JP5040985B2 - 注意喚起システム - Google Patents

Description

本発明は、夜間の歩行者の存在を歩行者枠の表示により注意喚起する注意喚起システムに関し、特に、表示装置を切り替えた際に歩行者枠の表示態様を換える注意喚起システムに関する。

白線認識などの運転支援用のカメラ又は専用のカメラにより、夜間、近赤外線で照らされた障害物や歩行者を感度よく撮影し、車内の表示装置に表示するナイトビューシステム（以下、注意喚起システムという）が知られている。注意喚起システムは、さらに撮影された映像を画像処理して歩行者を検出し、枠などで歩行者を囲む強調表示により、歩行者の存在を運転者に強調している。

注意喚起システムの映像は、ナビゲーションシステムの表示装置、メータパネル、又は、ヘッドアップディスプレイ等に表示される。しかしながら、これらの表示装置は他の表示物（ナビゲーションシステムであれば道路地図、メータパネルであればメータ類、ヘッドアップディスプレイであれば車速等）の表示と兼用されているので、撮影された近赤外線画像が小さくなってしまうことがある。このため、ナイトビューの表示画面を拡大する技術が考案されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１には、歩行者が検出された場合、メータパネルにおいて近赤外線画像を拡大表示する車両用表示装置が開示されている。

特開２００７−１５９０３６号公報

ところで、車両に種々の電子装置が搭載されるようになった結果、電子装置のユーザインターフェイスや状態を表示装置に表示するというニーズが高まっている。しかしながら、複数の表示装置を搭載することはコスト面や搭載スペースの制限から難しい。この解決策として、元（メイン）の表示装置（例えば、ナビの表示装置、メータパネル）にサブ的な表示装置を並設することが考えられている。

メインの表示装置とサブの表示装置を並べて置き、それぞれに固定的に表示する画面を割り当てておくことで、コスト増や搭載スペースを抑制して、種々の電子装置のユーザインターフェイスや状態を表示することができるようになると期待できる。例えば、ナビゲーションシステムの表示装置であれば、メインの画面には道路地図画面を、サブの画面にはＡＶ装置のユーザインターフェイスを表示することができる。また、メインの画面に道路地図画面を表示しないで注意喚起システムの近赤外線画像を表示することができる。

しかし、メイン画面に道路地図画面を表示する場合でも運転者が近赤外線画像を見たい場合がある。このような場合、それぞれの表示装置に固定的に表示する画面を割り当てておくのでなく、近赤外線画像をサブ画面にも表示できれば便利である。こうすることで、運転者の操作や車両状況に応じて、例えば表示用制御部が、メインの表示装置とサブの表示装置の画面を交換したり、メインの表示装置の画面をサブの表示装置に切り替えると共にメインの表示装置に新しい画面を表示させることができる。

しかしながら、上述したようにサブの表示装置は、コスト的・搭載スペース的な制約を受けているので、メインの表示装置よりも仕様（解像度及びサイズ）が劣っている。この場合、メインの表示装置に最適化された近赤外線画像をサブの表示装置に表示すると、運転者が歩行者枠を目視できない場合がある。すなわち、メインの表示装置の近赤外線画像をサブの表示装置に表示するため縮小することになるが、例えば、歩行者が遠方にいる場合、歩行者枠も小さくなり、歩行者枠の線も細くなる。このため、歩行者が小さく映っている場合、サブの表示装置に切り替えることで運転者が歩行者の存在を把握できない、把握まで時間がかかる等の負担を強いられてしまうという問題が生じる。

本発明は、上記課題に鑑み、画面を解像度の異なる表示装置に切り替えて表示する際、運転者への負担を軽減することができる注意喚起システムを提供することを目的とする。

上記課題に鑑み、本発明は、第一の表示装置に表示される画像を、前記第一の表示装置よりも解像度が小さい第二の表示装置に表示可能な注意喚起システムであって、検知対象物を撮影する撮影手段と、前記撮影手段が撮影した画像から前記検知対象物を検出する検出手段と、前記画像を前記第一の表示装置に表示する際、前記画像に前記検知対象物を枠で囲む画像処理を施し、前記枠が含まれる前記画像を前記第二の表示装置に表示する際、前記枠内の画素の画素値を所定の画素値で置き換える画像処理を施す画像処理手段と、を有することを特徴とする。

画面を解像度の異なる表示装置に切り替えて表示する際、運転者への負担を軽減することができる注意喚起システムを提供することができる。

注意喚起システムの概略を説明する図の一例である。 注意喚起システムの概略構成図の一例である。 近赤外線画像の一例である。 表示装置Ｓに表示される近赤外線画像の一例を示す図である。 注意喚起制御装置が、近赤外線画像を表示装置Ｍに表示するか表示装置Ｓに表示するかを切り替える手順を示すフローチャート図の一例である。

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
図１は、本実施形態の注意喚起システム１００の概略を説明する図の一例である。図１は例えばナビゲーションシステムの液晶表示部１６を示す。液晶表示部１６は、物理的に分離された２つの表示装置に分かれており、隣接して車内に配置されている。表示装置１４（以下、表示装置Ｍという）と表示装置１３（以下、表示装置Ｓという）は仕様が異なり、表示装置Ｍよりも表示装置Ｓの方が解像度が小さい。

図１（ａ）では、表示装置Ｍに近赤外線画像が表示され、表示装置ＳにＡＶ装置のユーザインターフェイス（以下、ＵＩという）が表示されている。近赤外線画像では、遠方の歩行者を強調して表示するため、歩行者を囲む歩行者枠２１が表示されている。

運転者又は注意喚起システム１００が、表示装置Ｍの近赤外線画像を道路地図画面に切り替えた場合、表示切り替え部は、近赤外線画像を表示装置Ｓに切り替える。図１（ｂ）では、切り替えにより表示装置Ｍに道路地図画面が表示され、表示装置Ｓに近赤外線画像が表示されている。

この切り替えの際、本実施形態の注意喚起システム１００は、近赤外線画像を表示画面Ｓ用に画像処理する。画像処理は、例えば、歩行者枠２１を縮小画面用の歩行者枠２１に変更する、又は、歩行者枠２１を取り除く等である。図１（ｂ）では、縮小画面用の歩行者枠２１として、歩行者枠２１の内部が全て高輝度の画素値で置き換えられている。こうすることで、遠方の歩行者を検出したため歩行者枠２１が小さくなっても、運転者は表示装置Ｓの歩行者を目視により把握することができる。なお、図１（ｂ）では、注意喚起性を向上させるため、歩行者が検出されていることを示す注意喚起枠２２が近赤外線画像の全体を囲んでいる。

〔注意喚起システム１００の構成〕
図２は、注意喚起システム１００の概略構成図の一例を示す。注意喚起システム１００は、赤外線カメラ１１、注意喚起制御装置１２、表示切り替え部１３、表示装置Ｍ及び表示装置Ｓを有する。なお、赤外線カメラ１１と注意喚起制御装置１２はＡＶ−ＬＡＮ等で、注意喚起制御装置１２と表示切り替え部１３は専用線などで接続されている。

赤外線カメラ１１は、例えばルームミラーの裏側に、光軸を車両前方のやや下向きに向けて固定されている。フロントバンパ内やフロントグリル内などに配置してもよい。赤外線カメラ１１はＣＣＤやＣＭＯＳなどの光電変換素子を有し、夜間の撮影を可能にするため近赤外光（例えば、８００〜２０００〔μｍ〕）に感度を有する。赤外線カメラ１１は、ＣＤＳ（Correlated Double Sampling）、ＡＧＣ（Auto Gain Control）、アンプ等を有し、夜間撮影に最適な露光が得られるように制御される。

夜間の歩行者の検出を容易にするため、前照灯には近赤外投光器が配置されている。例えば、運転者が注意喚起制御装置１２をオンにすると、ハイビームの代わりに可視光線カットフィルタを備えた近赤外線投光器が有効になる。したがって、前照灯の光と近赤外光のうち近赤外光が優先的に自車両の前方に照射されるように歩行者を投光する。このため、肉眼では目視が困難な近赤外光を発する歩行者を撮影することができる。

赤外線カメラ１１は、前方から入射した近赤外光を光電変換素子により光電変換して、蓄積した電荷を電圧として読み出し増幅しＡ／Ｄ変換を施すことで、所定の輝度階調（例えば、２５６階調）のデジタル画像（近赤外線画像）を出力する。赤外線カメラ１１はこの作業を繰り返し、サイクル時間（例えば、３０フレーム／秒）毎に近赤外線画像を出力する。

歩行者など赤外線を発する撮影物は近赤外投光器により明るく撮影される。歩行者の検知範囲は車両から３０〜１００〔ｍ〕程度であり、注意喚起システム１００は、自車両の車速が大きいほどより遠方の歩行者を検出するようになっている。

〔表示切り替え〕
表示切り替え部１３は、表示装置Ｍ用の近赤外線画像を表示装置Ｍに、表示装置Ｓ用の近赤外線画像を表示装置Ｓに、それぞれ切り替えて送出する切り替え手段である。表示切り替え部１３は、注意喚起制御装置１２からの制御信号に基づきどちらの表示装置に表示するかを切り替える。注意喚起制御装置１２は、運転者（乗員を含む）がタッチパネルやハードキーを操作すること、又は、車両状態から、どちらに表示するかを判定する。

例えば、次のような操作が入力された場合、注意喚起制御装置１２は、近赤外線画像を表示装置Ｍに表示すると判定する。「運転者が注意喚起制御装置１２をオンにした直後」、「近赤外線画像を表示装置Ｍに表示する直接の操作を入力した場合」等。

また、次のような操作の場合、注意喚起制御装置１２は、近赤外線画像を表示装置Ｓに表示すると判定する。「運転者が近赤外線画像を表示装置Ｓに表示する直接の操作を入力した場合」「運転者が、例えば、ナビゲーションシステムの道路地図を表示する操作を入力した場合」等。

また、注意喚起制御装置１２は、次のような車両状況の場合、表示装置Ｍに近赤外線画像を表示すると判定する。「歩行者が検出された状態で車両速度が高いような場合又はウィンカを出したような場合」、「近赤外線画像の表示の優先度が最も高くなった場合（近赤外線画像よりも優先度の高い画面の表示が終了した場合）」。

また、注意喚起制御装置１２は、次のような車両状況の場合、近赤外線画像を表示装置Ｓに表示すると判定する。「歩行者が検出されない場合、注意喚起する必要がないほど遠方に検出された場合」等。

〔表示装置Ｍ、表示装置Ｓ〕
表示装置Ｍと表示装置Ｓは、物理的に別々の表示装置であり、例えば、ＶＲＡＭや描画ＩＣ（グラフィックチップ）も別々に搭載されている。表示装置Ｍと表示装置Ｓは、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイであり、それぞれタッチパネルを一体に備える。本実施形態では、２つの表示装置のうち、サイズの大きい方を表示装置Ｍと称し、サイズの小さい方を表示装置Ｓと称する。

表示装置Ｍの解像度は例えば（１０２４×７６８）、表示装置Ｓの解像度は例えば（６４０×４８０）、表示装置Ｍのサイズは例えば７インチ、表示装置Ｓのサイズは例えば３インチである。この他、表示装置Ｍと表示装置Ｓの仕様はどのようなものでもよいが、一般には、サイズの大きい表示装置Ｍの方が表示装置Ｓよりも解像度が高いことが多い。この場合、同じ画像を表示装置Ｍと表示装置Ｓが表示すると、解像度が低い表示装置Ｓでは画面内の歩行者やその他の表示物が潰れやすいので、本実施形態の注意喚起システム１００の作用が効果的になる。

なお、表示装置Ｓの方が表示装置Ｍよりも解像度が高い場合、表示装置Ｓに表示される近赤外線画像はより高精細となり枠線が潰れるとは限らないが、歩行者や歩行者枠２１が小さく表示される。このため、表示装置Ｓの方が表示装置Ｍよりも解像度が高い場合でも、本実施形態の注意喚起制御装置１２の作用が効果的になる。

なお、表示装置Ｍと表示装置Ｓは、ナビゲーションシステムの表示装置でもよいし、メータ類を画面で構成して表示するメータパネルの表示装置でもよい。また、車内の天井に設けられた後席用の表示装置でもよい。

また、表示装置Ｍと表示装置Ｓに加え、３つめの表示装置が隣接して配置されていてもよい。

〔注意喚起制御装置１２〕
注意喚起システム１００は、所定の条件（例えば、注意喚起システム１００のメインスイッチがＯＮ、夜間であること、前照灯がオン、及び、車速が所定値以下）が成立すると作動する。注意喚起システム１００は注意喚起制御装置１２により制御される。注意喚起制御装置１２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェイス及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等を備えたコンピュータを実体とする。注意喚起制御装置１２は、主に２つの機能を有する。１つは歩行者の検出機能であり、もう１つは近赤外線画像を生成する機能である。ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行するか、又は、ＡＳＩＣ等のハードウェアによりこれらの機能を提供する。

〔歩行者検出機能〕
まず、歩行者検出機能について説明する。注意喚起制御装置１２は、赤外線画像のうち歩行者が占める画素は高い輝度を示すことを利用して歩行者を検出する。注意喚起制御装置１２は、赤外線画像に画素値のグループ化（クラスタリング処理）やエッジ処理を施して、所定値以上の輝度が連続的に密集した密集高輝度画素を抽出する。連続している画素は、画素から所定距離内の画素を次々に辿っていくことで特定できる。

そして、密集高輝度画素から歩行者以外の近赤外線の反射物（看板、テールランプなど）を除外する。例えば、画素値があまりに高い画素の密集高輝度画素は、ライトやテールランプ、看板からの反射と考えられる。また、四角、丸、三角などの人工的な形状の密集高輝度画素は、看板等の人工物と考えられる。また、ガードレール、白線、縁石など、連続した形状の密集高輝度画素は、人工物と考えられる。注意喚起制御装置１２は、人工物と見なせる形状の標準的なパターンを記憶しており、標準的なパターンと密集高輝度画素の形状とをパターンマッチングさせ、一致度が所定値以上の密集高輝度画素を除外する。

また、注意喚起制御装置１２は、残った密集高輝度画素の外接矩形を求め、その縦横比が予め定めた比率の上下範囲に含まれるか否かにより、更に密集高輝度画素を選別する。この後、密集高輝度画素の画素数が大きければ、さらに人型の標準パターンでパターンマッチングするなどして、歩行者を絞り込んでもよい。近くの方向者は、正確に検出することが好ましいためである。

注意喚起制御装置１２は、検出した歩行者の位置情報（例えば、外接矩形の左上画素の位置）とサイズ（縦と横の画素数）を記憶しておき、次の赤外線画像における歩行者検出に利用する。こうすることで、一度検出した歩行者を高速に検出できる。

なお、近赤外線画像を表示装置Ｍに表示しているか表示装置Ｓに表示しているかに応じて、歩行者の検出ロジックを切り替えてもよい。注意喚起制御装置１２は、近赤外線画像を表示装置Ｓに表示している場合、例えば、遠方や小さい密集高輝度画素に対しては検出ロジックの処理を施さない。この手法は、近赤外線画像を表示装置Ｓに表示している場合、遠方の歩行者の歩行者枠２１を省略する場合に有効である。また、注意喚起制御装置１２は、近赤外線画像を表示装置Ｓに表示している場合、例えば、パターンマッチングなどの処理負荷の高い検出ロジックの処理を施さないとしてもよい。

〔近赤外線画像の生成〕
次に、近赤外線画像の生成について説明する。本実施形態では、近赤外線画像は、表示装置Ｍ用のものと表示装置Ｓ用のものがある。

まず、表示装置Ｍ用の近赤外線画像について説明する。図３は、近赤外線画像の一例を示す。図３の近赤外線画像は歩行者が検出されたが、歩行者枠２１が表示される前の近赤外線画像である。歩行者が車両の前方を歩行している。歩行者が検出されていない場合（歩行者が存在しない場合だけでなく、遠方過ぎるため検出しない場合も含む）、注意喚起制御装置１２は、近赤外線画像をそのまま表示装置Ｍに表示する。注意喚起制御装置１２は、表示装置ＭのＶＲＡＭに近赤外線画像の画像データと描画命令を書き込み、表示装置Ｍが有する不図示の描画ＩＣに描画を要求する。描画ＩＣは、ＶＲＡＭから読み出した描画命令を解釈し近赤外線画像の画像データを表示装置Ｍに表示する。
歩行者が検出された場合、注意喚起制御装置１２は、近赤外線画像に歩行者を協調するための歩行者枠２１を加える画像処理を施す。本実施形態では、歩行者枠２１を、歩行者を囲む矩形状の枠とする。注意喚起制御装置１２は、記憶している歩行者のサイズに基づき、例えば高さ方向及び横方向にそれぞれ若干のマージン（例えば、上下にそれぞれ５〜１０％、歩行者画素の左右にそれぞれ５〜１０％）を設けた矩形の形状（歩行者枠２１）の大きさを決定する。歩行者の位置は位置情報として注意喚起制御装置１２が記憶している。

枠線の太さは歩行者枠２１のサイズに応じて定めてもよいし、固定であってもよい。前者の場合、歩行者が前方にいると歩行者枠２１も太くなり、注意喚起性が向上する。このように、注意喚起制御装置１２は、歩行者枠２１の位置、サイズ、太さを決定する。

注意喚起制御装置１２は、歩行者枠２１の位置、サイズ、太さを指定して描画命令を生成する。そして、注意喚起制御装置１２は、表示装置ＭのＶＲＡＭに、歩行者枠２１の描画命令、及び、近赤外線画像の画像データと描画命令を書き込み、表示装置Ｍが有する描画ＩＣに描画を要求する。描画ＩＣは、ＶＲＡＭから読み出した描画命令を解釈し、近赤外線画像に歩行者枠２１を重畳した画像データを表示装置Ｍに表示する。図３（ｂ）は、検出された歩行者が歩行者枠２１で強調された近赤外線画像の一例を示す図である。

次に、表示装置Ｓ用の近赤外線画像について説明する。表示装置Ｓ用の近赤外線画像は、表示装置Ｍ用の近赤外線画像を縮小することで生成することが一般的である。縮小すると、上述のとおり歩行者枠２１の一部が途切れたり、細くなりすぎるなどの不都合が生じるので、本実施形態では、縮小が歩行者枠２１に与える影響を考慮して、表示装置Ｓ用の近赤外線画像を生成する。表示装置Ｍ用の近赤外線画像の縮小が歩行者枠２１に影響を与えるのは、歩行者枠２１の線が細い場合又は歩行者枠２１のサイズが小さい場合であるとしてよい。これは、歩行者が遠方にある場合とほぼ同じ意味なので、本実施形態では、歩行者が遠方に存在するか否かに応じて、２種類の表示装置Ｓ用の近赤外線画像を生成する。

ここで、歩行者が遠方に存在するか否かの判断基準は、適宜設定できる。注意喚起制御装置１２は、例えば、歩行者までの距離そのものにより判定してもよいし、車両から歩行者までのＴＴＣ（Time To Collision）に基づき判定してもよい。歩行者までの距離は、赤外線カメラ１１がステレオカメラであれば、ステレオカメラの視差情報から検出される。ステレオカメラでない場合、赤外線カメラ１１側からＬＥＤ等により近赤外線を照射して、歩行者から反射し赤外線カメラ１１に受光されるまでの時間（TOF（time of flight））を計測することで算出される。この他、ミリ波レーダ等を利用してもよい。

注意喚起制御装置１２は、このようにして算出した歩行者までの距離又はＴＴＣに基づき、歩行者が遠方にいるか否かを判定する。距離の場合の閾値は例えば４０〜５０ｍ程度であり、ＴＴＣの場合の閾値は例えば５秒〜１０秒程度である。

なお、注意喚起制御装置１２は、距離やＴＴＣを利用するのでなく、歩行者枠２１のサイズそのものを利用して、歩行者が遠方か否かを判断してもよい。すなわち、歩行者枠２１のサイズが閾値より小さい場合、歩行者が遠方に存在するとしてよいので、歩行者枠２１のサイズが閾値より小さい場合、注意喚起制御装置１２は歩行者が遠方に存在すると判定する。この場合の閾値は、例えば縦の大きさが３０〜１００ピクセル程度である。

＜歩行者が遠方に存在しない場合（近くには存在する）＞
歩行者が遠方に存在しない場合、表示装置Ｓ用の近赤外線画像は、表示装置Ｍ用の近赤外線画像をそのまま縮小することで生成する。注意喚起制御装置１２は、表示装置Ｍ用の近赤外線画像の描画命令（歩行者枠２１の描画命令、及び、近赤外線画像の画像データと描画命令）に、縮小するための描画命令を加え、表示装置Ｓ用のＶＲＡＭに書き込む。表示装置Ｓが有する描画ＩＣは、ＶＲＡＭから読み出した描画命令を解釈し、歩行者枠２１が重畳された近赤外線画像を縮小した画像データを表示装置Ｍに表示する。

縮小する程度は、表示装置Ｍの横方向の解像度（例えば、１０２４ピクセル）に対する表示装置Ｓの横方向の解像度（例えば、６４０ピクセル）の比、表示装置Ｍの縦方向の解像度（例えば、７６８ピクセル）に対する表示装置Ｓの縦方向の解像度（例えば、４８００ピクセル）の比、のうち小さい方である。すなわち、表示装置Ｍ用の近赤外線画像の縦横の比率を保ちながら、表示装置Ｓ用の近赤外線画像を生成することができる。

＜歩行者が遠方に存在する場合＞
歩行者が遠方に存在する場合、本実施形態の注意喚起制御装置１２は、表示装置Ｍ用の近赤外線画像の歩行者枠２１を、表示装置Ｓ用の近赤外線画像の歩行者枠２１に変更する。変更の態様は、歩行者枠２１に対するものと、近赤外線画像の全体に対するものがある。

歩行者枠２１に対するものとして、次の態様がある。
（ａ１）歩行者枠２１の枠線内を所定の画素値で置き換える
（ａ２）歩行者枠２１を表示しない
近赤外線画像の全体に対するものとして、次の態様がある。
（ｂ１）近赤外線画像を枠線（注意喚起枠２２）で囲む
（ｂ２）注意喚起枠２２を点滅させる
なお、（ａ２）の場合には（ｂ１）又は（ｂ２）を組み合わせることが好適であるが、（ａ２）の場合に（ｂ１）又は（ｂ２）のいずれも採用しないこともできる。また、（ａ１）の場合には、（ｂ１）又は（ｂ２）を採用しなくてもよいが、（ａ１）の場合に、（ｂ１）又は（ｂ２）を採用することで、歩行者の存在をより強調できる。

図４（ａ）〜（ｃ）は、（ａ１）（ａ２）（ｂ１）を組み合わせた近赤外線画像の一例を示す図である。図４（ａ）では歩行者枠２１の全体が高い輝度値で置き換えられており、また、近赤外線画像の全体には注意喚起枠２２が表示されていない。この場合、運転者は、サイズは小さくても輝度の高い歩行者枠２１により、歩行者の位置を把握することができる。歩行者枠２１は枠線内が塗りつぶされているので、縮小しても目視が困難なほどにはならない。

図４（ｂ）では歩行者枠２１の全体が高い輝度値で置き換えられていると共に、近赤外線画像に注意喚起枠２２が表示されている。この場合、運転者は、注意喚起枠２２により前方の歩行者が検出されていることを把握できると共に、サイズは小さくても輝度の高い塗りつぶされた歩行者枠２１により、歩行者の位置を把握することができる。歩行者枠２１は枠線内が塗りつぶされているので、縮小しても目視が困難なほどにはならない。

図４（ｃ）では歩行者枠２１が表示されていないが、近赤外線画像に注意喚起枠２２が表示されている。この場合、運転者は、注意喚起枠２２により前方の歩行者が検出されていることを把握でき、前方に注意しながら運転することができる。

図４（ｄ）では歩行者枠２１も注意喚起枠２２も表示されていない。運転者は、遠方の歩行者に接近するまで、歩行者を気にせず運転できる。また、歩行者枠２１の画像処理が不要なので注意喚起制御装置１２の負荷を低減できる。

図４（ａ）の場合、注意喚起制御装置１２は、内部が塗りつぶされた矩形の歩行者枠２１の描画命令、近赤外線画像の画像データと描画命令、及び、近赤外線画像を縮小するための描画命令を、表示装置Ｓ用のＶＲＡＭに書き込む。表示装置Ｓが有する描画ＩＣは、ＶＲＡＭから読み出した描画命令を解釈し、図４（ａ）のような近赤外線画像を表示装置Ｓに表示する。

図４（ｂ）の場合、注意喚起制御装置１２は、内部が塗りつぶされた矩形の歩行者枠２１の描画命令、近赤外線画像の全体を枠線で囲む描画命令、近赤外線画像の画像データと描画命令、及び、近赤外線画像を縮小するための描画命令を、表示装置Ｓ用のＶＲＡＭに書き込む。表示装置Ｓが有する描画ＩＣは、ＶＲＡＭから読み出した描画命令を解釈し、図４（ｂ）のような近赤外線画像を表示装置Ｓに表示する。

図４（ｃ）の場合、注意喚起制御装置１２は、近赤外線画像の全体を枠線で囲む描画命令、近赤外線画像の画像データと描画命令、及び、近赤外線画像を縮小するための描画命令を、表示装置Ｓ用のＶＲＡＭに書き込む。表示装置Ｓが有する描画ＩＣは、ＶＲＡＭから読み出した描画命令を解釈し、図４（ｃ）のような近赤外線画像を表示装置Ｓに表示する。歩行者枠２１の描画命令がないので、歩行者枠２１が表示されることはない。
図４（ｄ）の場合の描画命令は、歩行者が検出されていない場合と同様である。

〔動作手順〕
図５は、注意喚起制御装置１２が、近赤外線画像を表示装置Ｍに表示するか表示装置Ｓに表示するかを切り替える手順を示すフローチャート図の一例である。図５の「スタート」の横に表示されているように、スタート時には表示装置Ｍに近赤外線画像が表示されている。そして、注意喚起制御装置１２が、例えば、表示装置Ｍに近赤外線画像を表示している状態で表示装置Ｓに表示を切り替えると判定すると、図５の手順がスタートする。

まず、注意喚起制御装置１２は、歩行者が検出されているか否かを判定する（Ｓ１０）。注意喚起制御装置１２は、歩行者の検出結果（位置やサイズ）が記憶されているかどうかや検出結果を示すフラグを参照して、歩行者が検出されているか否かを判定する。

歩行者が検出されていない場合（Ｓ１０のＮｏ）、歩行者枠２１に関する画像処理は不要なので、注意喚起制御装置１２は、近赤外線画像をそのまま縮小して、表示装置Ｓに表示するよう要求する（Ｓ５０）。「ステップＳ１０のＮｏ」の場合、歩行者は遠方にも近くにも存在しないことになる。したがって、ステップＳ５０の近赤外線画像では、歩行者枠２１も注意喚起枠２２も表示されない。

歩行者が検出された場合（Ｓ１０のＹｅｓ）、注意喚起制御装置１２は、歩行者が遠方に存在するか否かを判定する（Ｓ２０）。遠方か否かは、距離、ＴＴＣ又は歩行者枠２１のサイズと閾値を比較して判定される。

歩行者が遠方に存在せず近くに存在する場合（Ｓ２０のＮｏ）、歩行者枠２１もそのまま縮小すればよいので、注意喚起制御装置１２は、近赤外線画像をそのまま縮小して、表示装置Ｓに表示するよう要求する（Ｓ４０）。なお、ステップＳ４０では、近赤外線画像に注意喚起枠２２を表示した。運転者は注意喚起枠２２から歩行者が存在することを、縮小された近赤外線画像から歩行者の位置を把握できる。

歩行者が遠方に存在する場合（Ｓ２０のＹｅｓ）、歩行者枠２１に関する画像処理が必要なので、注意喚起制御装置１２は、歩行者枠２１を塗りつぶす描画命令を加えた近赤外線画像を縮小して、表示装置Ｓに表示するよう要求する（Ｓ３０）。なお、ステップＳ３０では、近赤外線画像に注意喚起枠２２を表示した。運転者は注意喚起枠２２から歩行者が存在することを、近赤外線画像の塗りつぶされた歩行者枠２１が明瞭であることから歩行者の位置を正確に把握できる。

本実施形態の注意喚起システム１００は、遠方に歩行者が検出されている近赤外線画像をサブ画面に表示する際、歩行者枠２１を塗りつぶす等の方法でさらに強調するので、解像度が低い表示装置Ｓで歩行者枠２１が潰れることがなく、運転者は表示装置Ｓの歩行者を目視により容易に把握することができる。

１１ 赤外線カメラ
１２ 注意喚起制御装置
１３ 表示切り替え部
１４ 表示装置Ｍ
１５ 表示装置Ｓ
２１ 歩行者枠
２２ 注意喚起枠
１００ 注意喚起システム

Claims (1)

1. 第一の表示装置に表示される画像を、前記第一の表示装置よりも解像度が小さい第二の表示装置に表示可能な注意喚起システムであって、
   検知対象物を撮影する撮影手段と、
   前記撮影手段が撮影した画像から前記検知対象物を検出する検出手段と、
   前記画像を前記第一の表示装置に表示する際、前記画像に前記検知対象物を枠で囲む画像処理を施し、前記枠が含まれる前記画像を前記第二の表示装置に表示する際、前記枠内の画素の画素値を所定の画素値で置き換える画像処理を施す画像処理手段と、
   を有することを特徴とする注意喚起システム。