JP2015154826A - 穿刺支援装置 - Google Patents
穿刺支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015154826A JP2015154826A JP2014030656A JP2014030656A JP2015154826A JP 2015154826 A JP2015154826 A JP 2015154826A JP 2014030656 A JP2014030656 A JP 2014030656A JP 2014030656 A JP2014030656 A JP 2014030656A JP 2015154826 A JP2015154826 A JP 2015154826A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- puncture
- puncture needle
- image
- patient
- ultrasonic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims abstract description 52
- 238000011282 treatment Methods 0.000 abstract description 10
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 11
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 206010019695 Hepatic neoplasm Diseases 0.000 description 7
- 208000014018 liver neoplasm Diseases 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 238000011298 ablation treatment Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 4
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 4
- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 description 3
- 210000004072 lung Anatomy 0.000 description 3
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 3
- 230000015271 coagulation Effects 0.000 description 2
- 238000005345 coagulation Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 2
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 2
- UFHFLCQGNIYNRP-UHFFFAOYSA-N Hydrogen Chemical compound [H][H] UFHFLCQGNIYNRP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- OAICVXFJPJFONN-UHFFFAOYSA-N Phosphorus Chemical compound [P] OAICVXFJPJFONN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000003187 abdominal effect Effects 0.000 description 1
- 238000002679 ablation Methods 0.000 description 1
- 238000010317 ablation therapy Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 210000000013 bile duct Anatomy 0.000 description 1
- 238000001574 biopsy Methods 0.000 description 1
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000002592 echocardiography Methods 0.000 description 1
- 229910052739 hydrogen Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000001257 hydrogen Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical group C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 229910052698 phosphorus Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000011574 phosphorus Substances 0.000 description 1
- 230000029058 respiratory gaseous exchange Effects 0.000 description 1
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 description 1
Abstract
Description
D1=d1・tanθ2
より深い部分となる。
D2=d2・tanθ3
より深い部分となる。上記のように、超音波プローブ4は穿刺針7に対して角度θ1だけ傾いているので、接触位置P3と刺入位置P2との距離をd2とすると、d2<d1となる。また、指向軸A1と指向軸A2との成す角度はθ1となるので、θ3=θ2−θ1<θ2となる。よって、D2<D1となる。すなわち、超音波プローブ4を穿刺針7に対して傾けない場合に比べ、超音波断層画像においてより浅い領域における穿刺針7の位置を確認することができる。
2 MR装置
3 穿刺支援ロボット(穿刺針保持手段)
321 プローブ把持部
322 挿通部
323 ネジ
4 超音波プローブ
5 演算処理装置
51 標的座標決定部
52 動作制御部
53 再構成画像生成部
6 超音波画像表示装置
7 穿刺針
Claims (7)
- 患者の3D画像に基づいて決定された前記患者の標的部位の座標および穿刺経路に基づいて、穿刺針を前記標的部位に指向させる穿刺針保持手段と、
前記患者の皮膚に接触させることで、前記穿刺経路を含む前記患者の超音波断層画像を取得する超音波プローブと、
前記超音波断層画像を表示する超音波画像表示装置と、
を備える穿刺支援装置。 - 前記穿刺針保持手段は、前記超音波プローブを前記穿刺針の周囲を回転可能に保持する、請求項1に記載の穿刺支援装置。
- 前記穿刺針保持手段は、前記超音波プローブの指向軸を前記穿刺針に対して所定範囲の角度だけ傾けた状態で前記超音波プローブを保持する、請求項1または2に記載の穿刺支援装置。
- 前記所定範囲の角度は0〜10°である、請求項3に記載の穿刺支援装置。
- 前記3D画像は、MR装置またはCT装置によって撮影される、請求項1から4のいずれかに記載の穿刺支援装置。
- 前記MR装置は、トンネル型のMR装置である、請求項5に記載の穿刺支援装置。
- 前記穿刺針保持手段はRCM制御可能な穿刺支援ロボットである、請求項1から6のいずれかに記載の穿刺支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014030656A JP6333575B2 (ja) | 2014-02-20 | 2014-02-20 | 穿刺支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014030656A JP6333575B2 (ja) | 2014-02-20 | 2014-02-20 | 穿刺支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015154826A true JP2015154826A (ja) | 2015-08-27 |
JP6333575B2 JP6333575B2 (ja) | 2018-05-30 |
Family
ID=54774577
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014030656A Active JP6333575B2 (ja) | 2014-02-20 | 2014-02-20 | 穿刺支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6333575B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020039406A (ja) * | 2018-09-06 | 2020-03-19 | キヤノンメディカルシステムズ株式会社 | 穿刺計画装置及び穿刺制御システム |
JP2021074295A (ja) * | 2019-11-11 | 2021-05-20 | キヤノンメディカルシステムズ株式会社 | 穿刺支援装置 |
JP7133887B1 (ja) | 2021-06-24 | 2022-09-09 | 東莞理工学院 | 胸腰椎椎弓根三次元位置決め装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS55110538A (en) * | 1979-02-20 | 1980-08-26 | Aloka Co Ltd | Ultrasoniccwave needling device |
JP2006043427A (ja) * | 2004-07-09 | 2006-02-16 | Naohiko Tokumoto | 穿刺用アダプタ |
JP2006218069A (ja) * | 2005-02-10 | 2006-08-24 | Toshiba Corp | 穿刺用超音波プローブ |
JP2012035010A (ja) * | 2010-08-11 | 2012-02-23 | Waseda Univ | 穿刺支援システム |
JP2013220132A (ja) * | 2012-04-13 | 2013-10-28 | Ge Medical Systems Global Technology Co Llc | 穿刺計画支援装置、医用画像装置及び超音波診断装置 |
-
2014
- 2014-02-20 JP JP2014030656A patent/JP6333575B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS55110538A (en) * | 1979-02-20 | 1980-08-26 | Aloka Co Ltd | Ultrasoniccwave needling device |
JP2006043427A (ja) * | 2004-07-09 | 2006-02-16 | Naohiko Tokumoto | 穿刺用アダプタ |
JP2006218069A (ja) * | 2005-02-10 | 2006-08-24 | Toshiba Corp | 穿刺用超音波プローブ |
JP2012035010A (ja) * | 2010-08-11 | 2012-02-23 | Waseda Univ | 穿刺支援システム |
JP2013220132A (ja) * | 2012-04-13 | 2013-10-28 | Ge Medical Systems Global Technology Co Llc | 穿刺計画支援装置、医用画像装置及び超音波診断装置 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020039406A (ja) * | 2018-09-06 | 2020-03-19 | キヤノンメディカルシステムズ株式会社 | 穿刺計画装置及び穿刺制御システム |
JP2021074295A (ja) * | 2019-11-11 | 2021-05-20 | キヤノンメディカルシステムズ株式会社 | 穿刺支援装置 |
JP7337667B2 (ja) | 2019-11-11 | 2023-09-04 | キヤノンメディカルシステムズ株式会社 | 穿刺支援装置 |
JP7133887B1 (ja) | 2021-06-24 | 2022-09-09 | 東莞理工学院 | 胸腰椎椎弓根三次元位置決め装置 |
JP2023004976A (ja) * | 2021-06-24 | 2023-01-17 | 東莞理工学院 | 胸腰椎椎弓根三次元位置決め装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6333575B2 (ja) | 2018-05-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11596475B2 (en) | Systems and methods for ultrasound image-guided ablation antenna placement | |
CN107072736B (zh) | 计算机断层扫描增强的荧光透视系统、装置及其使用方法 | |
US10575755B2 (en) | Computer-implemented technique for calculating a position of a surgical device | |
JP6629031B2 (ja) | 超音波診断装置及び医用画像診断装置 | |
KR101946000B1 (ko) | 수술용 로봇 시스템 및 로봇 시스템의 제어방법 | |
CA2346613C (en) | Method and apparatus for positioning a device in a body | |
US20160317231A1 (en) | Methods for microwave ablation planning and procedure using a three-dimensional model of a patient | |
WO2015186475A1 (ja) | 医療システム | |
JP2014028125A (ja) | 超音波診断装置及び制御プログラム | |
JP5889095B2 (ja) | 穿刺計画支援装置、医用画像装置及び超音波診断装置 | |
US11096745B2 (en) | System and workflow for grid-less transperineal prostate interventions | |
JP2011189117A (ja) | 処置システムの焦点に対するターゲットの位置の検出および可視化を行う方法および装置 | |
JP2022033168A (ja) | コンピュータ断層撮影画像補正 | |
JP6333575B2 (ja) | 穿刺支援装置 | |
JP2017113559A (ja) | ツールを可視化するための位置及び配向の確認 | |
JP2019528851A5 (ja) | ||
JP7337667B2 (ja) | 穿刺支援装置 | |
JP2003284716A (ja) | 放射線診断装置及び治療用挿入体 | |
JP6221166B2 (ja) | 表示装置、医用装置、およびプログラム | |
JP7421488B2 (ja) | Ct画像からの自動切除アンテナセグメンテーション | |
KR200487320Y1 (ko) | 틸팅 가능한 헤드부를 구비한 수술 내비게이션 시스템 | |
WO2017065173A1 (ja) | 医療システム | |
JP2015085004A (ja) | 超音波診断装置 | |
JP2023507434A (ja) | プローブの遠位端からの方向による医用画像上のカーソル位置の選択 | |
Macek | Prostate Histoscanning |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170203 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170920 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170926 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171122 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180116 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180302 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180327 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180425 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6333575 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |