RU2533978C2 - Направляющая система для биопсии с ультразвуковым преобразователем и способ ее использования - Google Patents

Направляющая система для биопсии с ультразвуковым преобразователем и способ ее использования Download PDF

Info

Publication number
RU2533978C2
RU2533978C2 RU2011148237/14A RU2011148237A RU2533978C2 RU 2533978 C2 RU2533978 C2 RU 2533978C2 RU 2011148237/14 A RU2011148237/14 A RU 2011148237/14A RU 2011148237 A RU2011148237 A RU 2011148237A RU 2533978 C2 RU2533978 C2 RU 2533978C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
biopsy
guide
biopsy needle
needle
transducer
Prior art date
Application number
RU2011148237/14A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2011148237A (ru
Inventor
Эндрю Л. РОБИНСОН
Original Assignee
Конинклейке Филипс Электроникс Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Электроникс Н.В.
Publication of RU2011148237A publication Critical patent/RU2011148237A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2533978C2 publication Critical patent/RU2533978C2/ru

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
    • A61B8/0833—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures
    • A61B8/0841—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures for locating instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/48—Diagnostic techniques
    • A61B8/483—Diagnostic techniques involving the acquisition of a 3D volume of data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52017—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00 particularly adapted to short-range imaging
    • G01S7/52053—Display arrangements
    • G01S7/52057—Cathode ray tube displays
    • G01S7/52073—Production of cursor lines, markers or indicia by electronic means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52017—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00 particularly adapted to short-range imaging
    • G01S7/52053—Display arrangements
    • G01S7/52057—Cathode ray tube displays
    • G01S7/52074—Composite displays, e.g. split-screen displays; Combination of multiple images or of images and alphanumeric tabular information
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A61B2017/3413—Needle locating or guiding means guided by ultrasound
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
    • A61B8/0833—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/89—Sonar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G01S15/8906—Short-range imaging systems; Acoustic microscope systems using pulse-echo techniques
    • G01S15/8993—Three dimensional imaging systems

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)

Abstract

Изобретение относится к медицинской технике, а именно к направляющим системам для биопсии. Многопозиционная направляющая система для биопсии содержит двумерный матричный ультразвуковой преобразователь, элементы которого расположены в направлении возвышения и в азимутальном направлении, и направляющую биопсийной иглы для ее направления вдоль траектории биопсии. Направляющая выполнена с возможностью управляемого направления биопсийной иглы вдоль двух траекторий биопсии, проходящих в направлении возвышения и в азимутальном направлении и в изменяемых положениях относительно двумерного матричного ультразвукового преобразователя. Положения направляющей содержат первую сторону двумерного матричного ультразвукового преобразователя, на которой биопсийная игла совмещена с азимутальной плоскостью изображения преобразователя, вторую сторону двумерного матричного ультразвукового преобразователя, которая является ортогональной к первой стороне и на которой биопсийная игла совмещена с плоскостью возвышения изображения преобразователя, и третье положение, в котором биопсийная игла совмещена с диагональной плоскостью изображения преобразователя. Способ управления направлением биопсийной иглы с использованием многопозиционной направляющей системы содержит этапы, на которых выбирают направляющую для биопсийной иглы относительно двумерного матричного ультразвукового преобразователя, определяют положение направляющей таким образом, чтобы траектория биопсии была совмещена с выбранной одной из азимутальной плоскости изображения и плоскости возвышения изображения, и получают ультразвуковое изображение в плоскости изображения, совмещенной с траекторией биопсии, соответствующей определенному положению направляющей для биопсийной иглы. Использование изобретения позволяет контролировать процесс биопсии для различных положений и ориентаций направляемой биопсийной иглы. 2 н. и 12 з.п. ф-лы, 10 ил.

Description

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ, К КОТОРОЙ ОТНОСИТСЯ ИЗОБРЕТЕНИЕ
Изобретение относится к направляющей системе для биопсии для направления биопсийной иглы вдоль траектории биопсии с осуществлением контроля с помощью ультразвукового преобразователя. Кроме того, изобретение относится к способу управления направлением биопсийной иглы с использованием такой направляющей для биопсии.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
Биопсия является медицинским анализом, содержащим взятие клеток или тканей из интересующей области, такой как патологическое изменение, в целях медицинского исследования. Взятые клетки или ткани могут исследоваться для определения наличия или степени болезни.
Для взятия клеток или тканей биопсийная игла должна быть введена в тело пациента и направляться в интересующую область. Чтобы иметь возможность контролировать введение и направление биопсийной иглы, часто используются ультразвуковые преобразователи, позволяющие наблюдать интересующую область во время введения биопсийной иглы.
Как описано, например, в WO2006/060657 A2, направляющая для биопсийной иглы, выполненная с возможностью направления биопсийной иглы вдоль траектории биопсии, может быть соединена с обычным устройством ультразвукового преобразователя.
Как схематично показано на фиг. 1-3, обычный ультразвуковой преобразователь 103 содержит одномерную (1D) лицевую поверхность 104 преобразователя, с которой могут излучаться ультразвуковые сигналы. Таким образом, может наблюдаться плоскость изображения под лицевой поверхностью преобразователя, обнаруживая отраженные ультразвуковые эхо-сигналы, приходящие от неоднородностей наблюдаемой области. Правильно располагая ультразвуковой преобразователь 103, можно наблюдать интересующую область, содержащую, например, патологическое изменение 108. Направляющая 105 для биопсийной иглы может быть прикреплена вблизи лицевой поверхности 104 преобразователя и может быть выполнена с возможностью направления биопсийной иглы вдоль траектории 107 биопсии в патологическом изменении 108.
Обычные одномерные ультразвуковые преобразователи содержат матрицу элементов 109, расположенных в линию. Деление элементов 109 на линии позволяет каждому элементу 109 передавать и принимать отдельные ультразвуковые сигналы, которые могут объединяться для создания изображения. Лицевая поверхность 104 матрицы преобразователей обычно является прямоугольной, где направление вдоль длинной стороны обычно упоминается как «азимутальное» направление, а ортогональное направление обычно упоминается как направление «возвышения». Поскольку элементы 109 располагаются в одну линию, ультразвуковой луч может управляться и фокусироваться в области, ортогональной лицевой поверхности 104 преобразователя 103, но которая наиболее просто описывается как плоскость. Эта плоскость простирается в азимутальном направлении и в направлении «дальности», где направление дальности является ортогональным к лицевой поверхности матрицы преобразователя и поэтому ортогонально как к азимутальному направлению, так и к направлению возвышения. Хотя лицевая поверхность преобразователя обычно является прямоугольной, поле зрения может быть треугольным, прямоугольным или трапецеидальным и ортогональным лицевой поверхности 104 матрицы и простирается в направлениях дальности и азимута; обычно оно упоминается как азимутальная плоскость.
В примере, показанном на фиг. 2, поле 110 зрения является трапецеидальным. Длина матрицы преобразователя в направлении возвышения в сочетании с конструктивной линзой может определять фокальные характеристики в направлении возвышения, и обычно называется «толщина среза». В идеале толщина пластины должна быть нулевой, чтобы изображение представляло собой поперечное сечение пациента, ортогональное к лицевой поверхности матрицы, но на практике толщина среза не может быть нулевой. Изображение, представленное на экране ультразвуковой системы, хотя изображается в одной плоскости, фактически является проекцией ультразвуковой информации, содержавшейся в ненулевом срезе в азимутальной плоскости. Толщина среза непостоянна по всей глубине изображения. На лицевой поверхности преобразователя она равна направлению возвышения; по мере того, как глубина увеличивается, толщина среза уменьшается, поскольку направление возвышения и кривизна линзы объединяются, чтобы фокусировать ультразвуковую энергию; после фокальной глубины, то есть, глубины, на которой толщина среза является наименьшей, ультразвуковой пучок отклоняется и толщина среза увеличивается. Чтобы дополнительно усложнить дело, ультразвуковой пучок не имеет совершенно резко очерченных границ. В приведенном ниже описании будут использоваться простые планарные структуры, чтобы проиллюстрировать поля зрения при ультразвуковом получении изображения, которые фактически являются действительно сложной выборкой трехмерного пространства.
Хотя на фиг. 1 ультразвуковой преобразователь 103 показан с плоской лицевой поверхностью 104 одномерной матрицы, одномерная матрица может также быть сформирована на изогнутой поверхности и в этом случае она обычно упоминается как «криволинейная матрица» (CLA). Это показано на фиг. 3. Такая CLA, вместо того, чтобы быть прямоугольной, является секцией цилиндра. Результирующее поле 110' зрения является секцией круга с внутренней границей, представляющей собой лицевую поверхность 104' матрицы. Хотя в последующем описании большинство примеров приводятся для плоской матрицы, идеи изобретения могут быть одинаково применимыми к изогнутой матрице.
Поскольку в обычных системах направления биопсии ультразвуковой преобразователь получает изображение наблюдаемой ткани только вдоль азимутальной плоскости, направляющая для биопсийной иглы, прикрепленная к ультразвуковому преобразователю, обычно выполнена с возможностью поддерживать введение иглы в азимутальной плоскости. Может быть использовано другое положение направляющей для иглы, но поскольку траектория биопсийной иглы может не попадать в пределы одной доступной плоскости получения изображения, получение изображения для направления не может быть доступно, так как игла будет невидима, пока не пройдет через плоскость получения изображения.
Соответственно, в обычных процедурах биопсии система направления биопсии, содержащая ультразвуковой преобразователь, будет перемещаться вдоль поверхности над интересующей областью, пока реальная интересующая область (содержащая, например, патологическое изменение) не будет видна на полученном ультразвуковом изображении, то есть пока плоскость получения изображения не пересечет интересующую область. Затем биопсийная игла может быть введена в ткань вдоль азимутальной плоскости. По мере того, как игла проходит вдоль плоскости получения изображения, текущее положение иглы может контролироваться в ультразвуковом изображении. Биопсия может быть взята, как только достигнута интересующая область.
РАСКРЫТИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Изобретатель полагал, что требуемая точка введения биопсийной иглы может ограничиваться акустическим доступом или другими признаками на теле пациента. Поэтому может быть желательным иметь возможность получать изображение введения иглы из другого положения. Например, может быть желательным получать изображение ввода иглы, вводимой из положения, отличного от азимутального положения.
Задача изобретения заключается в обеспечении направляющей системы для биопсии, позволяющей иметь повышенную гибкость в выборе положения ввода биопсийной иглы и дающей в то же время возможность контролировать введение биопсийной иглы. Другая задача изобретения состоит в обеспечении способа управления направлением биопсийной иглы, используя такую направляющую систему для биопсии.
Изобретение определено в независимых пунктах формулы изобретения. Обладающие преимуществами варианты осуществления определены в зависимых пунктах формулы изобретения.
В соответствии с первым аспектом настоящего изобретения предложена многопозиционная направляющая система для биопсии. Она содержит двумерный (2D) матричный ультразвуковой преобразователь и по меньшей мере одну направляющую для биопсийной иглы, выполненную с возможностью направления биопсийной иглы вдоль траектории биопсии. Согласно настоящему документу многопозиционная направляющая система для биопсии выполнена с возможностью управляемого направления биопсийной иглы вдоль траекторий биопсии в изменяемых положениях относительно двумерного матричного ультразвукового преобразователя.
В соответствии со вторым аспектом настоящего изобретения предложен способ управления направлением биопсийной иглы вдоль траектории биопсии с использованием многопозиционной направляющей системы для биопсии по первому аспекту изобретения. Способ содержит этапы, на которых: (a) определяют положение направляющей для биопсийной иглы относительно двумерного матричного ультразвукового преобразователя и (b) получают ультразвуковое изображение в плоскости изображения, совмещенной с траекторией биопсии, соответствующей определенному положению направляющей для биопсийной иглы.
Настоящее изобретение может рассматриваться как основанное на следующей идее.
В обычных направляющих системах для биопсии, использующих одномерные матрицы ультразвуковых преобразователей, биопсийную иглу необходимо направлять так, чтобы она входила в ткань по одной линии с плоскостью получения изображения ультразвукового преобразователя. Соответственно, могут контролироваться только правильно выровненные биопсийные иглы, вводимые вдоль траектории биопсии.
Многопозиционная направляющая система для биопсии по первому аспекту настоящего изобретения содержит двумерный матричный ультразвуковой преобразователь. Такой преобразователь может содержать матрицу элементов ультразвукового преобразователя, расположенных по столбцам и строкам. Лицевая поверхность матрицы преобразователя может все еще быть прямоугольной, как в случае одномерного ультразвукового преобразователя, но совокупность элементов преобразователя разделяется на двумерную матрицу. Это дополнительное усложнение может позволить управлять и фокусировать ультразвуковые пучки через трехмерное пространство, а не только в номинальной плоскости.
Таким образом, поле зрения, вместо того, чтобы быть только трапециевидным, может быть объемом, который обычно представляет собой усеченную пирамиду или, в случае секторного преобразователя, полную пирамиду с вершиной на лицевой поверхности преобразователя. Информация внутри поля зрения может получаться и отображаться разными способами. Пользователь может пожелать просматривать одну или более плоскостей в азимутальном направлении или в направлении возвышения. Также можно продемонстрировать так называемое получение изображений в X-плоскости, где азимутальная плоскость и плоскость возвышения отображаются на экране одновременно. В качестве дополнения могут отображаться диагональные плоскости. Наконец, ультразвуковая информация может быть представлена в трехмерном (3D) или объемном представлении, самым известным примером которого является так называемое «кукольное лицо». Этот перечень потенциальных плоскостей отображения, возможно, не полон, но демонстрирует способность матричных преобразователей отображать информацию, полученную внутри объемного поля зрения.
Идея настоящего изобретения состоит в том, чтобы использовать эту возможность гибкого получения и отображения изображений внутри объемного поля зрения. Использование двумерного матричного ультразвукового преобразователя содержит выравнивание плоскости изображения с произвольной траекторией биопсии, вдоль которой биопсийная игла направляется в ткань пациента. Соответственно, направляющая для биопсийной иглы может быть расположена в любом желаемом положении, например, вдоль окружности матричного ультразвукового преобразователя, и ультразвуковой преобразователь может управляться, например, чтобы получить ультразвуковое изображение в плоскости получения изображений, совмещенной с траекторией биопсии, вдоль которой направляющая для биопсийной иглы направляет биопсийную иглу.
Соответственно, предложенная направляющая система для биопсии, которая предусматривает многочисленные положения введения игл, могла бы позволить пользователю выбирать наиболее подходящее положение для данной ситуации. Для множества положений введения иглы могут быть полезны возможности матричного преобразователя в плане получения изображений, в частности возможность получения изображения во многих плоскостях одновременно или попеременно (например, в X-плоскостях), в плоскостях, которые не совмещены с основной осью (по азимуту или возвышению) преобразователей, или в объемах.
В соответствии с конкретными вариантами осуществления настоящего изобретения, дополнительно описанного ниже более подробно, также возможно приспосабливать положение и/или ориентацию плоскости получения изображений к изменяющемуся положению биопсийной иглы, например, в случае, когда гибкая биопсийная игла отклоняется от ее первоначально намеченной траектории биопсии из-за неоднородностей в ткани пациента или из-за других механических препятствий. Дополнительно, также возможно контролировать введение двух или более биопсийных игл, вводимых одновременно или поочередно вдоль различных траекторий биопсии.
Возможные признаки и преимущества вариантов осуществления настоящего изобретения далее будут описаны более подробно.
Двумерный матричный ультразвуковой преобразователь, используемый в предложенной многопозиционной направляющей системе для биопсии, может содержать множество элементов ультразвукового приемопередатчика, выполненных с возможностью излучения ультразвуковых волн и приема их эхо-сигналов. Элементы могут располагаться в виде матрицы, где каждая строка и каждый столбец содержат множество смежных элементов преобразователя. Размер каждого элемента преобразователя, а также общий размер и геометрия матричного ультразвукового преобразователя могут быть приспособлены к конкретному применению. Например, матричный ультразвуковой преобразователь может содержать прямоугольную матрицу элементов преобразователя. Элементы преобразователя могут располагаться и управляться так, чтобы давать возможность управлять и фокусировать излучаемые ультразвуковые волны в любом произвольном направлении или плоскости в трехмерной области наблюдения.
Направляющая для биопсийной иглы предложенной многопозиционной направляющей системы для биопсии может быть выполнена с возможностью введения биопсийной иглы в ткань пациента вдоль траектории биопсии, причем положение траектории биопсии может быть управляемо изменяемым. Например, направляющая для биопсийной иглы может быть либо расположена в азимутальном положении относительно прямоугольного двумерного матричного ультразвукового преобразователя, либо, в качестве альтернативы, в положении возвышения. Она может также располагаться в любом другом положении относительно ультразвукового преобразователя. В качестве альтернативы множество направляющих для биопсийных игл могут быть размещены в различных положениях относительно ультразвукового преобразователя, так что каждая из направляющих для биопсийной иглы может вводить биопсийную иглу вдоль другой траектории биопсии.
В соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения двумерный матричный ультразвуковой преобразователь выполнен с возможностью получения ультразвукового изображения в плоскости изображения, причем плоскость изображения является управляемо изменяемой. Другими словами, ультразвуковой преобразователь может управляться, например, управляющим устройством, таким образом, чтобы адресовать элементы матричного преобразователя так, чтобы ультразвуковые сигналы излучались в выбираемой плоскости получения изображения. Из обнаруженных эхо-сигналов может быть получено изображение области наблюдения в этой плоскости получения изображения.
В соответствии с другим вариантом осуществления настоящего изобретения многопозиционная направляющая система для биопсии выполнена с возможностью установки направляющей для биопсийной иглы в изменяемых положениях относительно двумерного матричного ультразвукового преобразователя. Другими словами, одна или более направляющих для биопсийных игл могут быть установлены в любом из множества возможных положений установки, например, вдоль окружности вокруг матричного ультразвукового преобразователя. Затем, например, в зависимости от пространственных требований, появляющихся при конкретном медицинском применении, биопсийная игла может направляться вдоль предпочтительной траектории биопсии, используя направляющую для биопсийной иглы, расположенную в одном из предоставленных возможных положений.
В соответствии с дополнительным вариантом осуществления настоящего изобретения многопозиционная направляющая система для биопсии выполнена с возможностью определения положения направляющей для биопсийной иглы относительно двумерного матричного ультразвукового преобразователя. Например, положение направляющей для биопсийной иглы может быть введено вручную пользователем после предварительной установки направляющей для биопсийной иглы в конкретное положение. В качестве альтернативы предложенная многопозиционная направляющая система для биопсии может автоматически определять положение направляющей для биопсийной иглы. Например, в возможных положениях установки направляющей для биопсийной иглы могут обеспечиваться переключатели, так что когда направляющая для биопсийной иглы установлена в конкретном положении, соответствующий переключатель срабатывает и указывает положение.
В соответствии с дополнительным вариантом осуществления настоящего изобретения многопозиционная направляющая система для биопсии выполнена с возможностью получения ультразвукового изображения в плоскости изображения, совмещенной с траекторией биопсии, соответствующей определенному положению направляющей для биопсийной иглы. Другими словами, предложенная многопозиционная направляющая система для биопсии может иметь управляющее устройство, которое, с одной стороны, способно определять положение направляющей для биопсийной иглы и которое, с другой стороны, способно управлять двумерным матричным ультразвуковым преобразователем, так что ультразвуковое изображение получается в плоскости получения изображения, которая совмещена с траекторией биопсии биопсийной иглы, направляемой направляющей для биопсийной иглы, находящейся в определенном положении. Соответственно, получение ультразвуковых изображений может автоматически выравниваться с траекторией биопсии, позволяя, таким образом, ведение простого и быстрого контроля процесса введения биопсийной иглы.
В соответствии с дополнительным вариантом осуществления настоящего изобретения предложенная многопозиционная направляющая система для биопсии содержит по меньшей мере две направляющих для биопсийных игл. В таком варианте осуществления две направляющих для биопсийных игл могут быть расположены так, что биопсийные иглы могут вводиться в ткань пациента вдоль траекторий биопсии, проходящих в различных плоскостях. Например, одна направляющая для биопсийной иглы может быть расположена в азимутальном направлении, а другая направляющая для биопсийной иглы может быть расположена в направлении возвышения. В качестве альтернативы дополнительные направляющие для биопсийных игл могут быть предусмотрены, например, в диагональном направлении. Каждая из направляющих для биопсийных игл может использоваться альтернативно в зависимости от конкретных требований медицинского применения. Например, при одном медицинском применении может быть предпочтительным вводить биопсийную иглу вдоль азимутального направления, тогда как при другом медицинском применении предпочтительным может быть направление возвышения.
Также может быть предпочтительным использовать по меньшей мере две направляющих для биопсийных игл, чтобы вводить одновременно две или более биопсийных иглы. Например, может быть желательным ввести первую биопсийную иглу в интересующую область для вливания медицинского, фармацевтического или контрастного вещества. Вторая биопсийная игла может использоваться, чтобы фактически получить образец биопсии из интересующей области. Альтернативно две биопсийных иглы могут быть направлены в интересующую область, чтобы применить терапевтическое лечение для разрушения поврежденной ткани.
В соответствии с дополнительным вариантом осуществления настоящего изобретения многопозиционная направляющая система для биопсии выполнена с возможностью получения ультразвукового изображения в соответствующих плоскостях изображения, совмещенных с траекториями биопсии каждой из направляющих для биопсийных игл. Другими словами, поскольку двумерный матричный ультразвуковой преобразователь может быть способен получить ультразвуковое изображение в любой произвольной плоскости получения изображения, может быть предпочтительным получать ультразвуковое изображение в плоскостях получения изображений, совмещенных с каждой из возможных траекторий биопсии, так чтобы введение одной или, предпочтительно, нескольких биопсийных игл вдоль нескольких возможных траекторий биопсии могло наблюдаться квазиодновременно или поочередно.
В соответствии с дополнительным вариантом осуществления настоящего изобретения направляющая для биопсийной иглы выполнена с возможностью направления биопсийной иглы вдоль траектории биопсии под управляемо изменяемыми углами. Другими словами, направляющая для биопсийной иглы может содержать средства, позволяющие создавать различный наклон направляемой биопсийной иглы, так что биопсийная игла может быть введена в ткань пациента под выбираемым углом. Соответственно, угол введения биопсийной иглы может быть выбран так, что с помощью биопсийной иглы может быть достигнуто конкретное положение интересующей области. В частности, может быть предпочтительным в случае, когда направляющая для биопсийной иглы может быть установлена в предложенной многопозиционной направляющей системе для биопсии в различных выбранных положениях, таких как азимутальные положения или положения возвышения. В зависимости от выбранного положения для достижения интересующей области может требоваться другой угол введения биопсийной иглы.
В соответствии с дополнительным вариантом осуществления настоящего изобретения направляющая для биопсийной иглы может быть выполнена с возможностью направления различных типов биопсийных игл. Тип биопсийной иглы может быть выполнен с возможностью конкретного медицинского применения. Например, биопсийные иглы могут различаться по длине, форме или диаметру. В соответствии с дополнительным вариантом осуществления настоящего изобретения двумерный матричный ультразвуковой преобразователь может быть выполнен с возможностью получения трехмерных ультразвуковых изображений. Способность двумерного матричного ультразвукового преобразователь получать ультразвуковые изображения из объема может позволить получать трехмерные ультразвуковые изображения. Таким образом, можно обеспечить трехмерное или объемное представление интересующей области. Такое трехмерное представление может быть даже зависимым от времени (иногда упоминается как "живое трехмерное" или "четырехмерное") за счет связывания множества трехмерных представлений, полученных во временной последовательности. Биопсийные иглы могут направляться в пределах полученного трехмерного изображения. Направление биопсии в живом трехмерном представлении может обеспечивать лучшее понимание близлежащих структур и может, таким образом, помочь избежать ошибок во время выполнения процедуры.
Устройство для биопсии, содержащее многопозиционную направляющую систему для биопсии, описанную выше, и дополнительно содержащее устройство отображения для отображения ультразвуковых изображений, полученных двумерным матричным ультразвуковым преобразователем, может использоваться для оказания помощи врачу в нахождении интересующей области и/или для контроля направления биопсийной иглы в направлении интересующей области. Например, ультразвуковое изображение может отображаться на устройстве отображения, в котором положение и ориентация плоскости изображения, где получается ультразвуковое изображение, может быть выровнено вручную хирургом или выровнено самим автоматическим устройством для проведения биопсии, так что процесс введения биопсийной иглы может эффективно контролироваться. В качестве альтернативы могут быть получены и могут отображаться два или более ультразвуковых изображений. Например, первое ультразвуковое изображение может быть получено в направлении, совпадающем с траекторией биопсии, тогда как второе ультразвуковое изображение может быть получено в направлении, ему ортогональном. По второму ультразвуковому изображению хирург может изучить, где биопсийная игла пересекает интересующую область в плоскости, перпендикулярной траектории проведения биопсии. Альтернативно, могут контролироваться две или более биопсийных игл. Два или более ультразвуковых изображений могут отображаться одновременно, например, рядом друг с другом, или поочередно. Соответственно, хирург может получить информацию, содержащуюся в изображении, и контролировать процесс биопсии в различных плоскостях получения изображения без необходимости перемещения ультразвукового преобразователя.
В соответствии с вариантом осуществления способа, соответствующим вышеупомянутому второму варианту изобретения, по меньшей мере две биопсийных иглы направляются, используя отдельные направляющие для биопсийной иглы, и каждая биопсийная игла визуализируется в соответствующих плоскостях получения изображений, используя двумерный матричный ультразвуковой преобразователь (3). Обе иглы могут быть визуализированы одновременно или поочередно.
Следует заметить, что аспекты и варианты осуществления настоящего изобретения были описаны со ссылкой на различные объекты изобретения. В частности, некоторые варианты осуществления были описаны со ссылкой на пункты, относящиеся к устройству, тогда как другие варианты осуществления или признаки были описаны со ссылкой на пункты, относящиеся к способу. Однако специалист в данной области техники из сказанного выше и нижеследующего описания придет к заключению, что, если не указано иное, в дополнение к любому сочетанию признаков, относящемуся к одному объекту изобретения, раскрытым в настоящей заявке также считается любое сочетание признаков, относящихся к разным объектам изобретения, в частности признаков пунктов формулы, относящихся к устройству, и признаков пунктов формулы, относящихся к способу.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Признаки и преимущества настоящего изобретения будут далее описаны со ссылкой на конкретные варианты осуществления, показанные на сопровождающих чертежах, причем изобретение не должно ограничиваться упомянутыми вариантами осуществления.
Фиг. 1 - вид в перспективе обычной направляющей для биопсии.
Фиг. 2 - схематический вид сбоку обычной направляющей системы для биопсии с одномерным ультразвуковым преобразователем.
Фиг. 3 - схематичное изображение поверхности одномерного ультразвукового преобразователя с криволинейной матрицей (CLA).
Фиг. 4 - схематичное изображение двумерного матричного ультразвукового преобразователя, используемого в многопозиционной направляющей системе для биопсии в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 5a, 5b - ориентированные азимутально и по возвышению плоскости получения изображений двумерного матричного ультразвукового преобразователя, показанного в фиг. 4.
Фиг. 6 - схематичный вид сверху на многопозиционную направляющую систему для биопсии согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 7 - схематичный вид плоскостей получения изображений, соответствующих положениям направляющих для биопсийных игл согласно варианту осуществления настоящего изобретения, показанному на фиг. 6.
Фиг. 8 - схематическое представление трехмерного вида патологического изменения и диагональной траектории биопсийной иглы для многопозиционной направляющей системы для биопсии согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 9a-9c - двумерные сечения через трехмерный объем, показанный на фиг. 8, в азимутальном направлении, направлении возвышения и в диагональном направлении.
Фиг. 10a-10c - сечения для фиг. 9a - 9c с добавлением траектории биопсии, соответствующей каждой плоскости.
Чертежи являются лишь схематическими и выполнены не в масштабе. Подобные элементы обозначены подобными ссылочными позициями.
ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Обычная направляющая система 100 для биопсии, показанная на фиг. 1, содержит одномерный ультразвуковой преобразователь 103. Скоба 106 направляющей для биопсии располагается вокруг лицевой поверхности 104 преобразователя. В азимутальном положении относительно продольной лицевой поверхности 104 преобразователя направляющая 105 для биопсийной иглы прикрепляется к скобе 106 направляющей для биопсии. Как показано на фиг. 2, ультразвуковой преобразователь 103 с одномерной лицевой поверхностью 104 преобразователя выполнен с возможностью получения изображения внутри трапецеидальной области, содержащейся в плоскости 110 изображения, совпадающей и ортогональной лицевой поверхности 104 преобразователя.
Наряду с тем, что в обычной направляющей системе для биопсии, показанной на фиг. 1 и 2, плоскость 110 изображения должна двигаться вместе с направляющей системой для биопсии, пока она не совпадет с интересующей областью 108, так чтобы биопсийная игла могла направляться вдоль траектории 107 биопсии, используя направляющую 105 для биопсийной иглы, на фиг. 4 показано преимущество, которое может быть получено при использовании двумерного матричного ультразвукового преобразователя для направляющей системы для биопсии в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения. Используя такой двумерный матричный ультразвуковой преобразователь 3, имеющий матрицу элементов 9 преобразователя, расположенных по строкам и столбцам, можно обеспечить поле 10 зрения в форме усеченной пирамиды. Соответственно, поле зрения не ограничивается одиночной плоскостью, а охватывает трехмерное пространство.
Информация внутри поля 10 зрения может отображаться различными способами. Как показано на фиг. 5a, пользователь может выбрать просмотр одной или более плоскостей 10' в азимутальном направлении. В качестве альтернативы, как показано на фиг. 5b, могут обеспечиваться плоскости 10" изображения в направлении возвышения. Также, используя двумерный матричный ультразвуковой преобразователь, может обеспечиваться любая другая ориентация плоскостей изображения.
Как схематично представлено на виде сверху, показанном на фиг. 6, одна или более направляющих 5', 5'', 5''' для биопсийных игл могут быть предусмотрены в различных положениях вокруг двумерного матричного ультразвукового преобразователя 3. Как показано на фиг. 7, первая направляющая 5' биопсийной иглы в азимутальном положении может быть совмещена с изображением 10' в азимутальной плоскости. Вторая направляющая 5''' биопсийной иглы, расположенная в углу прямоугольной лицевой поверхности преобразователя матричного преобразователя 3, может быть совмещена с диагональной плоскостью 10''' изображения. Третья направляющая 5'' биопсийной иглы, расположенная в вертикальном положении, может быть совмещена с плоскостью 10" возвышения для получения изображения.
На фиг. 8 схематически представлено трехмерное поле зрения матричного преобразователя 3. Внутри поля зрения находится патологическое изменение, из которого должна быть взята биопсия. Вокруг края линзы преобразователя 3 показаны три небольших прямоугольника 5', 5'', 5''', чтобы указать потенциальные положения направляющей для биопсийной иглы с траекториями биопсии в азимутальной плоскости, плоскости возвышения и диагональной плоскости, соответственно. На фиг. 9a-9c показаны двумерные поперечные сечения через трехмерный объем, показанный на фиг. 8, и на фиг. l0a-10c показаны те же самые поперечные сечения с добавлением траектории 7 биопсии, соответствующей каждой плоскости.
Для многопозиционной направляющей системы для биопсии, соответствующей вариантам осуществления настоящего изобретения, двумерный матричный преобразователь обладает способностью просматривать другие плоскости или трехмерный вид, что делает его полезным для определения множества положений направляющей для биопсийной иглы. Направление взятия биопсии в трех измерениях может также обеспечить лучшее понимание близлежащих структур и помочь избежать ошибок во время процедуры.
Наконец, следует отметить, что траектории биопсии в различных плоскостях получения изображений, показанные, например, на фиг. l0a-10c, располагаются под различными углами для прохождения через патологическое изменение 8. Соответственно, полезно обеспечить направляющие 5 для биопсийных игл, которые могут быть выполнены с возможностью установки под переменными углами к траектории биопсии.
Следует отметить, что упомянутые выше варианты осуществления конструкции иллюстрируют, а не ограничивают изобретение и что специалисты в данной области техники смогут разработать множество альтернативных вариантов осуществления, не отступая от объема прилагаемой формулы изобретения. Термин «содержащий» не исключает другие элементы или этапы, и единственное число элементов не исключает множество элементов. Следует также отметить, что ссылочные позиции в формуле изобретения не должны истолковываться как ограничение объема формулы изобретения. Изобретение может быть осуществлено посредством аппаратурного обеспечения, содержащего несколько различных элементов, и/или посредством соответственно программируемого процессора. Простой факт, что определенные средства повторяются во взаимно различных зависимых пунктах, не означает, что комбинация этих средств не может использоваться для достижения преимущества.
ПЕРЕЧЕНЬ ССЫЛОЧНЫХ ПОЗИЦИЙ
3 Двумерный матричный ультразвуковой преобразователь
5 Направляющая для биопсийной иглы
7 Траектория биопсии
8 Патологическое изменение
9 Элементы преобразователя
10 Плоскость изображения
100 Направляющая для биопсии
103 Ультразвуковой преобразователь
104 Лицевая поверхность преобразователя
105 Направляющая для биопсийной иглы
106 Скоба
107 Траектория биопсии
108 Патологическое изменение
109 Элементы преобразователя
110 Плоскость изображения

Claims (14)

1. Многопозиционная направляющая система для биопсии, содержащая:
двумерный матричный ультразвуковой преобразователь, имеющий элементы преобразователя, расположенные в направлении возвышения и в азимутальном направлении; и
направляющую для биопсийной иглы для направления биопсийной иглы вдоль траектории биопсии;
причем направляющая для биопсийной иглы выполнена с возможностью управляемого направления биопсийной иглы вдоль двух траекторий биопсии, проходящих в направлении возвышения и в азимутальном направлении и в изменяемых положениях относительно двумерного матричного ультразвукового преобразователя, причем положения содержат первую сторону двумерного матричного ультразвукового преобразователя, на которой биопсийная игла совмещена с азимутальной плоскостью изображения преобразователя, вторую сторону двумерного матричного ультразвукового преобразователя, которая является ортогональной к первой стороне и на которой биопсийная игла совмещена с плоскостью возвышения изображения преобразователя, и третье положение, в котором биопсийная игла совмещена с диагональной плоскостью изображения преобразователя.
2. Многопозиционная направляющая система для биопсии по п.1, в которой двумерный матричный ультразвуковой преобразователь выполнен с возможностью получения ультразвуковых изображений в плоскости изображения, причем плоскость изображения является управляемо изменяемой.
3. Многопозиционная направляющая система для биопсии по п.2, причем многопозиционная направляющая система для биопсии выполнена с возможностью установки направляющей для биопсийной иглы в изменяемые положения относительно двумерного матричного ультразвукового преобразователя.
4. Многопозиционная направляющая система для биопсии по п.3, причем многопозиционная направляющая система для биопсии выполнена с возможностью определения положения направляющей для биопсийной иглы относительно двумерного матричного ультразвукового преобразователя.
5. Многопозиционная направляющая система для биопсии по п.3, причем многопозиционная направляющая система для биопсии выполнена с возможностью получения ультразвукового изображения в плоскости изображения, совмещенной с траекторией биопсии, соответствующей определенному положению направляющей для биопсийной иглы.
6. Многопозиционная направляющая система для биопсии по п.5, дополнительно содержащая вторую направляющую для биопсийной иглы, причем многопозиционная направляющая система для биопсии выполнена с возможностью получения ультразвуковых изображений в соответствующих плоскостях изображения, совмещенных с траекториями биопсии каждой из направляющих для биопсийной иглы.
7. Многопозиционная направляющая система для биопсии по п.6, в которой направляющая для биопсийной иглы выполнена с возможностью направления биопсийной иглы вдоль траектории биопсии под управляемо изменяемыми углами.
8. Многопозиционная направляющая система для биопсии по п.7, в которой направляющая для биопсийной иглы выполнена с возможностью направления различных типов биопсийных игл.
9. Многопозиционная направляющая система для биопсии по п.8, в которой двумерный матричный ультразвуковой преобразователь выполнен с возможностью получения трехмерных ультразвуковых изображений.
10. Многопозиционная направляющая система для биопсии по п.1, в которой переключатель установлен по меньшей мере в одном из положений таким образом, что когда биопсийная игла вводится по меньшей мере в одно из положений, переключатель срабатывает и указывает на положение введенной биопсийной иглы.
11. Многопозиционная направляющая система для биопсии по п.1, причем система для биопсии выполнена с возможностью определения в режиме реального времени положений по меньшей мере двух биопсийных игл, введенных в разных положениях на направляющей для биопсийной иглы.
12. Многопозиционная направляющая система для биопсии по п.1, в которой направляющая для биопсийной иглы содержит по меньшей мере одну установку для введения биопсийной иглы, причем установка может перемещаться в азимутальном измерении или измерении возвышения ультразвукового преобразователя.
13. Способ управления направлением биопсийной иглы вдоль траектории биопсии с использованием многопозиционной направляющей системы для биопсии по п.1, причем способ содержит этапы, на которых:
выбирают направляющую для биопсийной иглы относительно двумерного матричного ультразвукового преобразователя;
определяют положение направляющей для биопсийной иглы относительно двумерного матричного ультразвукового преобразователя таким образом, чтобы траектория биопсии была совмещена с выбранной одной из азимутальной плоскости изображения и плоскости возвышения изображения; и
получают ультразвуковое изображение в плоскости изображения, совмещенной с траекторией биопсии, соответствующей определенному положению направляющей для биопсийной иглы.
14. Способ по п.13, причем многопозиционная направляющая система для биопсии дополнительно содержит отдельные направляющие для биопсийных игл, причем способ дополнительно содержит этапы, на которых: направляют по меньшей мере две биопсийных иглы с использованием упомянутых отдельных направляющих для биопсийных игл и каждую биопсийную иглу визуализируют в соответствующих плоскостях получения изображения, используя двумерный матричный ультразвуковой преобразователь.
RU2011148237/14A 2009-04-28 2010-04-23 Направляющая система для биопсии с ультразвуковым преобразователем и способ ее использования RU2533978C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US17328509P 2009-04-28 2009-04-28
US61/173,285 2009-04-28
PCT/IB2010/051782 WO2010125505A1 (en) 2009-04-28 2010-04-23 Biopsy guide system with an ultrasound transducer and method of using same

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2011148237A RU2011148237A (ru) 2013-06-10
RU2533978C2 true RU2533978C2 (ru) 2014-11-27

Family

ID=42352737

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011148237/14A RU2533978C2 (ru) 2009-04-28 2010-04-23 Направляющая система для биопсии с ультразвуковым преобразователем и способ ее использования

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9198688B2 (ru)
EP (1) EP2424440B1 (ru)
JP (1) JP5671008B2 (ru)
CN (1) CN102413772B (ru)
RU (1) RU2533978C2 (ru)
WO (1) WO2010125505A1 (ru)

Families Citing this family (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2008017051A2 (en) 2006-08-02 2008-02-07 Inneroptic Technology Inc. System and method of providing real-time dynamic imagery of a medical procedure site using multiple modalities
WO2009094646A2 (en) 2008-01-24 2009-07-30 The University Of North Carolina At Chapel Hill Methods, systems, and computer readable media for image guided ablation
US8340379B2 (en) * 2008-03-07 2012-12-25 Inneroptic Technology, Inc. Systems and methods for displaying guidance data based on updated deformable imaging data
US8690776B2 (en) 2009-02-17 2014-04-08 Inneroptic Technology, Inc. Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image guided surgery
US8641621B2 (en) 2009-02-17 2014-02-04 Inneroptic Technology, Inc. Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image management in image-guided medical procedures
US8554307B2 (en) 2010-04-12 2013-10-08 Inneroptic Technology, Inc. Image annotation in image-guided medical procedures
US11464578B2 (en) 2009-02-17 2022-10-11 Inneroptic Technology, Inc. Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image management in image-guided medical procedures
US8670816B2 (en) 2012-01-30 2014-03-11 Inneroptic Technology, Inc. Multiple medical device guidance
JP6139184B2 (ja) * 2012-04-05 2017-05-31 東芝メディカルシステムズ株式会社 超音波診断装置及び制御方法
EP2846697A1 (en) 2012-05-11 2015-03-18 Koninklijke Philips N.V. An ultrasonic imaging apparatus and a method for imaging a specular object and a target anatomy in a tissue using ultrasounc
RU2629237C2 (ru) * 2012-06-28 2017-08-28 Конинклейке Филипс Н.В. Направляемые ультразвуком биопсии в трех измерениях
US10314559B2 (en) 2013-03-14 2019-06-11 Inneroptic Technology, Inc. Medical device guidance
US9820723B2 (en) 2013-12-04 2017-11-21 Choon Kee Lee Positioning guide apparatus with friction lock
US9649161B2 (en) 2014-01-21 2017-05-16 Choon Kee Lee Stereotactic positioning guide apparatus
US9492232B2 (en) 2014-02-23 2016-11-15 Choon Kee Lee Powered stereotactic positioning guide apparatus
CN106163408B (zh) * 2014-03-11 2020-01-07 皇家飞利浦有限公司 使用同时的x平面成像的图像配准和引导
CN106163415B (zh) * 2014-04-10 2020-04-14 皇家飞利浦有限公司 具有压电聚合物传感器的针
EP3128922B1 (en) 2014-04-11 2020-05-13 Koninklijke Philips N.V. Automatic configuration detection for sensor equipped needle
JP5830576B1 (ja) * 2014-06-04 2015-12-09 日立アロカメディカル株式会社 医療システム
US9649162B2 (en) 2014-06-22 2017-05-16 Choon Kee Lee Stereotactic positioning guide apparatus
WO2016009350A1 (en) * 2014-07-16 2016-01-21 Koninklijke Philips N.V. Intelligent real-time tool and anatomy visualization in 3d imaging workflows for interventional procedures
US9655686B2 (en) 2014-08-18 2017-05-23 Choon Kee Lee Automated stereotactic apparatus
US9901406B2 (en) 2014-10-02 2018-02-27 Inneroptic Technology, Inc. Affected region display associated with a medical device
US9687209B2 (en) 2014-10-09 2017-06-27 Choon Kee Lee Invasive device positioning assembly
US10188467B2 (en) 2014-12-12 2019-01-29 Inneroptic Technology, Inc. Surgical guidance intersection display
JP2018500997A (ja) * 2014-12-24 2018-01-18 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 標的生検の針軌道予測
WO2016153088A1 (ko) * 2015-03-23 2016-09-29 알피니언메디칼시스템 주식회사 초음파 프로브용 니들 브래킷, 이를 포함하는 초음파 진단 시스템, 및 니들 삽입 방법
US9949700B2 (en) 2015-07-22 2018-04-24 Inneroptic Technology, Inc. Medical device approaches
EP3389502B1 (en) * 2015-12-15 2022-02-09 Koninklijke Philips N.V. Rotation determination in an ultrasound beam
US9675319B1 (en) 2016-02-17 2017-06-13 Inneroptic Technology, Inc. Loupe display
US10278778B2 (en) 2016-10-27 2019-05-07 Inneroptic Technology, Inc. Medical device navigation using a virtual 3D space
WO2019016343A1 (en) * 2017-07-21 2019-01-24 Khonsari Sassan ULTRASONIC IMAGING SYSTEM WITH TRANSVERSE PLANE FOR INSTRUMENT GUIDANCE COMBINED IN THE PLAN AND OUTSIDE THE PLAN
US11259879B2 (en) 2017-08-01 2022-03-01 Inneroptic Technology, Inc. Selective transparency to assist medical device navigation
EP3482691A1 (en) * 2017-11-14 2019-05-15 Koninklijke Philips N.V. Ice catheter with multiple transducer arrays
US11484365B2 (en) 2018-01-23 2022-11-01 Inneroptic Technology, Inc. Medical image guidance
JP7215833B2 (ja) 2018-04-05 2023-01-31 キヤノンメディカルシステムズ株式会社 穿刺ガイドアダプタ、超音波プローブ及び超音波画像診断装置
CN112334076A (zh) * 2018-06-29 2021-02-05 皇家飞利浦有限公司 利用超声成像进行活检预测和引导以及相关联的设备、系统和方法
CN110025366B (zh) * 2019-04-23 2020-10-27 深圳先进技术研究院 一种穿刺超声引导装置以及穿刺超声引导设备
US11730443B2 (en) * 2019-06-13 2023-08-22 Fujifilm Sonosite, Inc. On-screen markers for out-of-plane needle guidance
WO2023019479A1 (zh) * 2021-08-18 2023-02-23 中国科学院深圳先进技术研究院 一种面向胆道穿刺的机器人穿刺定位方法及装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6336899B1 (en) * 1998-10-14 2002-01-08 Kabushiki Kaisha Toshiba Ultrasonic diagnosis apparatus
RU2221489C2 (ru) * 2001-11-22 2004-01-20 Оренбургская государственная медицинская академия Способ пункции под контролем ультразвукового изображения
RU2243002C2 (ru) * 2002-11-21 2004-12-27 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный университет информационных технологий, механики и оптики" Способ определения положения конца иглы в биологических тканях и устройство для его осуществления
EP1804079A2 (en) * 2005-12-28 2007-07-04 Olympus Medical Systems Corp. Ultrasonic diagnosis apparatus

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DK148405C (da) * 1983-02-07 1986-04-21 Medical Innovation Co Forsats til ultralydsscannerhoved
JPS631508U (ru) * 1986-06-20 1988-01-07
US4870867A (en) * 1988-12-27 1989-10-03 North American Philips Corp. Crossed linear arrays for ultrasonic medical imaging
JPH078497A (ja) * 1993-06-25 1995-01-13 Toshiba Corp 超音波診断装置
US5623931A (en) * 1994-10-11 1997-04-29 Siemens Medical Systems, Inc. Needle guide for use with ultrasound imaging systems
US6261234B1 (en) 1998-05-07 2001-07-17 Diasonics Ultrasound, Inc. Method and apparatus for ultrasound imaging with biplane instrument guidance
US6361499B1 (en) 1998-09-16 2002-03-26 Civco Medical Instruments Inc. Multiple angle needle guide
JP3662827B2 (ja) 2000-10-02 2005-06-22 アロカ株式会社 超音波探触子及び超音波診断装置
US6485426B2 (en) * 2001-03-14 2002-11-26 Sandhu Navparkash Needle guide for ultrasound transducer
US6695786B2 (en) * 2001-03-16 2004-02-24 U-Systems, Inc. Guide and position monitor for invasive medical instrument
US6524247B2 (en) * 2001-05-15 2003-02-25 U-Systems, Inc. Method and system for ultrasound imaging of a biopsy needle
US6733458B1 (en) * 2001-09-25 2004-05-11 Acuson Corporation Diagnostic medical ultrasound systems and methods using image based freehand needle guidance
US6546279B1 (en) * 2001-10-12 2003-04-08 University Of Florida Computer controlled guidance of a biopsy needle
KR20030058423A (ko) 2001-12-31 2003-07-07 주식회사 메디슨 중재적 초음파를 사용하는 3 차원 초음파 진단 시스템에서검침 도구의 관찰 및 이의 대상체로의 진입을 용이하게하기 위한 방법 및 장치
JP4363921B2 (ja) * 2003-07-17 2009-11-11 株式会社東芝 穿刺針用アダプタおよび超音波探触子
US20060129046A1 (en) 2004-12-03 2006-06-15 Sheathing Technologies, Inc. Methods and devices for coupling a needle to an ultrasound device and guiding advancement of the needle
WO2006109219A1 (en) 2005-04-11 2006-10-19 Philips Intellectual Property & Standard Gmbh Three dimensional imaging for guiding interventional medical devices in a body volume
US7867173B2 (en) * 2005-08-05 2011-01-11 Devicor Medical Products, Inc. Biopsy device with replaceable probe and incorporating vibration insertion assist and static vacuum source sample stacking retrieval
US8852111B2 (en) 2005-09-02 2014-10-07 Ultrasound Ventures, Llc Ultrasound guidance system
EP1998678B1 (en) 2006-03-24 2017-09-27 B-K Medical ApS Biopsy system
JP4280756B2 (ja) * 2006-06-15 2009-06-17 ジーイー・メディカル・システムズ・グローバル・テクノロジー・カンパニー・エルエルシー 超音波診断装置
US8073529B2 (en) * 2007-12-04 2011-12-06 Civco Medical Instruments Co., Inc. Needle guide system for use with ultrasound transducers to effect shallow path needle entry and method of use
JP2009153831A (ja) * 2007-12-27 2009-07-16 Ge Medical Systems Global Technology Co Llc 穿刺ガイドの取付構造、超音波プローブ及び超音波診断装置
WO2010080637A1 (en) * 2008-12-18 2010-07-15 C. R. Bard, Inc. Needle guides for a sonographic imaging device

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6336899B1 (en) * 1998-10-14 2002-01-08 Kabushiki Kaisha Toshiba Ultrasonic diagnosis apparatus
RU2221489C2 (ru) * 2001-11-22 2004-01-20 Оренбургская государственная медицинская академия Способ пункции под контролем ультразвукового изображения
RU2243002C2 (ru) * 2002-11-21 2004-12-27 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный университет информационных технологий, механики и оптики" Способ определения положения конца иглы в биологических тканях и устройство для его осуществления
EP1804079A2 (en) * 2005-12-28 2007-07-04 Olympus Medical Systems Corp. Ultrasonic diagnosis apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
CN102413772B (zh) 2014-06-11
US20120059260A1 (en) 2012-03-08
EP2424440B1 (en) 2014-01-08
CN102413772A (zh) 2012-04-11
WO2010125505A1 (en) 2010-11-04
RU2011148237A (ru) 2013-06-10
US9198688B2 (en) 2015-12-01
EP2424440A1 (en) 2012-03-07
JP2012525192A (ja) 2012-10-22
JP5671008B2 (ja) 2015-02-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2533978C2 (ru) Направляющая система для биопсии с ультразвуковым преобразователем и способ ее использования
CN102811666B (zh) 超声成像中的成像平面的自动定位
US9597054B2 (en) Ultrasonic guidance of a needle path during biopsy
JP6782688B2 (ja) 介入処置の３ｄ撮像ワークフローにおける器具及び生体構造のインテリジェントかつリアルタイムな可視化
CN103179907B (zh) 超声波诊断装置及超声波扫描方法
CN105392428B (zh) 用于映射超声剪切波弹性成像测量的系统和方法
Hawes New staging techniques. Endoscopic ultrasound
US10624607B2 (en) Method for guiding the insertion of a surgical instrument with three dimensional ultrasonic imaging
US20140051985A1 (en) Percutaneous nephrolithotomy target finding system
US20140039316A1 (en) Ultrasonic diagnostic apparatus and ultrasonic image processing method
CN103327905B (zh) 手术器械的三维超声引导
US11759168B2 (en) Ultrasound vascular navigation devices and methods
US10376234B2 (en) Ultrasonic imaging apparatus and a method for imaging a specular object and a target anatomy in a tissue using ultrasound
DE102011010412A1 (de) Ultraschallnavigierte Punktion
JP7261870B2 (ja) 超音波画像内のツールを追跡するためのシステム及び方法
Beigi et al. Needle localization using a moving stylet/catheter in ultrasound-guided regional anesthesia: a feasibility study
RU2712014C1 (ru) Устройство для пункции объемных новообразований

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20190424