１２は、カメラ２２から供給される周囲画像に基づいて、運転者等に対して車両周辺の各種情報を提供するための表示用画像を生成する。典型的には、制御装置１２は、カメラ２２から供給される周囲画像に基づいて、車両周辺に存在しうる注意対象物の存在やその位置等を運転者等に知らせるための表示用画像を生成する。

制御装置１２には、上述の実施例１と同様、表示装置３０及び機能選択ボタン５２が接続される。機能選択ボタン５２は、カメラ２２を用いて実現される機能のオン／オフを切り替えるためのスイッチである。ここで、カメラ２２を用いて実現される機能は、例えば駐車支援制御時に使用される駐車ガイド機能、事故解析等のために周囲画像を録画するドライブレコーダー機能等であってよい。ここでは、駐車ガイド機能として説明を続ける。

図１４は、本実施例の制御装置１２により実現される主要処理の一例を示すフローチャートである。

図１４に示す処理ルーチンは、機能選択ボタン５２がユーザによりオンされた場合に起動するものであってよい。

ステップ１４００では、制御装置１２は、カメラ２２から供給される周囲画像に基づいて、表示装置３０上に表示用画像を表示する。

ステップ１４０２では、制御装置１２は、カメラ２２から供給される周囲画像を画像処理し、他車両(注意喚起物の一例)を検知したか否かを判定する。他車両を検知した場合は、ステップ１４０４に進む。他方、他車両を検知しない場合は、ステップ１４００に戻る。この場合は、ステップ１４００にて、枠線表示７０を含まない表示用画像が表示装置３０上に表示されることになる。

ステップ１４０４では、制御装置１２は、検知した他車両に対して画像強調表示を行う。具体的には、制御装置１２は、検知した他車両を少なくとも部分的に囲む枠線表示７０を描画（重畳）し、枠線表示７０を含む表示用画像を生成する。そして、この枠線表示７０を含む表示用画像は、表示装置３０上に表示される。

ステップ１４０６では、制御装置１２は、機能選択ボタン５２がオンであるかオフであるかを判断する。機能選択ボタン５２がオンである場合は、ステップ１４０２に戻り、ステップ１４０２以降の処理を繰り返す。他方、機能選択ボタン５２がオフである場合は、そのまま終了する。

図１５は、図１４のステップ１４０４で生成される枠線表示７０を含む表示用画像（例えばカラー画像）の一例を示す図である。図１５では、比較例が、本実施例に対して左側に示されている。

比較例では、枠線表示は、単色(例えば黄色)で描画されている。この場合、図示のように、検知された他車両に対する枠線表示が、周囲画素の状態に起因して目立たなくなる場合がある。図示の例では、検知された他車両周辺の周辺画素（駐車場の壁の像）の色が枠線表示の色に類似し、それに起因して、検知された他車両に対する枠線表示が目立たなくなっている。

これに対して、本実施例２によれば、図１５に示すように、枠線表示は、２色（主枠線部７２及び副枠線部７４）で描画されている。即ち、主枠線部７２は、第１の色（例えば黄色）で描画され、副枠線部７４は、第１の色と異なる第２の色（例えば青）で描画される。尚、第１の色と第２の色は、好ましくは、補色の関係にある（即ち、同系色や近似色とならないように選択される）。

従って、図示のように、検知された他車両周辺の周辺画素（駐車場の壁の像）の色が枠線表示７０の主枠線部７２の色に類似している場合でも、周囲画素との色の差が大きい副枠線部７４の存在に起因して、検知された他車両に対する枠線表示７０が目立たなくなることがない。即ち、検知された他車両に対する枠線表示７０の強調効果を維持することができる。このようにして、本実施例によれば、枠線表示７０を２色で描画することにより、注意対象物周辺の画素状態の如何に拘わらず、枠線表示７０による注意対象物の強調作用を効果的に維持することができる。

尚、本実施例２においても、上述に実施例１で説明したようなフラッシングが実行されてもよい。例えば、図４のステップ１４０４において、制御装置１２は、検知した他車両に対して画像強調表示を行うと共に、一定時間フラッシングを実行してもよい。この場合も、通常の表示状態での枠線表示７０の色又は明るさを高輝度状態で実質的に維持することで、フラッシングと連携した場合に枠線表示７０による注意対象物の強調作用を相乗的に高めることができる。

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、上述の実施例１では、車両前方を近赤照射領域として近赤外線カメラ２０により撮像しているが、近赤外線カメラ２０は、車両側方や車両後方を撮像してもよい。この場合、それに応じて、近赤外光照射装置４２は、近赤外線カメラ２０の撮像領域に近赤照射領域が対応するように配置・構成される。

また、上述の実施例１において、近赤照射領域を撮像した近赤外画像は、例えばヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）により、車両のウインドシールドガラスに表示されてもよい。

また、上述の実施例では、フラッシング時の高輝度状態において、枠線表示７０の色（又は明るさ・階調）を通常の表示状態から変化させていないが、上述のような効果（高輝度状態においても枠線表示７０を目立たせることができるという効果）が得られる限り、枠線表示７０の色等を通常の表示状態から変化させてもよい。例えば、表示用画像がグレースケール画像である場合であって、通常の表示状態で主枠線部７２が白（“２５５”）で描画され副枠線部７４が黒（“０”）で描画される場合、副枠線部７４の黒（“０”）は、フラッシング中に、実質的に黒であれば、ある程度の値（例えば“１０”）までの変化は許容されうる。また、枠線表示７０の主枠線部７２及び副枠線部７４のうち明るさが少ない方の枠線部を高輝度状態においても目立たせることができればよいので、明るさが大きい方の枠線部は、高輝度状態において任意の明るさを有してもよい。また、同様の観点から、フラッシング時の高輝度状態と通常の表示状態との間の交互の切換に同期して、枠線表示７０の主枠線部７２及び副枠線部７４のそれぞれの明るさ（色）を反転（交互に入れ替え）させてもよい。

また、上述の実施例では、枠線表示７０は、シーンや注意対象物の種類や注意喚起度等に依存せずに一定の色で描画されているが、枠線表示７０は、上述の如く２色で描画されている限り、枠線表示７０の２色の組み合わせが変化されてもよい。例えば、枠線表示７０の２色の組み合わせは、例えばシーンや注意対象物の種類や注意喚起度等に応じて変化されてもよい。

また、上述の実施例では、枠線表示７０は、２色で描画されているが、３色以上で描画されてもよい。

１，２ 車両用周囲画像表示装置
１０，１２ 制御装置
２０ 近赤外線カメラ
２２ カメラ
３０ 表示装置
４０ ヘッドランプ装置
４２ 近赤外光照射装置
４４ 駆動回路
５０、５２ 機能選択ボタン
７０ 枠線表示
７２ 主枠線部
７４ 副枠線部
７４ａ 外縁取り部位
７４ｂ 内縁取り部位
７８ 外周部分

Claims (11)

1. 車両に搭載される車両用周囲画像表示装置であって、
   車両周辺を撮影するカメラに接続される処理装置を備え、
   前記処理装置は、前記カメラからの撮像画像を処理して注意対象物を認識すると共に、該認識した注意対象物を少なくとも部分的に囲む枠線表示を前記撮像画像に重畳した表示用画像を生成し、
   前記枠線表示は、第１の色で描画される第１枠線部と、第１の色と異なる第２の色で描画される第２枠線部とを備えることを特徴とする、車両用周囲画像表示装置。
2. 前記第２枠線部は、前記第１枠線部の外側の縁の少なくとも一部を縁取る態様及び前記第１枠線部の内側の縁の少なくとも一部を縁取る態様のうちの少なくともいずれかの態様で描画される、請求項１に記載の車両用周囲画像表示装置。
3. 前記表示用画像は、グレースケール画像であり、
   前記第１の色及び前記第２の色は、階調の相違により実現される、請求項１に記載の車両用周囲画像表示装置。
4. 前記第１枠線部は、点線又は破線の態様で描画され、前記第２枠線部は、前記第１枠線部の間欠部に描画される、請求項１に記載の車両用周囲画像表示装置。
5. 前記第２枠線部は、前記第１枠線部に対して、画面上で斜め方向にオフセットした位置に描画される、請求項１に記載の車両用周囲画像表示装置。
6. 前記処理装置は、前記カメラからの撮像画像を処理して注意対象物を認識した場合に、前記表示用画像の略全体の領域であって、前記枠線表示を除く領域について、一時的に明るさを増大させた後に元の明るさに戻すフラッシングを実行する、請求項１に記載の車両用周囲画像表示装置。
7. 前記処理装置により生成される表示用画像を出力する表示装置を更に備える、請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両用周囲画像表示装置。
8. 車両用周囲画像表示方法であって、
   車両周辺を撮影するカメラからの撮像画像を処理して注意対象物を認識する処理と、
   該認識した注意対象物を少なくとも部分的に囲む枠線表示であって、第１の色で描画される第１枠線部と、第１の色と異なる第２の色で描画される第２枠線部とを備える枠線表示を、前記撮像画像に重畳した表示用画像を生成する処理とを含むことを特徴とする、車両用周囲画像表示方法。
9. 前記生成された表示用画像を表示装置上に出力する処理を更に含むことを特徴とする、請求項８に記載の車両用周囲画像表示方法。
10. コンピューターをして請求項８又は９に記載の車両用周囲画像表示方法に記載の各処理を実行させるコンピューター読み取り可能なプログラム。
11. 請求項１０に記載のコンピューター読み取り可能なプログラムが記憶された記憶媒体。