JP2012035010A - 穿刺支援システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 穿刺支援システム10は、超音波診断装置11によって取得した超音波断層画像に基づき、穿刺針Nを動作させてターゲットTに穿刺を行う穿刺支援ロボット12を備えている。穿刺支援ロボット12は、プローブ15の位置及び姿勢を検出するためのマーカ24及び3次元運動計測装置25と、プローブ15の位置及び姿勢に、そのときのプローブ15から得られた超音波断層画像を対応させることで、対象組織P内に設定されたターゲットTの3次元位置を求める3次元位置検出手段41と、穿刺針Nを動作させる穿刺針動作装置22と、3次元位置検出手段41で検出されたターゲットTの3次元位置に基づき、ターゲットTに穿刺針Nが到達するように、穿刺針動作装置22の動作を制御する動作制御手段42とを備えている。
【選択図】 図1
Description
前記プローブの位置及び姿勢を検出するプローブ位置姿勢検出手段と、前記プローブ位置姿勢検出手段により検出された前記プローブの位置及び姿勢に、当該位置及び姿勢のときの前記プローブから得られた前記超音波断層画像を対応させることで、前記対象組織内に設定されたターゲットの3次元位置を求める3次元位置検出手段と、前記ターゲットに穿刺を行うための穿刺針を動作させる穿刺針動作手段と、前記3次元位置検出手段で検出された前記ターゲットの3次元位置に基づき、当該ターゲットに前記穿刺針が到達するように、前記穿刺針動作手段の動作を制御する動作制御手段とを備える、という構成を採っている。
前記3次元位置検出手段では、前記プローブの移動によって得られた複数の前記超音波断層画像から、前記対象組織特定手段で特定された前記対象組織の各構成部分の3次元位置を求め、当該各構成部分の3次元位置から前記ターゲットの3次元位置を求める、という構成を採ることができる。
前記3次元位置検出手段では、前記プローブ位置姿勢検出手段及び前記患者位置姿勢検出手段の検出結果と、その際に得られた前記超音波断層画像とを対応させることで、前記ターゲットの3次元位置を求める、という構成も併せて採用するとよい。
15 プローブ
22 穿刺針動作装置(穿刺針動作手段)
24 マーカ(プローブ位置姿勢検出手段)
25 3次元運動計測装置(プローブ位置姿勢検出手段)
40 対象組織特定手段
41 3次元位置検出手段
42 動作制御手段
G 超音波断層画像
H 体内部分
N 穿刺針
P 対象組織
S 皮膚
T ターゲット
Claims (4)
- 患者の皮膚にプローブを接触させることで、当該プローブが接触する皮膚の下の体内部分の超音波断層画像を取得する超音波診断装置からの前記超音波断層画像に基づき、前記体内部分に存在する対象組織内のターゲットに穿刺を行う穿刺支援システムであって、
前記プローブの位置及び姿勢を検出するプローブ位置姿勢検出手段と、前記プローブ位置姿勢検出手段により検出された前記プローブの位置及び姿勢に、当該位置及び姿勢のときの前記プローブから得られた前記超音波断層画像を対応させることで、前記対象組織内に設定されたターゲットの3次元位置を求める3次元位置検出手段と、前記ターゲットに穿刺を行うための穿刺針を動作させる穿刺針動作手段と、前記3次元位置検出手段で検出された前記ターゲットの3次元位置に基づき、当該ターゲットに前記穿刺針が到達するように、前記穿刺針動作手段の動作を制御する動作制御手段とを備えたことを特徴とする穿刺支援システム。 - 予め設定した前記対象組織を前記超音波断層画像の中から特定する対象組織特定手段を更に備え、
前記3次元位置検出手段では、前記プローブの移動によって得られた複数の前記超音波断層画像から、前記対象組織特定手段で特定された前記対象組織の各構成部分の3次元位置を求め、当該各構成部分の3次元位置から前記ターゲットの3次元位置を求めることを特徴とする請求項1記載の穿刺支援システム。 - 患者の一定部位の位置及び姿勢を検出する患者位置姿勢検出手段を更に備え、
前記3次元位置検出手段では、前記プローブ位置姿勢検出手段及び前記患者位置姿勢検出手段の検出結果と、その際に得られた前記超音波断層画像とを対応させることで、前記ターゲットの3次元位置を求めることを特徴とする請求項1又は2記載の穿刺支援システム。 - 前記穿刺針動作手段は、前記プローブに一体的に取り付けられ、当該プローブで得られた前記超音波断層画像内の範囲で前記穿刺針を動作可能に設けられていることを特徴とする請求項1、2又は3記載の穿刺支援システム。
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