JP2012035828A - 車載型荷役装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】荷台3に取り付けたベースユニット10と、ベースユニット10に取り付けた平行リンクアーム21と、平行リンクアーム21を回動変位させるリフト駆動装置40と、平行リンクアーム21の先端部に連結された支持アーム22と、荷受台本体31及び荷受台本体31の前部に立設した背凭れ32でL字状に形成され、L字のコーナー部分で支持アーム22の下端部に軸支されていて、荷受台本体31を水平にした起立位置、及び前凭れ32を寝かせた倒伏位置の間で回動変位可能な荷受台30とを備えたことを特徴とする。
【選択図】図1
Description
Ssol2:コントロールバルブ64/リフト駆動装置40が縮退
Ssol3:コントロールバルブ65/傾動駆動装置50が伸長
Ssol4:コントロールバルブ65/傾動駆動装置50が縮退
Ssol5:切換弁79/リリーフ圧が低下
Ssol6:切換弁73/傾動駆動装置50がフリーになる
また、アームセンサとしては、例えば平行リンクアーム21のピン24−27のいずれかに設けた角度センサ、平行リンクアーム21と支持アーム22との距離を検出する近接センサ(距離センサ)等を用いることができる。接地センサとしては、荷受台30のコーナー部に地面との距離を検出する近接センサ(距離センサ)や、荷受台30のコーナー部が接地すると入るリミットスイッチ、平行リンクアーム21のピン24−27のいずれかに設けた角度センサ(アーム角度で荷受台30の高さを算出)等を用いることができる。ローラセンサとしては、ガイドローラと荷受台30の背凭れ32との距離を検出する近接センサ(距離センサ)、ガイドローラ14の支持部に設けた(ガイドローラ14に荷重がかかると入状態になる)リミットスイッチ等を用いることができる。
図12はコントローラ90による荷受台30の展開動作の制御手順を表す模式図、図13はコントロールバルブ64,65,73,79への指令信号の入り切りのタイミングチャートである。以下に図10及び図11を参照しつつ図12及び図13を用いて展開動作について説明する。
車載型荷役装置100を操作するには、まず運転室2内で車載型荷役装置100の主電源スイッチ94をON(入)にする。主電源が入ると、図11のリレー回路に示したようにブザー95に通電されることによって運転室2内に報知音が出力され、主電源が入っていることが運転室1内に報知される。この報知音は主電源スイッチ94が入っている間継続的に鳴動する。次に、車両の後部に回って荷台3の開閉扉4を開き、ロック装置150の操作レバー151をロック解除位置に倒伏させる。これによりロックセンサ167がONになり、ブザー96に通電されることによって車両後方に報知音が出力され、ロック装置150がロック解除位置にあることが車両の周囲に報知される。この報知音はロック装置150がロック解除位置にある間継続的に鳴動する。この時点では荷受台30は格納姿勢にあり、検出信号Sarm,Sgrd,SrolはいずれもOFF(切)の状態である。
ステップBでは、アームセンサからの検出信号Sarmが入って接点91が閉じることで、リレーコイルR1が励磁され、対応するリレー接点R1’が作動する。これにより、コントローラ90から切換弁73に指令信号Ssol3が出力され、コントロールバルブ65を図10中の右側のポジションに切り換える。これによって傾動駆動装置50のボトム側及びロッド側の作動油管路68,69がタンク61に接続し、傾動駆動装置50の従動性が増す。指令信号Ssol2,Ssol6は継続して出力される。これによって荷受台30は、平行リンクアーム21の動作に伴って支持アーム22とともに荷台3から繰り出して後方に移動しながら弧状の軌跡を描いて下降する。この下降速度は、絞り弁ユニット67の作用によって緩やかに抑えられる。
ステップBの実行後、直ぐに荷受台30の背凭れ32がガイドローラ14に当接する。これによってローラセンサからの検出信号Srolが入って接点93が閉じ、リレーコイルR3,T2が励磁されてリレー接点R3’,T2’が作動するが、展開動作時には指令信号の出力状態は変化しない。指令信号Ssol2,Ssol3,Ssol6の出力状態を維持したまま、さらに支持アーム22が下降するにつれて背凭れ32がガイドローラ14に倣って起立していく。そして、支持アーム22がさらに下降して荷受台30のコーナー部が地面に接地すると、接地センサからの検出信号SgrdがON(入)になり、続くステップDに手順が移行する。
ステップDでは、接地センサからの検出信号Sgrdが入って接点92が閉じ、リレーコイルR2,T1が励磁される。これにより、まずリレー接点R2’が作動し、切換弁79に指令信号Ssol5が出力され、切換弁79が図10中の上側のポジションに切り換わる。これにより油圧駆動装置の油圧回路のリリーフ圧が低圧リリーフ弁78による低圧のリリーフ圧に切り換わり、荷受台30と地面との間に過度の押しつけ力が働かないようになる。そして、リレーコイルT1が励磁されて設定時間t1が経過するとオンディレータイマ接点T1’が開き、指令信号Ssol6の出力が停止されることで切換弁73が図10中下側のポジションに復帰する。これによって傾動駆動装置50がフリーの状態を脱して伸長動作を開始し、ガイドローラ14に凭れた姿勢から荷受台30がコーナー部を始点にして展開姿勢(ステップE)に移行する。この間、すなわち接地センサから検出信号Sgrdが入力されている間、コントローラ90は切換弁79を開放してリリーフ圧を下げた状態を維持する。
図14はコントローラ90による荷受台30の格納動作の制御手順を表す模式図、図15はコントロールバルブ64,65,73,79への指令信号の入り切りのタイミングチャートである。以下に図10及び図11を参照しつつ図14及び図15を用いて格納動作について説明する。
この時点では荷受台30は展開姿勢にあり、検出信号Sarm,SgrdがON、検出信号SrolがOFFの状態である。コントローラ90は、格納スイッチ97が操作されると、コントローラ90は、指令信号Ssol4をコントロールバルブ65に出力し、コントロールバルブ65を図10中の左側のポジションに切り換える。これによって傾動駆動装置50のロッド側油室が油圧ポンプ62の吐出管路63に接続する。同時に、コンタクタリレーコイルCTが励磁されてコンタクタリレー接点CT’が閉じ、駆動装置60が駆動して油圧ポンプ62が駆動する。これにより、傾動駆動装置50が縮退動作し、荷受台30がコーナー部で接地した状態で格納方向に回動してガイドローラ14に凭れ掛かる。荷受台30の背凭れ32がガイドローラ14に凭れ掛かってローラセンサの検出信号SrolがONになると、コントローラ90は、手順をステップGに移す。
ステップGでは、ローラセンサからの検出信号Srolが入って接点93が閉じ、リレーコイルR3,T2が励磁される。これにより、まずリレー接点R3’が作動し、切換弁73に指令信号Ssol6が出力されて、切換弁73が図10中の上側のポジションに切り換わる。これにより傾動駆動装置50が一旦フリーになって自重でガイドローラ14に荷受台30が立て掛かった状態となる。そして、リレーコイルT2が励磁されて設定時間t2が経過するとオンディレータイマ接点T2’が閉じ、コントロールバルブ64に指令信号Ssol1が出力され、コントロールバルブ64が図10中の右側のポジションに切り換わり、リフト駆動装置40が伸長動作を開始する。同時に、指令信号Ssol6の出力が停止され、切換弁73が下側の遮断位置に復帰することにより、傾動駆動装置50が倒伏側に動作し、荷受台30の背凭れ32がガイドローラ14に押し付けられる。このように、荷受台30は、ガイドローラ14に押し付けられながら上昇していく。
Ssol2:コントロールバルブ64/リフト駆動装置40が縮退
Ssol3:コントロールバルブ65/傾動駆動装置50が伸長
Ssol4:コントロールバルブ65/傾動駆動装置50が縮退
Ssol5:切換弁79/リリーフ圧が低下
Ssol6:切換弁73/傾動駆動装置50がフリーになる
また、アームセンサとしては、例えば平行リンクアーム21のピン24−27のいずれかに設けた角度センサ、平行リンクアーム21と支持アーム22との距離を検出する距離センサ等を用いることができる。ローラセンサとしては、ガイドローラ14の支持部に設けた(ガイドローラ14に荷重がかかると入状態になる)リミットスイッチ、ガイドローラと荷受台30の背凭れ32との距離を検出する距離センサ等を用いることができる。接地センサとしては、荷受台30のコーナー部が接地すると入るリミットスイッチ、平行リンクアーム21のピン24−27のいずれかに設けた角度センサ(アーム角度で荷受台30の高さを算出)等を用いることができる。
図17はコントローラ90による荷受台30の展開動作の制御手順を表す模式図である。
この時点では荷受台30は格納姿勢にあり、検出信号Sarm,Srol,SgrdはいずれもOFF(切)の状態である。コントローラ90は、操作手段からの操作信号を入力したら展開動作を開始し、指令信号Ssol2,Ssol3をコントロールバルブ64,65に出力する。これにより、リフト駆動装置40のロッド側油室及び傾動駆動装置50のボトム側油室が油圧ポンプ62の吐出管路63に接続し、リフト駆動装置40が縮退動作するとともに、傾動駆動装置50が伸長動作する。その結果、荷受台30が、平行リンクアーム21に吊上げられて背凭れ32が縦根太12から浮き上がり、また回動軸33を始点に展開方向に回動する。ステップAが実行されると、平行リンクアーム21が上昇位置から動き出し平行リンクアーム21が上昇位置を脱したことで、直ぐにアームセンサからの検出信号SarmがON(入)になり、ステップBに手順が移行する。なお、図17中では検出信号Sarm,Srol,SgrdのON/OFFをそれぞれ「○」の有無で表示している。後述の図18も同様である。
ステップBにおいて、コントローラ90は、検出信号Sarmの入力をトリガとして切換弁73に指令信号Ssol6を出力し、傾動駆動装置50をフリーにする。指令信号Ssol2,Ssol3は継続して出力する。これによって荷受台30は、平行リンクアーム21の動作に伴って、支持アーム22とともに荷台3から繰り出して後方に移動しながら弧状の軌跡を描いて下降する。この下降速度は、絞り弁ユニット67の作用によって緩やかに抑えられる。
ステップBの実行後、指令信号Ssol2,Ssol3,Ssol6の出力状態を維持する。これにより、支持アーム22が下降する途中で荷受台30の背凭れ32がガイドローラ14に当接し、さらに支持アーム22が下降するにつれて背凭れ32がガイドローラ14に倣って起立していく。そして、支持アーム22がさらに下降して荷受台30のコーナー部が地面に接地すると、接地センサからの検出信号SgrdがON(入)になり、続くステップDに手順が移行する。
ステップDでは、検出信号Sgrdの入力をトリガとして、指令信号Ssol6の出力を停止することで、傾動駆動装置50が伸長動作を再開し、ガイドローラ14に凭れた姿勢から荷受台30がコーナー部を始点にして展開姿勢に移行する。同時に、切換弁79に指令信号Ssol5を出力し、油圧駆動装置の油圧回路のリリーフ圧を低圧リリーフ弁78による低圧のリリーフ圧に切り換える。これにより、接地後の荷受台30の展開動作が減速され、荷受台30と地面との間に過度の押しつけ力が働かないようになる。ステップDの実行は、例えば予め設定された時間Tに制限され、ステップDの実行開始後設定時間Tが経過したら、コントローラ90は、出力中の指令信号Ssol2,Ssol3,Ssol5を停止して荷受台30の展開動作を終了する。なお、時間Tは、例えば、荷受台30が地面とガイドローラ14に接した状態から荷受台本体31の底面で接地して起立した状態(展開姿勢)に移行するのに要する時間等である。
図18はコントローラ90による荷受台30の格納動作の制御手順を表す模式図である。
この時点では荷受台30は展開姿勢にあり、検出信号Sarm,SgrdがON、検出信号SrolがOFFの状態である。コントローラ90は、操作手段からの操作信号を入力したら格納動作を開始し、指令信号Ssol4をコントロールバルブ65に出力する。これにより、傾動駆動装置50を縮退動作させ、荷受台30をコーナー部で接地した状態から格納方向に回動させてガイドローラ14に凭せ掛ける。荷受台30の背凭れ32がガイドローラ14に凭れかかって検出信号SrolがONになると、コントローラ90は、手順をステップGに移す。
ステップGにおいて、コントローラ90は、検出信号Srolの入力をトリガとしてコントロールバルブ64と切換弁73に指令信号Ssol1,Ssol6を出力し、リフト駆動装置40を伸長させるとともに傾動駆動装置50をフリーにする。同時に指令信号Ssol4の出力を停止し、指令信号Ssol1,Ssol6の出力状態を維持する。荷受台本体31よりも長さのある背凭れ32がガイドローラ14に接した状態では、荷受台30の重心はその回動軸33よりも前方にあるため、支持アーム22とともに弧状に上昇する過程で、荷受台30はガイドローラ14に倣いつつ自重で格納方向に傾動していく。そして、平行リンクアーム21が上昇姿勢に達して荷受台30が格納姿勢に移行すると、コントローラ90は、出力中の指令信号Ssol1,Ssol6を停止して荷受台30の格納動作を終了する。格納動作時にも、荷受台30の上昇速度、傾動速度は絞り弁ユニット67,70,71の作用により緩やかに抑えられている。
10 ベースユニット
14 ガイドローラ
21 平行リンクアーム
22 支持アーム
30 荷受台
31 荷受台本体
32 背凭れ
36,37 固定装置
40 リフト駆動装置
50 傾動駆動装置
90 制御手段
100 車載型荷役装置
Claims (9)
- 車両の荷台に対する荷物の積み降ろしを支援する車載型荷役装置であって、
前記荷台の床面に取り付けたベースユニットと、
このベースユニットに取り付けられ、前記荷台から後方に突出した下降位置、及び前記荷台の床面から起立した上昇位置の間で回動変位する平行リンクアームと、
この平行リンクアームに設けられ、当該平行リンクアームを回動変位させるリフト駆動装置と、
前記平行リンクアームの先端部に連結された支持アームと、
荷受台本体及びこの荷受台本体に立設した背凭れでL字状に形成され、L字のコーナー部分で前記支持アームに軸支されていて、前記荷受台本体を水平にした起立位置、及び前記背凭れを寝かせた倒伏位置の間で回動変位可能な荷受台と
を備えたことを特徴とする車載型荷役装置。 - 請求項1の車載型荷役装置において、前記荷受台は、前記平行リンクアームが前記下降位置にあって前記荷台の後方で前記起立位置にある展開姿勢、及び前記平行リンクアームが前記上昇位置にあって前記荷台内部で倒伏位置にある格納姿勢の間で姿勢変位可能であることを特徴とする車載型荷役装置。
- 請求項1又は2の車載型荷役装置において、前記ベースユニットの後端部に前記荷受台の背凭れをガイドするガイドローラを備えていることを特徴とする車載型荷役装置。
- 請求項3の車載型荷役装置において、前記荷受台と前記支持アームとに連結され、前記展開姿勢から前記ガイドローラに凭せ掛ける際、及び前記ガイドローラに凭れた姿勢から前記展開姿勢に移行する際に、前記荷受台を回動変位させる傾動駆動装置を備えていることを特徴とする車載型荷役装置。
- 請求項4の車載型荷役装置において、前記リフト駆動装置及び前記傾動駆動装置を連動制御して前記荷受台を前記展開姿勢と前記格納姿勢との間で姿勢変位させる制御手段を備えていることを特徴とする車載型荷役装置。
- 請求項3の車載型荷役装置において、前記荷受台と前記支持アームとに連結され、前記荷受台を展開方向に付勢し、当該荷受台の前記展開姿勢への移行動作を補助する付勢手段を備えていることを特徴とする車載型荷役装置。
- 請求項1−6のいずれかの車載型荷役装置において、前記背凭れが前記荷受台本体から取り外し可能であることを特徴とする車載型荷役装置。
- 請求項1−6のいずれかの車載型荷役装置において、前記背凭れが前記荷受台本体に対して回動可能に連結されていて、前記荷受台本体に折り重ね可能であることを特徴とする車載型荷役装置。
- 請求項1−8のいずれかの車載型荷役装置において、前記荷受台に対して着脱可能な荷物固定用の固定装置を備えたことを特徴とする車載型荷役装置。
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