CN103098097B

CN103098097B - 用于车辆的周围图像显示系统和周围图像显示方法

Info

Publication number: CN103098097B
Application number: CN201180043610.4A
Authority: CN
Inventors: 丰田平司郎; 服部敏弘
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2010-09-15
Filing date: 2011-09-02
Publication date: 2015-05-20
Anticipated expiration: 2031-09-02
Also published as: DE112011103083T5; JP2012063918A; US9123179B2; JP5459154B2; US20130176329A1; WO2012035390A1; CN103098097A

Abstract

一种为车辆配备的周围图像显示系统（1,2），包括连接至捕获车辆周围的图像的摄像装置（20,22）的处理单元（10,12）。处理单元（10,12）处理来自摄像装置（20,22）的所捕获图像以识别注意对象，并且生成框边（70）叠加在所捕获图像上的显示图像，该框边（70）至少部分地包围所识别出的注意对象。框边（70）包括以第一种颜色绘制的第一框边部分（72）和以不同于第一种颜色的第二种颜色绘制的第二框边部分（74）。

Description

用于车辆的周围图像显示系统和周围图像显示方法

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的周围图像显示系统、周围图像显示方法等。

背景技术

众所周知，当显示由摄像装置捕获的图像时，为了使驾驶者容易地在视觉上识别通过图像处理识别出的注意对象的位置，叠加了包围所识别出的注意对象的框边，即，障碍物标记（例如，参见日本专利申请公布第2007-159036号（JP-A-2007-159036））。

另外，作为显示该类型的框边的方法，已知如下方法：通过随着障碍物的风险增加而增加模糊度来显示围绕障碍物设置的框边（即，带状框）的方法，或者还响应于风险来改变带状框的颜色的方法，例如，改变颜色的明度以使得与背景的明度差增加，例如以风险的降序利用红色、橙色、黄色或蓝色对如障碍物着色（例如，参见日本专利申请公布第2009-40108号（JP-A-2009-40108））。

然而，当框边以单色显示时，由于与背景颜色的关系或者与背景亮度的关系，框边变得不显眼，因此，可能减弱框边对注意对象的高亮效果。

发明内容

本发明提供了用于车辆的周围图像显示系统、周围图像显示方法等，其能够以不减弱注意对象的高亮效果的模式来显示框边。

本发明的第一方面涉及一种为车辆配备的周围图像显示系统。该周围图像显示系统包括处理单元，该处理单元连接至捕获车辆周围的图像的摄像装置，其中，该处理单元处理来自摄像装置的所捕获图像以识别注意对象，然后生成框边叠加在所捕获图像上的显示图像，该框边至少部分地包围所识别出的注意对象，并且框边包括以第一种颜色绘制的第一框边部分和以不同于第一种颜色的第二种颜色绘制的第二框边部分。

另外，本发明的第二方面涉及一种用于车辆的周围图像显示方法。该周围图像显示方法包括：处理来自捕获车辆周围的图像的摄像装置的所捕获图像，以识别注意对象；以及生成框边叠加在所捕获图像上的显示图像，该框边至少部分地包围所识别出的注意对象并且包括以第一种颜色绘制的第一框边部分和以不同于第一种颜色的第二种颜色绘制的第二框边部分。

根据上述方面，可以获得能够以不减弱注意对象的高亮效果的模式来显示框边的、用于车辆的周围图像显示系统、周围图像显示方法等。

附图说明

以下将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中，类似的附图标记表示类似的元件，其中：

图1是示出根据本发明的第一实施例的车辆周围图像显示系统1的相关部分的配置的框图；

图2是示出根据第一实施例的控制单元实现的主要处理的示例的流程图；

图3是示出根据第一实施例的框边的示例的视图；

图4是根据第一实施例的框边的拐角部分（图3中的部分X）的放大图；

图5A是根据比较示例的包括框边的显示图像；

图5B是根据第一实施例的包括框边的显示图像；

图6A至图6D是示出包括所生成的框边的显示图像的其他示例的视图；

图7A至图7D是示出包括所生成的框边的显示图像的另外的其他示例的视图；

图8A和图8B是示出包括所生成的框边的显示图像的另外的其他示例的视图；

图9A至图9D是示出包括所生成的框边的显示图像的另外的其他示例的视图；

图10是示出根据第一实施例的控制单元实现的主要处理的另一示例的流程图；

图11A和图11B是示出根据第一实施例的在闪烁期间的显示图像的状态的示例的视图；

图12A和图12B是示出根据比较示例的在闪烁期间的显示图像的状态的示例的视图；

图13是示出根据本发明的第二实施例的车辆周围图像显示系统2的相关部分的配置的框图；

图14是示出根据第二实施例的控制单元实现的主要处理的示例的流程图；

图15A是根据比较示例的包括框边的显示图像；以及

图15B是根据第二实施例的包括框边的显示图像。

具体实施方式

图1是示出根据本发明的第一实施例的车辆周围图像显示系统1的相关部分的配置的框图。车辆周围图像显示系统1主要由控制单元（ECU）10构成。控制单元10由微计算机构成，该微计算机包括经由总线（未示出）相互连接的CPU、ROM、RAM等。ROM存储由CPU执行以实现各种功能（稍后描述）的各种程序和数据。例如，控制单元10可由单个ECU实现或者可通过两个或更多个ECU之间的协作来实现。应注意，控制单元10可起到根据本发明的该方面的处理单元的作用。

近红外摄像装置20连接至控制单元10。近红外摄像装置20与近红外光照射装置42（稍后描述）对应地设置。近红外摄像装置20具有关于近红外射线的灵敏度分布，并且可以是例如具有关于近红外射线的灵敏度分布的电荷耦合器件（CCD）摄像装置。近红外摄像装置20设置在车厢内以使用近红外光照射装置42来捕获近红外照射区域（稍后描述）。例如，近红外摄像装置20可安装在后视镜的背面，即后视镜的车辆前侧。近红外摄像装置20可被配置成在功能选择按钮50（稍后描述）开启时实时获取前方近红外图像并以NTSC信号的形式将前方近红外图像提供至控制单元10。

控制单元10对从近红外摄像装置20提供的前方近红外图像执行图像处理，以检测并识别可能存在于车辆前方的注意对象。该注意对象通常是人，诸如步行者；替代地，注意对象可以是其他动物。应注意，存在用于通过图像处理来识别并确定步行者等的各种算法，并且可采用所选的适当算法。例如，可检测前方近红外图像中的高辉度区域，然后，可基于高辉度区域的形状、运动、距离等识别步行者等。

控制单元10基于从近红外摄像装置20提供的前方近红外图像来生成用于向驾驶者等提供关于在车辆前方的状况的各种信息的显示图像。通常，控制单元10基于从近红外摄像装置20提供的前方近红外图像来生成显示图像，该显示图像用于向驾驶者等通知可能存在于车辆前方的注意对象的存在以及注意对象的位置。

显示装置30连接至控制单元10。显示装置30可以是例如液晶显示器。显示装置30设置在车厢内的驾驶者容易从视觉上识别显示装置30的位置。例如，显示装置30可设置在仪表盘上。显示装置30显示从控制单元10提供的显示图像（基于来自近红外摄像装置20的前方近红外图像而生成的图像）。例如，显示装置30可经由控制器区域网络（CAN）接收来自控制单元10的控制信号，并且可经由千兆视频接口（GVIF）接收来自控制单元10的视频信号。

照明灯装置40连接至控制单元10。照明灯装置40包括近红外光照射装置42和用于近红外光照射装置42的驱动电路44。近红外光照射装置42例如安装在车辆前部的每侧。近红外光照射装置42可装配到包括照明灯的前照灯组件中。调整近红外光照射装置42的光轴以朝向车辆前方的区域照射近红外光。下文中，近红外光照射装置42朝向其照射近红外光的、车辆前方的区域被称为“近红外照射区域”。驱动电路44例如响应于来自控制单元10的开启（ON）命令来启动近红外光照射装置42。来自控制单元10的开启命令通常是在功能选择按钮50（稍后描述）开启时生成的。随着启动近红外光照射装置42，朝向近红外照射区域照射近红外光，并且近红外摄像装置20实时地捕获前方近红外图像。

应注意，近红外照射区域通常设置在距照明灯的低光束照射区域较远的区域处。这是因为近红外照射区域被设置为低光束不能照明或不满足照明量的区域，从而监视诸如步行者的注意对象，其存在于驾驶者很难从视觉上识别该注意对象的遥远位置处。应注意，低光束照射区域可以是在车辆前方达到约40m的区域，并且近红外照射区域可以是相对于低光束照射区域在车辆前方更远的区域，诸如在车辆前方从约40m到100m的区域。应注意，近红外照射区域和低光束照射区域可以彼此靠近或者可以部分重叠。

功能选择按钮50连接至控制单元10。功能选择按钮50是用于改变夜视功能的开启/关断（ON/OFF）的开关。功能选择按钮50设置在车厢内的驾驶者容易操作功能选择按钮50的位置。功能选择按钮50可以例如设置在仪表盘、驾驶杆等上。

图2是示出根据本实施例的控制单元10实现的主要处理的示例的流程图。

图2所示的例程可以在用户开启功能选择按钮50时开始。

在步骤200中，控制单元10基于从近红外摄像装置20提供的前方近红外图像来在显示装置30上显示显示图像。

在步骤202中，控制单元10对从近红外摄像装置20提供的前方近红外图像执行图像处理，并且确定是否检测到诸如人的注意提醒（attention-seeking）对象。当检测到人时，处理进行至步骤204。另一方面，当未检测到人时，处理进行至步骤200。在这种情况下，在步骤200中，在显示装置30上显示不包括高亮部分即框边（稍后描述）的显示图像。

在步骤204中，控制单元10使所检测到的人高亮以便引起用户对所检测到的人的注意，尤其是驾驶者对所检测到的人的注意。具体地，控制单元10叠加至少部分地包围所检测到的人的框边，并且生成包括框边（稍后描述）的显示图像。然后，在显示装置30上显示包括框边的显示图像。稍后将描述框边的细节。

在步骤206中，控制单元10确定功能选择按钮50是开启还是关断。当功能选择按钮50开启时，处理返回至步骤202，然后，重复步骤202和以后步骤中的处理。另一方面，当功能选择按钮50关断时，处理直接结束。

图3是示出在图2的步骤204中所生成的框边的示例的视图。图3所示的框边70整体上具有大致矩形的形状。框边70包括主框边部分72和副框边部分74。主框边部分72以第一种颜色来绘制，而副框边部分74以不同于第一种颜色的第二种颜色来绘制。应注意，当显示图像是灰度图像时，利用灰度级的差来实现第一种颜色和第二种颜色。例如，选择灰度级以使得第一种颜色是白色且第二种颜色是黑色。在这种情况下，可选择第一种颜色和第二种颜色，以使得它们彼此相隔最大灰度级。例如，在256个灰度级的情况下，第一种颜色可由“255”（白色）表示，而第二种颜色可由“0”（黑色）表示。另外，当框边70以RGB表示时，可将第一种颜色设置为RGB值为R=255、G=255和B=255的白色，并且可将第二种颜色设置为RGB值为R=0、G=0和B=0的黑色。替选地，可选择第一种颜色和第二种颜色以使其为互补色。即，选择第一种颜色和第二种颜色以使其不是同一类型的颜色或类似颜色。

如图3所示，副框边部分74与主框边部分72相关联地设置。在图3所示的示例中，副框边部分74是以副框边部分74作为主框边部分72的边界的模式来绘制的。具体地，副框边部分74包括外加边部分74a和内加边部分74b。外加边部分74a与主框边部分72的外周邻接。内加边部分74b与主框边部分72的内周邻接。

应注意，主框边部分72的宽度W₁和W₂可以是不变的或者可以变化。另外，主框边部分72的每个垂直部分的宽度W₂可以等于主框边部分72的每个水平部分的宽度W₁，或者可以不同于宽度W₁。这同样适用于副框边部分74。另外，可以基于检测到的注意提醒对象的图像的大小来改变框边70的大小。

图4是框边70的拐角部分（即，图3的部分X）的放大图。如图4所示，框边70的拐角部分可以是圆的。在图4所示的示例中，主框边部分72的宽度W₁和W₂以5个点来绘制，并且副框边部分74的外加边部分74a和内加边部分74b两者均以1个点来绘制。

图5A示出了比较示例。图5B是示出包括在图2的步骤204中所生成的框边的显示图像的示例的视图。

在图5A中，框边以单色（例如，白色）来绘制。在这种情况下，如图所示，关于在右侧检测到的步行者的框边由于周围像素的状态而可能是不显眼的。在图5A所示的示例中，在右侧检测到的步行者周围的像素的辉度由于来自迎面而来的车辆的前照灯的照明而增加，因此，关于在右侧检测到的步行者的框边不显眼。

与此相比，根据本实施例，如图5B所示，每个框边以两种颜色来绘制，即，每个框边包括主框边部分72和副框边部分74。因此，如图5B所示，即使在右侧检测到的步行者周围的像素的辉度高于迎面而来的车辆的前照灯的辉度时，关于在右侧检测到的步行者的框边70由于存在颜色或亮度与周围像素具有较大差别的副框边部分74而决不会变得不显眼。即，可维持关于在右侧检测到的步行者的框边70的高亮效果。这样，根据本实施例，以两种颜色绘制每个框边70，从而可以有效地维持关于注意对象的框边70的高亮功能，而与注意对象周围的像素的状态无关。

图6A至图6D是示出包括在图2的步骤204中所生成的框边70的显示图像的其他示例的视图。

在图6A所示的示例中，副框边部分74是以副框边部分74仅作为主框边部分72的外周的边界的模式来绘制的。即，图6A所示的示例对应于省略了图4所示的内加边部分74b的配置。应注意，副框边部分74可以靠近主框边部分72的宽度方向上的中心而绘制在主框边部分72上。在这种情况下，主框边部分72为副框边部分74加边，并且该情况基本上等同于副框边部分74的颜色和主框边部分72的颜色互换的情况。

在图6B所示的示例中，副框边部分74是以副框边部分74仅作为主框边部分72的内周的边界的模式来绘制的。即，图6B所示的示例与图4所示的示例的不同之处仅在于省略了外加边部分74a。

在图6C所示的示例中，副框边部分74是以点线绘制的。应注意，副框边部分74可以以其他线型（诸如，双点划线和虚线）来绘制。另外，外加边部分74a和内加边部分74b之一可以以彼此不同的线型来绘制。在这种情况下，外加边部分74a和内加边部分74b之一可以以实线来绘制。另外，图6C所示的示例可与图6A所示的示例或图6B所示的示例结合实现。即，在图6A所示的示例和图6B所示的示例中的每一个中，副框边部分74可以以除了实线外的线型来绘制。

在图6D所示的示例中，副框边部分74被绘制成与主框边部分72配合形成点线。即，框边70中的每一个被绘制成副框边部分74和主框边部分72沿着线的纵向交替地出现。应注意，类似地，副框边部分74可以被绘制成与主框边部分72配合形成其他线型，诸如双点划线和虚线。

图7A至图7D是示出包括在图2的步骤204中所生成的框边的显示图像的另外的其他示例的视图。

在图7A所示的示例中，每个框边70不是四周连续的而是离散地绘制的。即，每个框边70被绘制为部分地包围检测到的注意对象。具体地，每个框边70以在矩形的四边的每个中心部分处具有间隙来绘制。应注意，在图7A所示的示例中，每个副框边部分74是以副框边部分74仅作为主框边部分72的外周的边界的模式来绘制的；替代地，每个副框边部分74可以以副框边部分74仅作为主框边部分72的内周的边界的模式来绘制，或者可以以副框边部分74作为主框边部分72的内周和外周两者的边界的模式来绘制。另外，在图7A所示的示例中，主框边部分72和副框边部分74中的仅一个被离散地绘制而另一个被绘制为四周连续（参见图9A和图9B）也是适用的。

在图7B所示的示例中，每个框边70均不是四周连续的而是离散地绘制的。即，每个框边70被绘制成仅包围检测到的注意对象的上侧。具体地，每个框边70以如下模式来绘制：以仅矩形的大致上半部在上侧的中心部分具有间隙的方式来绘制框边70。应注意，在图7B所示的示例中，每个副框边部分74以副框边部分74仅作为主框边部分72的外周的边界的模式来绘制；替代地，每个副框边部分74可以以副框边部分74仅作为主框边部分72的内周的边界的模式来绘制或者可以以副框边部分74作为主框边部分72的内周和外周两者的边界的模式来绘制。另外，在图7B所示的示例中，主框边部分72和副框边部分74中的仅一个离散地绘制而另一个连续地绘制也是适用的。

在图7C所示的示例中，每个框边70四周不连续而是离散地绘制的。即，每个框边70被绘制成仅包围检测到的注意对象的下侧。具体地，每个框边70是以如下模式绘制的：以仅矩形的大致下半部在下侧的中心部分处具有间隙的方式来绘制框边70。应注意，在图7C所示的示例中，每个副框边部分74是以副框边部分74仅作为主框边部分72的外周的边界的模式来绘制的；替代地，每个副框边部分74可以以副框边部分74仅作为主框边部分72的内周的边界的模式来绘制，或者可以以副框边部分74作为主框边部分72的内周和外周两者的边界的模式来绘制。另外，在图7C所示的示例中，主框边部分72和副框边部分74中的仅一个是离散地绘制的而另一个是连续地绘制的也是适用的。

在图7D所示的示例中，每个框边70不具有矩形形状而是具有长圆形（椭圆形）形状。这样，只要每个框边70至少部分地包围检测到的注意对象，就可选择框边70的形状。应注意，在图7D所示的示例中，每个框边70的主框边部分72和副框边部分74以与图3所示的矩形框边70的主框边部分72和副框边部分74的关系类似的关系来配置；替代地，图7D所示的每个框边70和具有所选形状的另一框边70可以具有与参照图6A至图8B等所示的矩形框边70的变化类似的变化。

图8A和图8B是示出包括在图2的步骤204中所生成的框边的显示图像的另外的其他示例的视图。

在图8A和图8B所示的示例中，每个框边70被绘制为立体的，即，具有深度感。具体地，每个框边70被绘制成使得副框边部分74相对于主框边部分72在图像上朝向右下方倾斜地偏移。在图中所示的示例中，每个副框边部分74被绘制成相对于主框边部分72向下和向右偏移与主框边部分72的宽度对应的量。应注意，副框边部分74相对于主框边部分72偏移的偏离方向不限于右下倾斜方向；该偏离方向可以是右上倾斜方向、左下倾斜方向、左上倾斜方向等。另外，主框边部分72和副框边部分74的形状变化可以包括除了图8A和图8B所示的形状外的其他形状，诸如图7B、图7C和图7D所示的形状。

图9A至图9D是示出包括在图2的步骤204中所生成的框边的显示图像的另外的其他示例的视图。

在图9A所示的示例中，每个框边70是以副框边部分74仅作为主框边部分72的四个拐角部分的外周的边界的模式来绘制的。在图9B所示的示例中，每个框边70是以副框边部分74仅作为主框边部分72的四个拐角部分的内周的边界的模式来绘制的。在图9C所示的示例中，每个框边70是以副框边部分74仅作为主框边部分72的四个拐角部分的外侧和内侧的边界的模式来绘制的。在图9D所示的示例中，每个框边70被绘制成副框边部分74被绘制在主框边部分72的仅四个拐角部分的中心部分（宽度方向上的中心部分）处。

图10是示出根据本实施例的控制单元10实现的处理的另一示例的流程图。图10所示的例程与图2所示的示例的主要不同之处在于添加了步骤1006。步骤1000、1002、1004和1008的处理可以与图2所示的步骤200、202、204和206的处理相同。

在步骤1006中，控制单元10使得显示在显示装置30上的显示图像闪烁设置的时间段。闪烁包括在设置的时间段内重复地在正常显示状态与像素的辉度增加的显示状态（下文中，称为高辉度显示状态）之间交替地改变整个显示图像或大致整个显示图像。高辉度显示状态可以是将设置的辉度或设置的辉度率与正常显示状态下的像素辉度相加的状态（然而，当所得到的辉度超过最大辉度时，使用最大辉度），或者可以是像素辉度均匀地变化为所设置的较高辉度（例如，最大辉度）的状态。例如，当显示图像是灰度图像时，在高辉度显示状态下，像素的灰度级可以根据设置的值或以设置的速率变化为白色（“255”）或接近于白色的灰度级。

在本实施例中，在闪烁时，期望框边70的亮度与正常显示状态下的亮度不会差别很大。即，框边70的亮度在闪烁期间基本上保持不变。例如，当显示图像是灰度图像时，框边70的主框边部分72以白色（“255”）绘制，并且框边70的副框边部分74以黑色（“0”）绘制，副框边部分74的黑色（“0”）在闪烁期间保持不变。

应注意，闪烁是为了引起用户的注意，尤其是驾驶者的注意；然而，显示图像本身难以在闪烁期间在高辉度显示状态下从视觉上识别，因此可考虑到注意提醒和显示图像的可见性来适当地确定为闪烁而设的时间段。例如，在闪烁期间，可仅建立高辉度显示状态三次或四次。

图11A和图11B是示出根据本实施例的在闪烁期间的显示图像的状态的示例的视图。图11A示出正常显示状态。图11B示出高辉度显示状态。图12A和图12B是示出根据比较示例的在闪烁期间的显示图像的状态的示例的视图。图12A示出正常显示状态。图12B示出高辉度显示状态。

在比较示例中，如图12A所示，框边70’以单色（在该示例中，白色）绘制。在这种情况下，如图12B所示，在闪烁期间的高辉度显示状态下，关于检测到的步行者的框边70’由于周围像素的高辉度状态而可能是不显眼的。在图中所示的示例中，在高辉度显示状态下，显示图像的像素的灰度级变化为白色（“255”）或者接近于白色的灰度级，因此，关于检测到的步行者的框边70’是不显眼的。

与此相比，根据本实施例，如图11A所示，框边70以两种颜色来绘制（参见图4中的主框边部分72和副框边部分74）。因此，根据本实施例，如图11B所示，即使在闪烁期间的高辉度显示状态下，关于检测到的步行者的框边70由于存在颜色（或亮度）与周围像素的差别大的副框边部分74（参见图3）而决不会变得不显眼。即，即使在闪烁期间，也可以维持关于检测到的步行者的框边70的高亮效果。这样，根据本实施例，通过以两种颜色来绘制框边70，可以在与闪烁配合时使用框边70来协同地增强使注意对象高亮的功能。

应注意，在图11A和图11B所示的示例中，当检测到人（注意提醒对象的示例）时，生成显示图像以使得上述框边70被显示，并且另外，使显示图像的外周部分78高亮。即，显示图像的外周部分78以亮色来加边。例如，当显示图像是灰度图像时，显示图像的外周部分78以白色（“255”）来绘制。通过这样做，可以有效地引起用户对检测到的人的注意（尤其是驾驶者的注意）。

图13是示出根据本发明的第二实施例的车辆周围图像显示系统2的相关部分的配置的框图。第二实施例与上述第一实施例的不同之处在于，显示图像由普通的摄像装置生成，而不使用近红外摄像装置20。下文中，将详细描述第二实施例特有的部件，图中的类似附图标记表示与第一实施例的部件类似的部件，并且省略其详细描述。

如在上述第一实施例的情况下一样，车辆周围图像显示系统2主要由控制单元（ECU）12构成。

摄像装置22连接至控制单元12。摄像装置22可使用CCD、互补金属氧化物半导体（CMOS）等来获取车辆外部的周围图像。摄像装置22可以是包括鱼眼透镜的广角摄像装置。摄像装置22根据捕获图像的目的而设置在适当位置。例如，摄像装置22可以是安装在后视镜处或前座上方的顶棚处的前方监视摄像装置，可以是安装在后门处的后方监视摄像装置或者可以是侧面监视摄像装置。摄像装置22可以被配置成在功能选择按钮52（稍后描述）开启时实时地获取周围图像并以NTSC信号的形式将周围图像提供至控制单元12。

控制单元12对从摄像装置22提供的周围图像执行图像处理，以检测（识别）可能存在于车辆周围的注意对象。注意对象通常可以是其他车辆；替代地，注意对象可以是其他障碍物、人（步行者）或动物。应注意，存在用于通过图像处理来识别并确定其他车辆等的各种算法，并且可采用所选的适当算法。

控制单元12基于从摄像装置22提供的周围图像来生成用于向驾驶者等提供车辆周围的各种信息的显示图像。通常，控制单元12基于从摄像装置22提供的周围图像生成显示图像，该显示图像用于向驾驶者等通知可能存在于车辆周围的注意对象的存在、注意对象的位置等。

如在上述第一实施例的情况下一样，显示装置30和功能选择按钮52连接至控制单元12。功能选择按钮52是用于改变摄像装置22实现的功能的开启/关断的开关。这里，使用摄像装置22实现的功能可以例如是在停车辅助控制期间所使用的停车引导功能和记录周围图像用于事故分析的驾驶记录功能等。这里将对停车引导功能进行描述。

图14是示出根据本实施例的控制单元12实现的主要处理的示例的流程图。

图14所示的例程可以在用户开启功能选择按钮52时开始。

在步骤1400中，控制单元12基于从摄像装置22提供的周围图像来在显示装置30上显示显示图像。

在步骤1402中，控制单元12对从摄像装置22提供的周围图像执行图像处理，并且确定是否检测到其他车辆（注意提醒对象的示例）。当检测到其他车辆时，处理进行至步骤1404。另一方面，当未检测到其他车辆时，处理返回至步骤1400。在这种情况下，在步骤1400中，在显示装置30上显示不包括框边70的显示图像。

在步骤1404中，控制单元12使所检测到的其他车辆高亮。具体地，控制单元12绘制（叠加）至少部分地包围所检测到的其他车辆的框边70，并且生成包括框边70的显示图像。然后，在显示装置30上显示包括框边70的显示图像。

在步骤1406中，控制单元12确定功能选择按钮52是开启还是关断。当功能选择按钮52开启时，处理返回至步骤1402，然后，重复步骤1402和以后步骤中的处理。另一方面，当功能选择按钮52关断时，处理直接结束。

图15A示出第二实施例的比较示例。图15B是示出包括在图14的步骤1404中所生成的框边70的显示图像（例如，彩色图像）的示例的视图。

在图15A中，框边以单色（例如，黄色）绘制。在这种情况下，如图所示，关于检测到的其他车辆的框边由于周围像素的状态而可能不显眼。在图15A的示例中，在所检测到的其他车辆周围的周围像素（停车场的墙壁的图像）的颜色与框边的颜色类似，因此，关于所检测到的其他车辆的框边不显眼。

与此相比，根据第二实施例，如图15B所示，框边以两种颜色来绘制（主框边部分72和副框边部分74）。即，主框边部分72以第一种颜色（诸如，黄色）来绘制，而副框边部分74以不同于第一种颜色的第二种颜色（诸如，蓝色）来绘制。应注意，第一种颜色和第二种颜色可以是互补色，或者可以被选择为不是相同类型的颜色或类似颜色。

因此，如图15B所示，即使当检测到的其他车辆周围的周围像素（诸如，停车场的墙壁的图像）的颜色类似于框边70的主框边部分72的颜色时，关于所检测到的其他车辆的框边70由于存在颜色与周围像素的差别大的副框边部分74而决不会变得不显眼。即，可维持关于所检测到的其他车辆的框边70的高亮效果。以此方式，根据本实施例，每个框边70以两种颜色绘制，从而可以有效地维持使用框边70来使注意对象高亮的功能，而与注意对象周围的像素状态无关。

应注意，同样在第二实施例中，可以执行第一实施例中所述的闪烁。例如，在图14的步骤1404中，控制单元12可使所检测到的其他车辆高亮，并且可使显示图像闪烁设置的时间段。同样，在这种情况下，在高辉度状态下基本上维持框边70在正常显示状态下的颜色或亮度。通过这样做，可以在与闪烁配合时使用框边70来协同地增强使注意对象高亮的功能。

以上详细地描述了本发明的第一和第二实施例；然而，本发明的方面不限于上述实施例。在不背离本发明的范围的情况下可以以各种形式修改或替换上述实施例。

例如，在上述第一实施例中，在车辆前方的区域被设置为近红外照射区域并由近红外摄像装置20捕获；替代地，近红外摄像装置20可捕获车辆侧面的区域或者车辆后面的区域。在这种情况下，近红外光照射装置42被布置并配置成使得近红外照射区域相应地对应于近红外摄像装置20捕获的区域。

另外，在上述第一实施例中，从近红外照射区域捕获的近红外图像可以例如通过平视显示器（HUD）显示在车辆的挡风玻璃上。

另外，在上述实施例中，在闪烁期间的高辉度状态下，框边70的颜色或亮度的水平并未与正常显示状态不同；然而，即使在上述高辉度状态下，框边70的颜色等可与正常显示状态下的颜色等不同，只要可获得能够使框边70显眼的效果即可。例如，当显示图像是灰度图像，并且在正常显示状态下主框边部分72以白色（“255”）绘制而副框边部分74以黑色（“0”）绘制时，副框边部分74的黑色（“0”）可以在闪烁期间变化至特定值（例如，“10”），只要颜色基本上是黑色即可。另外，仅需要可使得框边70的主框边部分72和副框边部分74中具有较低亮度的一个的框边部分在高辉度状态下也显眼，因此较亮一个的框边部分在高辉度状态下可具有所选亮度。另外，根据类似点，与在闪烁期间在高辉度状态与正常显示状态之间的交替改变同步，可交替地互换框边70的相应主框边部分72和副框边部分74的亮度或颜色以使其反转。

另外，在上述实施例中，框边70以设置的颜色来绘制，而与场景、注意对象的类型、注意提醒度等无关；替代地，可改变框边70的两种颜色的组合，只要框边70如上所述那样以两种颜色来绘制即可。例如，可以例如基于场景、注意对象的类型、注意提醒度等来改变框边70的两种颜色的组合。

另外，在上述实施例中，框边70以两种颜色来绘制；替代地，框边70可以以三种或更多种颜色来绘制。

Claims

1.一种为车辆配备的周围图像显示系统，其特征在于，所述周围图像显示系统包括：

处理单元(10；12)，连接至摄像装置(20；22)，所述摄像装置(20；22)捕获所述车辆周围的图像，其中，

所述处理单元(10；12)处理来自所述摄像装置(20；22)的所捕获图像以识别注意对象，然后生成框边(70)叠加在所述所捕获图像上的显示图像，所述框边(70)至少部分地包围所识别出的注意对象，以及

所述框边(70)包括以第一种颜色绘制的第一框边部分(72)和以不同于所述第一种颜色的第二种颜色绘制的第二框边部分(74)，其中，所述第一种颜色和所述第二种颜色被选择为不是同种色或类似色，

其中，当所述处理单元(10；12)处理了来自所述摄像装置(20；22)的所捕获图像以识别所述注意对象时，所述处理单元(10；12)在所述显示图像的除了所述框边(70)外的整个区域上执行闪烁，在所述闪烁中，所述显示图像的亮度临时增大然后返回至原始亮度。

2.根据权利要求1所述的周围图像显示系统，其中，所述第二框边部分(74)以下述至少一种模式来绘制：所述第一框边部分(72)的外周的至少一部分被加边的模式；以及所述第一框边部分(72)的内周的至少一部分被加边的模式。

3.根据权利要求1所述的周围图像显示系统，其中，所述显示图像是灰度图像，并且所述第一种颜色的灰度级与所述第二种颜色的灰度级不同。

4.根据权利要求1所述的周围图像显示系统，其中，所述第一框边部分(72)以点线或虚线来绘制，并且所述第二框边部分(74)绘制在所述第一框边部分(72)的间断部分处。

5.根据权利要求1所述的周围图像显示系统，其中，所述第二框边部分(74)绘制在屏幕上相对于所述第一框边部分(72)倾斜地偏移的位置处。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的周围图像显示系统，还包括显示装置(30)，所述显示装置(30)输出所述处理单元(10；12)生成的所述显示图像。

7.一种用于车辆的周围图像显示方法，其特征在于，所述周围图像显示方法包括：

处理来自摄像装置(20；22)的所捕获图像以识别注意对象，所述摄像装置捕获所述车辆周围的图像；

生成框边(70)叠加在所述所捕获图像上的显示图像，所述框边(70)至少部分地包围所识别出的注意对象并包括以第一种颜色绘制的第一框边部分(72)和以不同于所述第一种颜色的第二种颜色绘制的第二框边部分(74)，其中，所述第一种颜色和所述第二种颜色被选择为不是同种色或类似色；以及

在所述显示图像的除所述框边(70)外的整个区域上，通过临时增大所述显示图像的亮度然后将所述显示图像的亮度返回至原始亮度来进行闪烁。

8.根据权利要求7所述的周围图像显示方法，其中，将所生成的显示图像输出至显示装置(30)。