JP2003284717A - 生検針観察装置及びその方法 - Google Patents

生検針観察装置及びその方法

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JP2003284717A JP2002380576A JP2002380576A JP2003284717A JP 2003284717 A JP2003284717 A JP 2003284717A JP 2002380576 A JP2002380576 A JP 2002380576A JP 2002380576 A JP2002380576 A JP 2002380576A JP 2003284717 A JP2003284717 A JP 2003284717A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 ３次元診断映像上で生検針を輪郭化して、該
生検針と目標オブジェクトとの間の関係を強調する方法
及びその装置を提供する。 【解決手段】 超音波信号を目標オブジェクトに向けて
送信し、反射されてくるエコー信号を受信する超音波プ
ローブ１０２と、この超音波プローブ１０２からの２次
元データを受信し、これを組合わせて３次元ボリューム
イメージを形成する３次元像形成部１０４と、３次元ボ
リュームイメージから目標オブジェクトを取り出す目標
オブジェクト取出部１０６と、取出した目標オブジェク
トの位置と取出した目標オブジェクトに挿入される生検
針の位置とを推定する位置計算部１０８と、取出した目
標オブジェクトを表示するディスプレイ１１０と、位置
計算部１０８によって求められた推定位置に基づいて、
生検針と取出した目標オブジェクトとの間の位置誤差を
計算し、該計算誤差を位置計算部１０８に供給するコン
トローラ１１２とを含む。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、超音波診断システ
ムに関し、特に、インターベンショナル超音波信号を用
いる３次元超音波診断システムにおける生検針の観察、
該生検針の人体内の目標オブジェクトへのガイドを容易
にするための装置及びその方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】インターベンショナル超音波分野におい
て、人体の特定部位の診断や治療のために、生検針のよ
うな医療器具を患者の体内に挿入すると共に、超音波診
断装置を用いて体内において該生検針の移動をリアルタ
イムでモニターし、目標オブジェクト、例えば患者の体
内の特定組織のサンプルを採取する等の医療行為が行わ
れる。この場合、信頼性良く診断するためには、超音波
映像内においてオブジェクトと生検針との間の位置関係
が正確に識別できるように、超音波映像をディスプレイ
する必要がある。
【０００３】しかし、従来の２次元超音波診断システム
では、プローブの軸方向及び横方向によって示される平
面上で生検針を表示するので、生検針の高さ方向の動き
がある場合、超音波映像内で生検針の位置を正確に把握
することが非常に困難である。同様に、人体の組織に対
する２次元Ｂモードイメージを発生し、幾何学的に適切
な生検ガイドを用いて現在示されているイメージ上に生
検針のガイドラインを見せる２次元超音波診断システム
でも、プローブの軸方向及び横方向によって示される平
面上に生検針のガイドラインを表示するので、高さ方向
の動きがある場合に２次元超音波映像内に生検針の位置
を正確に示すことは難しい。詳記すると、２次元超音波
診断システムで用いるプローブは、高さ方向でもビーム
集束を行うので、生検針が軸方向及び横方向によって示
される平面上に位置しない場合、即ち生検針が高さ方向
に動く場合に、これを２次元イメージ上で正確に示すこ
とが困難である。また、殆どの目標オブジェクトが３次
元の球状をとるが、２次元超音波診断システムでは単に
現在プローブが位置する箇所の断面だけを示すので、示
された超音波イメージ内における目標オブジェクトの観
察は困難である。このため、２次元超音波診断システム
の特性の上で、組織検査をしようとする目標オブジェク
トの視覚化に制約が伴わざるをえなかった。
【０００４】そこで、前述の問題を避けるために、３次
元超音波診断システムによって提供されるボリュームイ
メージにおいて生検針と目標オブジェクトとの間の位置
関係を明らかに観察できることから、生検針を用いた医
療検査の際に３次元超音波診断システムを良く用いてい
る。３次元超音波診断システムにおける生検針の観察に
は様々な方法があるが、最も広く用いられている２種の
方法がある。一つは、従来の２次元超音波診断システム
と同様に、生検ガイドをプローブに取り付けて、既に知
っている生検針の幾何学的構造の情報によって該生検針
をディスプレイする方法である。他の一つは後述の自在
スタイル（ｆｒｅｅ−ｈａｎｄ ｓｔｙｌｅ）の方法で
ある。この自在スタイル法では、図１に示したように生
検ガイドなしに、一手では３次元プローブを握って、他
手では生検針を操りつつユーザーの判断及び感覚によっ
て該生検針の位置を見付ける方法である。
【０００５】前述のように、生検ガイドを用いる場合、
３次元超音波診断システムでも２次元超音波診断システ
ムの提供するガイドラインと同様なガイドラインを提供
することができる。しかし、ｘｙｚ軸に対して描画され
たボリュームを示す表示像において、生検針は通常ｘｙ
ｚ軸によって示された３個の平面の中のいずれかの上に
表示されることになる。このため、３次元超音波映像を
配列し直さない限り、該描画像上において生検針が点と
して示されていても、生検針の動きを正確に観察するこ
とはむずかしい。また、自在スタイル法を用いる場合で
も、生検針の位置を正確に示すことは困難である上、医
療診断が主にユーザーの判断及び感覚によって行われ、
診断の正確さがユーザーのスキルに左右されるという不
都合がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従って、本発明の目的
は、このような点に鑑みて成されたものであって、３次
元超音波診断システムによって提供される３次元診断映
像において、生検針を輪郭化して、該生検針と目標オブ
ジェクトとの間の関係を強調するための方法及びその装
置を提供することにある。
【０００７】本発明の他の目的は、３次元診断映像から
目標オブジェクトを自動取出し、それを輪郭化する共
に、該取出した目標オブジェクトとガイドされる生検針
との間の関係、及び各々の位置情報を得て、該生検針の
体内へのガイドを自動に行うための方法及びその装置を
提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の一つの態様によれば、３次元超音波映像
上で生検針を観察するための装置であって、超音波信号
を目標オブジェクトに向けて送信し、それから反射され
てくるエコー信号を受信する超音波信号送受信手段と、
前記超音波信号送受信手段からの２次元データを受信
し、これを組合わせて、３次元ボリュームイメージを形
成するボリュームイメージ形成手段と、前記３次元ボリ
ュームイメージから前記目標オブジェクトを取り出す目
標オブジェクト取出手段と、前記取出した目標オブジェ
クトの位置と、前記取出した目標オブジェクトに挿入さ
れる前記生検針の位置とを推定する位置推定手段と、前
記取出した目標オブジェクトを表示する表示手段と、前
記位置推定手段によって求められた推定位置に基づい
て、前記生検針と前記取出した目標オブジェクトとの間
の位置誤差を計算し、該計算誤差を前記位置推定手段に
供給する位置誤差計算手段とを含むことを特徴とする。
【０００９】本発明の他の態様によれば、３次元超音波
映像上で生検針を観察するための方法であって、対象体
の２次元超音波映像を獲得する第１段階と、前記２次元
超音波映像に基づいて３次元ボリュームイメージを生成
する第２段階と、前記３次元ボリュームイメージから、
前記対象体内の目標オブジェクトに対応するターゲット
イメージを分割する第３段階と、前記分割されたターゲ
ットイメージ上に前記生検針のガイドラインを表示する
第４段階と、前記分割されたターゲットイメージを取り
出す第５段階と、前記分割されたターゲットイメージを
参照して前記生検針の位置情報を獲得する第６段階と、
前記位置情報に基づいて誤差を計算する第７段階と、該
計算誤差に基づいて前記生検針のガイド状態を表示する
第８段階とを含むことを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適実施例につい
て、添付図面を参照しながらより詳しく説明する。
【００１１】図２に、本発明による３次元超音波映像上
で生検針の観察を容易にするガイド装置の概略的なブロ
ック図を示している。同図の如く、ガイド装置１００は
超音波プローブ１０２、３次元像形成部１０４、目標オ
ブジェクト取出部１０６、位置計算部１０８、ディスプ
レイ１１０、コントローラ１１２から構成される。超音
波プローブ１０２は超音波信号を目標オブジェクトに向
けて発射し、それから反射されてくるエコー信号を受信
するものである。超音波プローブ１０２は、電動モータ
ープローブ、或いは圧電素子の２次元的に配列されてい
る電子プローブを採用することができる。しかしなが
ら、入力データ形式は超音波プローブ１０２として採用
したプローブによって異なる。このために、各画素の位
置を正確に表現するために、角度と距離とによって示さ
れる座標系と、３次元直交座標系との中のいずれかを利
用することができる。３次元像形成部１０４は、超音波
プローブ１０２から入力される連続的な２次元データを
組み合わせて、３次元ボリュームデータを生成する
【００１２】目標オブジェクト取出部１０６は、３次元
像形成部１０４から入力された３次元ボリュームデータ
から目標オブジェクトを取り出す。この場合、目標オブ
ジェクトの境界は、本出願人が１９９０年９月９日付で
特許出願した、韓国出願番号第１０-１９９０-３８３４
６号（日本国特開２００１−１３７２４１号公報）に開
示されている、３次元超音波映像において診断したい体
内の各臓器を別途に取出して視覚化する、いわゆるＶＯ
ＣＡＬ（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｏｒｇａｎ Ｃｏｍｐｕｔｅ
ｒ Ａｉｄｅｄ Ａｎａｌｙｓｉｓ）との映像処理技法
を用いて取り出してもよい。また、目標オブジェクト取
出部１０６は目標オブジェクトの自動取出に加えて、ユ
ーザーの描画した目標オブジェクトを取り出すことがで
きる。該描画目標オブジェクトの境界は、３次元技法に
基づいた３次元分割を用いるか、または２次元ボリュー
ムデータを連続分割して、これを３次元的に操ることに
よって、取り出すことができる。
【００１３】図３の（ａ）及び（ｂ）は各々、本発明に
よって得られた３次元超音波映像データから目標オブジ
ェクトを取出す手順を説明するための超音波映像を示
す。図３（ａ）は、ｘｙｚ平面上でユーザーの描いた目
標オブジェクトの境界を３次元描画して得られるイメー
ジを示している。図３（ａ）に示したように輪郭化され
た境界を有する、目標オブジェクトの描画イメージは、
殆どの超音波映像上において目標オブジェクトの境界の
自動取出が難しかったり、用いているシステムがそのよ
うな自動取出機能を備えていない場合などで、有効に用
いることができる。図３（ｂ）は、目標オブジェクトの
境界を取り出した場合の超音波映像を示している。ｘｙ
ｚ平面上で２次元目標オブジェクトの境界を取り出した
後、それを３次元的に描画した結果としての超音波映像
が表示できる。
【００１４】前述したように、本発明による目標オブジ
ェクト取出部１０６は、連続するボリュームデータを処
理し、リアルタイムにて連続分割を行う代わりに動き推
定を行うことによって、目標オブジェクトを取出し、デ
ィスプレイする。こうして、目標オブジェクト取出部１
０６は前述のように動いている目標オブジェクトの動き
情報を取り入れ、次の目標オブジェクトの取出に役立つ
位置情報を提供する。目標オブジェクトの連続的な取出
過程の際、最初の取出過程にて既に取出した目標オブジ
ェクトがあると仮定すると、該既に取出した目標オブジ
ェクト内において全体叉は一部のサンプルブロックが、
次の取出過程にて取出される目標オブジェクトの隣接領
域に対してパターンマッチングが行われる。この過程に
よって、目標オブジェクトの最後の位置が計算され、目
標オブジェクトが該計算距離分移動したことが分かる。
従って、その位置情報に基づいて、前ボリュームデータ
から取出された輪郭を細かく自動修正することができ
る。
【００１５】位置計算部１０８は、取出された目標オブ
ジェクトの幾何学的な形状に基づいて、該目標オブジェ
クトの重心を計算し、空間座標上で３次元的形状として
示された生検針の位置情報を求める。ここで、目標オブ
ジェクトの重心を計算する理由は、目標オブジェクトの
中央のところに生検針が挿入されなければならないため
であり、幾何学的なオブジェクトのセンターを探し出す
のに最も広く知られた方法がこの重心計算法である。従
って、空間座標系上において計算した目標オブジェクト
の重心に基づいて、位置計算部１０８は今動いている目
標オブジェクトの動きなどを推定し、生検針の進行方向
を推定することができる。
【００１６】ディスプレイ１１０は、周知のコンピュー
タグラフィックス技法を用いて取出した目標オブジェク
トをディスプレイする。この場合、該取出した目標オブ
ジェクトのみを分離してディスプレイしてもよく、背景
に対して目標オブジェクトの境界のみをディスプレイし
てもよい。
【００１７】コントローラ１１２は、ディスプレイ１１
０を制御して、目標オブジェクトの動きと、現在ガイド
されている生検針の計算経路と、生検針の正確なガイド
に有用な情報を有する、目標オブジェクトと生検針との
間の理想的な経路とをディスプレイするようにする。ま
た、コントローラ１２はディスプレイ１１０を制御し
て、生検針の実際経路と該理想的な経路との間の誤差に
対する数値情報をグラフと共にディスプレイするように
する。その誤差は、生検ガイドラインが与えられる場
合、生検針が該ガイドラインと平行関係にあるか、また
は該ガイドラインの中心に沿って動いているかを示す。
従って、誤差に対する数値情報によって、生検針と生検
ガイドラインとがなす角度、及び生検針のチップと生検
ガイドラインの中心との間の距離を有用なパラメータと
して定義することができる。
【００１８】図４の（ａ）及び（ｂ）は各々、本発明に
よって目標オブジェクトの取出で生検針をガイドする手
順を示す超音波映像である。即ち、図４の（ａ）はｘｙ
ｚ平面上で取出された目標オブジェクトの境界を示し、
該境界情報を用いて、描画された３次元超音波映像上で
生検針がどこに位置しているかを示している。図４の
（ｂ）は自動追跡機能によって目標オブジェクト叉は生
検針を追跡するプロセスを示している。
【００１９】また、コントローラ１１２は、位置計算部
１０８で計算された取出された目標オブジェクトの重心
情報と検査針の位置情報を用いて、ガイド装置１００を
制御する。まず、コントローラ１１２は前述の重心情報
及び位置情報を用いて現在ガイドされている生検針の方
向が正確であるか否かを判断し、エラーがあると、該エ
ラー情報を位置計算部１０８に与え、そこでエラーの計
算及び補償が行われるようにする。この場合、エラー
は、生検針のガイドの際に発生し得ることとして予測さ
れる、生検針の移動エラーを示し、取出された目標オブ
ジェクトの位置情報と生検針の相対的な位置情報に基づ
いて計算される。次に、コントローラ１１２は目標オブ
ジェクトの動きを感知し、次の目標オブジェクトに対し
て分離／取出を行うのに役立つ位置関連情報を、目標オ
ブジェクト取出部１０６に供給する。
【００２０】図５は、本発明によって３次元超音波映像
上で生検針を観察するための手順を示すフローチャート
である。
【００２１】ステップＳ５０２では、超音波プローブ１
０２によってｘｙｚ平面上に描画された２次元超音波映
像を獲得し、これに基づいて３次元像形成部１０４によ
ってボリュームイメージを生成する。この場合、生検ガ
イドラインが該ボリューム内でセットされると、ｘｙ平
面上で直線として表示されるようにボリュームを回転さ
せ、該ガイドラインがｘｙ平面上でも実線として示され
るようにする。
【００２２】ステップＳ５０４では、目標オブジェクト
取出部１０６によって獲得されたｘｙｚ平面イメージ上
でユーザーの描いた輪郭線に沿って所望の目標オブジェ
クトを描画したり、ＶＯＣＡＬ法によって自動に分割さ
れた目標オブジェクトを指定する。
【００２３】ステップＳ５０６では、位置計算部１０８
によって、取出した目標オブジェクトの中心を求め、目
標オブジェクトがその中心に位置するようにボリューム
ディスプレイをセットする。その後、図３の（ａ）及び
（ｂ）に示したように、目標オブジェクトの形状がｘｙ
平面イメージの中央に示され、生検ガイドラインは目標
オブジェクトの中心（即ち、平面の中心）まで延在して
示される。一方、ｚ平面上において、生検ガイドライン
は目標オブジェクトの形状の中心に点として示される。
【００２４】ステップＳ５０８では、ｘｙｚ平面イメー
ジと描画されたボリュームディスプレイとを位置合わせ
する。自在スタイル法の場合、生検針の幾何学的な構造
情報がわからないので、予測された生検ガイドラインを
示すことができない。この場合、ＶＯＣＡＬ法を適用し
て生検針を分割し、ボリューム内で生検針の位置を探し
出す。その後、探し出した生検針の位置に基づいて、ｘ
ｙｚ平面及び描画されたボリュームディスプレイ上で、
生検針に係わるすべてのディスプレイが位置合わせされ
る。
【００２５】ステップＳ５１０では、生検針のガイド状
況を示すために、ｘｙｚ平面イメージと共に示される描
画ボリュームイメージを予め決められた角度分左右回転
する。このように描画ボリュームイメージを回転させる
理由は、２または３次元境界取出から描画されたイメー
ジやボリューム描画方法を用いて得たイメージの場合、
観察者が、そのようなイメージを見続けても、立体感を
感じなくなるためである。このようなディスプレイモー
ドでは、２．５次元映像になり得る描画イメージを３次
元映像の様に示されるようにするので、オペレータが生
検針の動く姿を空間上で観察することができるようにな
る。
【００２６】ステップＳ５１２では、ライブＶＯＣＡＬ
法を用いて生検針を続けて追跡する。同時に、目標オブ
ジェクトも追跡して、ｘｙｚ平面とボリュームイメージ
上で生検針と目標オブジェクトとの間の位置関係が明ら
かに示されるようにする。詳記すると、内視鏡カメラが
生検針に取り付けられた場合に得られるようなイメージ
をｘｙｚ平面イメージに追加して示す。すると、ユーザ
ーは目標オブジェクトに向けて接近している生検針の動
きを視覚的に認知することができる。この時、目標オブ
ジェクトは描画状態で遠近的に（即ち、ズームインされ
るような）見られるようになる。結果として、生検針の
チップ位置に基づいてＶＯＣＡＬ法によって検出した組
織を、あたかもタマネギの皮をむくように見せる。
【００２７】ステップＳ５１４では、生検針が目標オブ
ジェクトに接近するとき、警報を発する。生検針が目標
オブジェクトに対して予め決められた距離内に入れば、
最初は長い途切れ期間の警報を発し、生検針が目標オブ
ジェクトに更に近づくと、それに応じて比較的短い途切
れ期間の警報を発して、生検針の目標オブジェクトへの
近接をオペレータに知らせる。生検針のチップが目標オ
ブジェクトの中心に到達すれば、連続警報を発する。同
様に、生検針が目標オブジェクトに接近するほど、ｘｙ
ｚ平面でのｚ面の背景色が益々明るい色に示すようにす
る。このようになると、視覚的な警報の効果を与えるこ
とができる。
【００２８】自在スタイル法や生検ガイドを用いる場合
のいずれも、事情によってｘｙｚ平面のどこにも生検針
が整列されない場合には、まず生検針をボリューム上か
ら探し出し、該生検針に対する幾何学的な情報を求め
る。その後、前記のような方法で整列されたｘｙｚ平面
イメージ及びボリュームイメージを構成する。また、必
要に応じてその整列されたｘｙｚ平面イメージまたはボ
リュームイメージモードの以外のイメージモードにて生
検針を用いようとする時は、ｘｙｚ平面上で現在生検針
が通過している地点を基準として、遠近感を有する生検
ガイドラインをグラフ表示する。生検針が追跡される場
合、該生検ガイドラインはｘｙｚ平面上で続けて示さ
れ、オペレーターが生検針のガイド状況に応じて画角を
変えてもよい。
【００２９】前記において、本発明の好適な実施の形態
について説明したが、本発明の請求範囲を逸脱すること
なく、当業者は種々の改変をなし得るであろう。
【００３０】
【発明の効果】従って、本発明によれば、生検針がｘｙ
ｚ平面上に位置合わせされて示され、生検針の動きまた
は目標オブジェクトの動きを追跡することができ、生検
針と目標オブジェクトとの間の関係を明確に観察するこ
とができる。その結果、生検針の目標オブジェクトへの
到達は正確に行うことができ、オペレーターのスキルに
左右される従来の欠点を避けることができるという効果
を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来のインターベンショナル超音波撮像システ
ムの構造を示す模式図である。
【図２】本発明による３次元超音波映像上で生検針の観
察を容易にするガイド装置の概略的なブロック図であ
る。
【図３】（ａ）及び（ｂ）よりなり、各々、本発明によ
って得られた３次元超音波映像データから目標オブジェ
クトを取出す手順を説明するための超音波映像である。
【図４】（ａ）及び（ｂ）よりなり、各々、本発明によ
って目標オブジェクトの取出で生検針をガイドする手順
を示す超音波映像である。
【図５】本発明によって３次元超音波映像上で生検針を
観察するための手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１００ ガイド装置 １０２ 超音波プローブ １０４ ３次元像形成部 １０６ 目標オブジェクト取出部 １０８ 位置計算部 １１０ ディスプレイ １１２ コントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ベ ム ホ 大韓民国 ソウルトクビョルシ ソンパク チャムシル６ドン チャンミアパート19 ドン808ホ (72)発明者 ゲー サン ボム 大韓民国 ソウルトクビョルシ ソンパク チャムシルドン チュゴンアパート 502−907 (72)発明者 ファン ジェ ソブ 大韓民国 ソウルトクビョルシ トボンク トボン２ドン サンファンアパート ３ ドン213ホ (72)発明者 ソン ヨン ソク 大韓民国 ソウルトクビョルシ マポク ソンサンドン プンリムアパート 101− 1302 (72)発明者 キム ギ ドク 大韓民国 インチョン クァンヨクシ ブ ピョンク ブピョン６ドン モクリョンア パート ２−206 Ｆターム(参考） 4C301 EE11 EE13 EE14 FF17 FF19 GA01 GD06 JB22 JB27 JC14 JC16 KK13 KK17 KK18 KK30

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ３次元超音波映像上で生検針を観察する
    ための装置であって、 超音波信号を目標オブジェクトに向けて送信し、それか
    ら反射されてくるエコー信号を受信する超音波信号送受
    信手段と、 前記超音波信号送受信手段からの２次元データを受信
    し、これを組合わせて、３次元ボリュームイメージを形
    成するボリュームイメージ形成手段と、 前記３次元ボリュームイメージから前記目標オブジェク
    トを取り出す目標オブジェクト取出手段と、 前記取出した目標オブジェクトの位置と、前記取出した
    目標オブジェクトに挿入される前記生検針の位置とを推
    定する位置推定手段と、 前記取出した目標オブジェクトを表示する表示手段と、 前記位置推定手段によって求められた推定位置に基づい
    て、前記生検針と前記取出した目標オブジェクトとの間
    の位置誤差を計算し、該計算誤差を前記位置推定手段に
    供給する位置誤差計算手段とを含むことを特徴とする生
    検針観察装置。
  2. 【請求項２】 前記目標オブジェクト取出手段が、連続
    的な分割取出プロセス及び動き推定プロセスの中のいず
    れか一つに基づいて、前記目標オブジェクトを取り出す
    ことを特徴とする請求項１に記載の生検針観察装置。
  3. 【請求項３】 前記位置推定手段が、前記取出した目標
    オブジェクトの重心を探し出して、前記取出した目標オ
    ブジェクトの位置を推定することを特徴とする請求項１
    に記載の生検針観察装置。
  4. 【請求項４】 前記表示手段が、前記取出した目標オブ
    ジェクトへの前記生検針のガイド経路を表示することを
    特徴とする請求項１に記載の生検針観察装置。
  5. 【請求項５】 前記誤差が、前記生検針が前記取出した
    目標オブジェクトに向けてガイドされる場合に発生す
    る、前記生検針の位置誤差であることを特徴とする請求
    項１に記載の生検針観察装置。
  6. 【請求項６】 ３次元超音波映像上で生検針を観察する
    ための方法であって、 対象体の２次元超音波映像を獲得する第１段階と、 前記２次元超音波映像に基づいて３次元ボリュームイメ
    ージを生成する第２段階と、 前記３次元ボリュームイメージから、前記対象体内の目
    標オブジェクトに対応するターゲットイメージを分割す
    る第３段階と、 前記分割されたターゲットイメージ上に前記生検針のガ
    イドラインを表示する第４段階と、 前記分割されたターゲットイメージを取り出す第５段階
    と、 前記分割されたターゲットイメージを参照して前記生検
    針の位置情報を獲得する第６段階と、 前記位置情報に基づいて誤差を計算する第７段階と、 該計算誤差に基づいて前記生検針のガイド状態を表示す
    る第８段階とを含むことを特徴とする生検針観察方法。
  7. 【請求項７】 前記２次元超音波映像が、直交座標系の
    ｘ、ｙ、ｚ平面上のイメージを有することを特徴とする
    請求項６に記載の生検針観察方法。
  8. 【請求項８】 前記２次元超音波映像が、前記生検針を
    中心として位置合わせされて、前記３次元ボリュームイ
    メージを生成することを特徴とする請求項７に記載の生
    検針観察方法。
  9. 【請求項９】 前記３次元ボリュームイメージが、前記
    ２次元超音波映像に基づいて描画プロセスによって生成
    されることを特徴とする請求項８に記載の生検針観察方
    法。
  10. 【請求項１０】 前記誤差が、前記生検針が前記ターゲ
    ットイメージに向けてガイドされる場合に発生する、前
    記分割されたターゲットイメージ内における前記生検針
    の位置誤差であって、前記生検針の前記位置情報と前記
    ターゲットイメージの位置情報に基づいて計算されるこ
    とを特徴とする請求項６に記載の生検針観察方法。
  11. 【請求項１１】 前記第５段階が、前記分割されたター
    ゲットイメージの重心を計算する段階を含むことを特徴
    とする請求項６に記載の生検針観察方法。
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