JP2017131433A - 医用画像表示装置、その制御プログラム及び医用画像表示システム - Google Patents

Abstract

【課題】操作デバイスを操作せずとも、術者が医用画像表示装置の動作を指示する入力を行なうことができる医用画像表示装置を提供する。【解決手段】医用画像表示装置１は、ＸＹＺ座標系において、第一磁気センサ１０５の検出信号に基づいて穿刺針１０３の位置及び向きを検出して、術者が穿刺針１０３によって指示する方向における直線の位置をＸＹＺ座標系において検出する第一の検出部と、ＸＹＺ座標系において、第二磁気センサ１０の検出信号に基づいて、表示デバイス６の画面の位置及び向きを検出する第二の検出部と、前記直線の位置と、前記画面の位置及び向きとに基づいて、前記直線と前記画面との交点のＸＹＺ座標系における位置を検出する第三の検出部と、第三の検出部による前記交点の検出に基づいて、予め定められた医用画像表示装置１の動作を実行する制御部８と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、被検体の画像が表示される医用画像表示装置、その制御プログラム及び医用画像表示システムに関する。

例えば、超音波診断装置では、その表示デバイス（ｄｅｖｉｃｅ）に、被検体の超音波画像をリアルタイム（ｒｅａｌ ｔｉｍｅ）で表示することができる。従って、被検体内に穿刺針を刺入する穿刺手技を行なう術者は、リアルタイムの超音波画像によって穿刺針の位置を確認しながら、穿刺手技を行なっている（例えば、特許文献１参照）。

また、超音波診断装置のみならず、Ｘ線ＣＴ（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置においても、ＣＴフルオロ（ＣＴ ｆｌｕｏｒｏ）などと呼ばれるＸ線ＣＴガイド下での穿刺手技が行われている。当該穿刺では、術者は、Ｘ線ＣＴ装置を操作して被検体の患部周辺を必要なタイミング（ｔｉｍｉｎｇ）で単発的にあるいは連続的に撮影する。撮影によって得られた断層像は、術者に向けて設置された検査室内の表示デバイスに表示される。術者は、その表示デバイスに表示された断層像を参照しながら、穿刺針を被検体に挿入し患部に導いていく（例えば、特許文献２参照）。

特開２０１２−２４５０９２号 特開２００６−１５８６３４号公報

ところで、穿刺手技を行なう術者が、穿刺手技を行なっている時に、表示デバイスに表示された画像において、腫瘍などの穿刺対象等に、マーカー（ｍａｒｋｅｒ）を設定することがある。通常、マーカーの設定は、例えば超音波診断装置においては、その操作デバイスを用いて行われる。しかし、穿刺手技において、術者は清潔な状態を保つ必要があるため、前記操作デバイスを操作することは困難である。術者以外の者が操作デバイスを操作してマーカーを設定することもありえるが、術者が意図した位置に設定することは困難な場合もある。その他、術者が医用画像表示装置の動作を指示する入力を自ら行ないたい場合がある。

このような事情から、穿刺手技を行なう術者が、操作デバイスを操作せずとも、医用画像表示装置の動作を指示する入力を行なうことができる医用画像表示装置、その制御プログラム及び医用画像表示システムが望まれている。

上述の課題を解決するためになされた一の観点の発明は、被検体の医用画像が表示される表示デバイスと、三次元空間における座標系において、前記被検体に対する施術を行なう術者が把持する把持具の位置及び向きを検出し、把持具の位置及び向きに基づいて、前記術者が前記把持具によって指示する方向における直線の位置を前記座標系において検出する第一の検出部と、
前記座標系において、前記表示デバイスの画面の位置及び向きを検出する第二の検出部と、前記直線の位置と、前記表示デバイスの画面の位置及び向きとに基づいて、前記直線と前記表示デバイスの画面との交点の前記座標系における位置を検出する第三の検出部と、第三の検出部による前記交点の検出に基づいて、予め定められた医用画像表示装置の動作を実行する動作制御部と、を備えることを特徴とする医用画像表示装置である。

また、他の観点の発明は、被検体の医用画像が表示される表示デバイスと、プロセッサーと、を備える医用画像表示装置の制御プログラムであって、前記プロセッサーに、三次元空間における座標系において、前記被検体に対する施術を行なう術者が把持する把持具の位置及び向きを検出し、把持具の位置及び向きに基づいて、前記術者が前記把持具によって指示する方向における直線の位置を前記座標系において検出する第一の検出機能と、前記座標系において、前記表示デバイスの画面の位置及び向きを検出する第二の検出機能と、前記直線の位置と、前記表示デバイスの画面の位置及び向きとに基づいて、前記直線と前記表示デバイスの画面との交点の前記座標系における位置を検出する第三の検出機能と、第三の検出機能による前記交点の検出に基づいて、予め定められた前記医用画像表示装置の動作を実行する動作制御機能と、を実行させることを特徴とする医用画像表示装置の制御プログラムである。

さらに、他の観点の発明は、被検体に対する施術を行なう術者が把持する把持具と、前記被検体の医用画像が表示される表示デバイス及びプロセッサーを有する医用画像表示装置と、を備えることを特徴とする医用画像表示システムであって、前記プロセッサーは、三次元空間における座標系において、前記把持具の位置及び向きを検出し、把持具の位置及び向きに基づいて、前記術者が前記把持具によって指示する方向における直線の位置を前記座標系において検出する第一の検出機能と、前記座標系において、前記表示デバイスの画面の位置及び向きを検出する第二の検出機能と、前記直線の位置と、前記表示デバイスの画面の位置及び向きとに基づいて、前記直線と前記表示デバイスの画面との交点の前記座標系における位置を検出する第三の検出機能と、第三の検出機能による前記交点の検出に基づいて、予め定められた前記医用画像表示装置の動作を実行する動作制御機能と、を実行させることを特徴とする医用画像表示システムである。

上記観点の発明によれば、術者が把持具によって指示する方向における直線と表示デバイスの画面との交点の前記座標系における位置が検出されると、動作制御部が、予め定められた医用画像表示装置の動作を実行するので、術者は、操作デバイスを操作せずとも、医用画像表示装置の動作を指示する入力を行なうことができる。

本発明の実施形態における医用画像表示システムの概略構成の一例を示すブロック図である。 図１に示された医用画像表示システムを構成する医用画像表示装置における表示処理部の機能ブロック図である。 術者が穿刺針によって指示する方向における直線と表示デバイスの画面との交点を示す図である。 カーソルが表示された表示デバイスの画面を示す図である。 表示デバイスの画面におけるカーソルの移動を説明する図である。 より大きく表示されたカーソルを示す図である。 本発明の実施形態の第一変形例における医用画像表示システムの概略構成の一例を示すブロック図である。 位置検出マーカーを示す概略図である。 本発明の実施形態の第二変形例における医用画像表示システムの概略構成の一例を示すブロック図である。 術者が超音波プローブによって指示する方向における直線と表示デバイスの画面との交点を示す図である。

以下、本発明の実施形態について説明する。図１に示す医用画像表示システム１００は、医用画像表示装置１を備え、さらにＲＦＡ（ｒａｄｉｏｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ａｂｌａｔｉｏｎ）装置１０１及び磁気発生部１０２を備えている。ＲＦＡ装置１０１は、ラジオ波焼灼療法に用いられる装置であり、ラジオ波を照射する穿刺針１０３と穿刺針１０３が接続されたＲＦＡ装置本体１０４とを備える。穿刺針１０３は、被検体に対する施術を行なう術者によって把持され、被検体に刺入される。穿刺針１０３は、本発明における把持具の実施の形態の一例である。

磁気発生部１０２は、例えば磁気発生コイルで構成される。穿刺針１０３には、例えばホール素子で構成される第一磁気センサ１０５が設けられている。この第一磁気センサ１０５により、磁気発生部１０２から発生する磁気が検出される。磁気発生部１０２から発生する磁気により、三次元空間における座標系が形成される。この座標系は、例えば磁気発生部１０２を原点とする座標系であり、図１に示すＸＹＺ座標系である。磁気発生部１０２を原点とするＸＹＺ座標系は、本発明における三次元空間における座標系の実施の形態の一例である。第一磁気センサ１０５は、本発明における第一位置センサの実施の形態の一例である。

医用画像表示装置１は、本例では超音波診断装置である。医用画像表示装置１は、超音波プローブ２、送受信ビームフォーマ３、エコーデータ処理部４、表示処理部５、表示デバイス６、操作デバイス７、制御部８、記憶デバイス９を備える。前記医用画像表示装置１は、コンピュータ（ｃｏｍｐｕｔｅｒ）としての構成を備えている。

送受信ビームフォーマ３、エコーデータ処理部４、表示処理部５、表示デバイス６、操作デバイス部７、制御部８、記憶デバイス９は医用画像表示装置１の装置本体１Ａに設けられている。また、この装置本体１Ａと前記超音波プローブ２がケーブル２Ａを介して接続されている。また、装置本体１Ａには、穿刺針１０３に取り付けられた第一磁気センサ１０５が、ケーブル１０５Ａを介して接続されている。第一磁気センサ１０５における検出信号は、ケーブル１０５Ａを介して表示処理部５へ入力されるようになっている。ただし、第一磁気センサ１０５における検出信号は、無線で表示処理部５へ入力されてもよい。

超音波プローブ２は、アレイ状に配置された複数の超音波振動子（図示省略）を有して構成され、この超音波振動子によって被検体に対して超音波を送信し、そのエコー信号を受信する。

送受信ビームフォーマ３は、超音波プローブ２から所定の走査条件で超音波を送信するための電気信号を、制御部８からの制御信号に基づいて超音波プローブ２に供給する。また、送受信ビームフォーマ３は、超音波プローブ２で受信したエコー信号について、Ａ／Ｄ変換、整相加算処理等の信号処理を行ない、信号処理後のエコーデータをエコーデータ処理部４へ出力する。

エコーデータ処理部４は、送受信ビームフォーマ３から出力されたエコーデータに対し、超音波画像を作成するための処理を行なう。例えば、エコーデータ処理部４は、対数圧縮処理、包絡線検波処理等のＢモード処理を行ってＢモードデータを作成する。

表示処理部５は、図２に示すように、第一位置検出部５１、第二位置検出部５２、第三位置検出部５３及び画像表示実行部５４を有する。第一位置検出部５１は、前記三次元空間に形成されたＸＹＺ座標系において、穿刺針１０３の位置及び向きを検出する。第一位置検出部５１は、第一磁気センサ１０５の検出信号に基づいて、穿刺針１０３の位置及び向きを検出する。穿刺針１０３の位置は、例えば第一磁気センサ１０５の位置である。また、穿刺針１０３の向きは、例えば穿刺針１０３の長手方向（針が延びている方向）である。

また、第一位置検出部５１は、穿刺針１０３の位置及び向きに基づいて、図３に示すように、前記術者（図示省略）が穿刺針１０３によって指示する方向における直線Ｌの位置を、前記三次元空間に形成されたＸＹＺ座標系において検出する。穿刺針１０３によって指示する方向における直線Ｌは、穿刺針１０３が延びる方向における直線（穿刺針１０３の延長線）である。第一位置検出部５１は、本発明における第一の検出部の実施の形態の一例である。また、第一磁気センサ１０５は、本発明における第一位置センサの実施の形態の一例である。

第二位置検出部５２は、前記三次元空間に形成されたＸＹＺ座標系における表示デバイス６の画面６Ａ（図３参照）の位置及び向きを検出する。詳細に説明する。表示デバイス６には、例えばホール素子で構成される第二磁気センサ１０が設けられている。この第二磁気センサ１０により、磁気発生部１０２から発生する磁気が検出される。第二位置検出部５２は、第二磁気センサ１０の検出信号に基づいて、前記三次元空間の座標系における表示デバイス６の画面６Ａの位置及び向きを検出する。第二位置検出部５２は、本発明における第二の検出部の実施の形態の一例である。また、第二磁気センサ１０は、本発明における第二位置センサの実施の形態の一例である。

第三位置検出部５３は、第一位置検出部５１によって検出された直線Ｌの位置と、第二位置検出部５２によって検出された表示デバイス６の画面６Ａの位置及び向きとに基づいて、図３に示すように、直線Ｌと表示デバイス６の画面６Ａとの交点ＰのＸＹＺ座標系における位置を検出する。また、第三位置検出部５３は、ＸＹＺ座標系における交点Ｐの位置と、ＸＹＺ座標系における表示デバイス６の画面６Ａの位置及び向きとに基づいて、交点Ｐの画面６Ａにおける位置を検出する。第三位置検出部５３は、本発明における第三の検出部の実施の形態の一例である。

画像表示実行部５４は、エコーデータ処理部４から入力されたデータを、スキャンコンバータ（Ｓｃａｎ Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）によって走査変換して超音波画像データを作成する。そして、画像表示実行部５４は、前記超音波画像データに基づく超音波画像ＵＩ（図４等参照）を表示デバイス６に表示させる。例えば、画像表示実行部５４は、Ｂモードデータを走査変換してＢモード画像データを作成し、超音波画像ＵＩとして、Ｂモード画像を表示デバイス６に表示させる。Ｂモード画像及び超音波画像は、本発明における医用画像の実施の形態の一例である。

また、画像表示実行部５４は、超音波画像のほか、種々の画像を表示デバイス６に表示させる。例えば、画像表示実行部５４は、表示デバイス６にカーソルＣ（図４等参照）を表示させる。

表示デバイス６は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）や有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどである。医用画像表示装置１は、複数の表示デバイス６を備えていてもよい。表示デバイス６は、本発明における表示デバイスの実施の形態の一例である。

操作デバイス７は、特に図示しないが、ユーザーから指示や情報を受け付けるキーボード（ｋｅｙｂｏａｒｄ）、ボタン（ｂｕｔｔｏｎ）及びトラックボール（ｔｒａｃｋｂａｌｌ）等のポインティングデバイス（ｐｏｉｎｔｉｎｇ ｄｅｖｉｃｅ）などの入力デバイスを含んで構成されている。

制御部８は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサーである。この制御部８は、記憶デバイス９に記憶されたプログラムを読み出し、医用画像表示装置１の各部を制御する。例えば、制御部８は、記憶デバイス９に記憶されたプログラムを読み出し、読み出されたプログラムにより、送受信ビームフォーマ３、エコーデータ処理部４及び表示処理部５の機能を実行させる。制御部８は、本発明における動作制御部の実施の形態の一例である。また、送受信ビームフォーマ３、エコーデータ処理部４及び表示処理部５の機能は、本発明における医用画像表示装置の動作の実施の形態の一例である。

制御部８は、送受信ビームフォーマ３、エコーデータ処理部４及び表示処理部５の機能のうち、第三位置検出部５３によって交点Ｐが検出された場合に実行される機能として予め定められた機能を実行させる。予め定められた機能は、記憶デバイス９にプログラムとして記憶されている。具体的な機能の例については、後述する。

制御部８は、送受信ビームフォーマ３の機能のうちの全て、エコーデータ処理部４の機能のうちの全て及び表示処理部５の機能のうちの全ての機能をプログラムによって実行してもよいし、一部の機能のみをプログラムによって実行してもよい。制御部８が一部の機能のみを実行する場合、残りの機能は回路等のハードウェアによって実行されてもよい。

なお、送受信ビームフォーマ３、エコーデータ処理部４及び表示処理部５の機能は、回路等のハードウェアによって実現されてもよい。

記憶デバイス９は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ：ハードディスクドライブ）や、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体メモリ（Ｍｅｍｏｒｙ）などである。医用画像表示装置１は、記憶デバイス９として、前記ＨＤＤ、前記ＲＡＭ及び前記ＲＯＭの全てを有していてもよい。また、記憶デバイス９は、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ）やＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）などの可搬性の記憶媒体であってもよい。記憶デバイス９は、本発明における記憶デバイスの実施の形態の一例である。

制御部８によって実行されるプログラムは、ＨＤＤやＲＯＭなどの非一過性の記憶媒体に記憶されている。また、前記プログラムは、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ）やＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）などの可搬性を有し非一過性の記憶媒体に記憶されていてもよい。

さて、本例の医用画像表示装置１における動作について説明する。術者が穿刺針１０３を表示デバイス６の画面６Ａに向けると、第三位置検出部５３によって交点Ｐが検出される。第三位置検出部５３によって交点Ｐが検出された場合、制御部８は記憶デバイス９に記憶された機能を実行させる。例えば、制御部８は、第三位置検出部５３によって交点Ｐが検出された場合、画像表示実行部５４によって図４に示すようにカーソルＣを表示させる。カーソルＣは、表示デバイス６の画面６Ａにおける交点Ｐの位置に表示される。ちなみに、図４では、画面６Ａに表示された超音波画像ＵＩ上に交点Ｐが表示されている。

カーソルＣは、穿刺針１０３が画面６Ａの方向を向いていないことなどにより、交点Ｐが存在していない場合には、表示されていない。交点Ｐが存在していない状態から交点Ｐが検出された場合に、カーソルＣが初めて表示される。

術者が穿刺針１０３を動かすことによって交点Ｐの位置が移動すると、それに伴い、制御部８は、図５に示すように、画像表示実行部５４によってカーソルＣの位置を動かすよう制御する。

交点Ｐが存在していない状態においても、カーソルＣが表示されていてもよい。この場合、第三位置検出部５３によって交点Ｐが検出されると、制御部８は、画像表示制御部５３によって、検出前とは異なる形態でカーソルＣを表示させる。例えば、図６に示すように、カーソルＣは、検出前に表示されていた大きさよりも大きく表示される。また、他の例として、カーソルＣは、検出前の色とは異なる色で表示されてもよい。また、さらに他の例として、カーソルＣは、交点Ｐの検出後に点滅を開始してもよい。

第三位置検出部５３によって交点Ｐが検出された状態で、術者が穿刺針１０３を動かすことによって交点Ｐが移動することにより、制御部８は、予め定められた医用画像表示装置１の動作を実行してもよい。制御部８は、表示デバイス６の画面６Ａにおける交点Ｐの移動パターンに対応する動作を実行する。交点Ｐの移動は第三位置検出部５３によって検出される。また、記憶デバイス９には、交点Ｐの移動パターンに対応する医用画像表示装置１の動作が記憶されている。制御部８は、第三位置検出部５３によって検出された交点Ｐの移動パターンに対応する動作として記憶デバイス９に記憶された動作を実行する。

例えば、制御部８は、記憶デバイス９に記憶された交点Ｐの移動パターンが検出されると、画面６Ａに表示された超音波画像ＵＩをフリーズ（ｆｒｅｅｚｅ）又はその解除を行なってもよい。また、制御部８は、Ｂモードやカラードプラモードなどの超音波撮影モードの切り替えをおこなってもよい。さらに、制御部８は、画面６Ａに表示された画像の全体をスライドさせてもよい。例えば、画面６Ａの画像として、操作用の入力ボタンの画像が表示されている場合、穿刺針１０３を水平方向に動かすと、制御部は、前記画像の全体をスライドさせて他の入力ボタンを表示させてもよい。

以上説明した本例によれば、術者が穿刺針１０３を表示デバイス６の画面６Ａに向けると、交点Ｐが検出され、制御部８が、予め定められた医用画像表示装置１の動作を実行するので、術者は、操作デバイス７を操作せずとも、医用画像表示装置１の動作を指示する入力を行なうことができる。従って、穿刺針のように術者が手に把持している把持具から手を離すことができなかったり、清潔な状態を保つ必要があったりして、術者が操作デバイス７を操作することができない場合に、術者が医用画像表示装置１の動作を指示する入力を行なうことができる。

次に、実施形態の変形例を説明する。先ず、第一変形例について説明する。医用画像表示システム１００は、図７に示すように光学カメラ１０６を備えていてもよい。光学カメラ１０６は、表示デバイス６及び穿刺針１０３を撮影する。光学カメラ１０６は、本発明における光学カメラの実施の形態の一例である。

また、第一変形例では、図８に拡大して示される位置検出マーカー１０７（図７では図示省略）が、穿刺針１０３及び表示デバイス６に設けられる。位置検出マーカー１０７は、直交する三軸の先端に、光学カメラで撮影された画像において認識可能な球体１０７Ａ〜１０７Ｃが設けられて構成されている。ただし、図８に示された位置検出マーカー１０７において、穿刺針１０３及び表示デバイス６に取り付けるための詳細な構成は図示省略されている。

第一変形例においては、穿刺針１０３に第一磁気センサ１０５が設けられておらず、表示デバイス６に第二磁気センサ１０が設けられていなくてもよい。

第一位置検出部５１は、光学カメラ１０６の画像信号に基づいて、穿刺針１０３の位置及び向きを検出する。また、第二位置検出部５２は、光学カメラ１０６の画像信号に基づいて、表示デバイス６の画面６Ａの位置及び向きを検出する。第一位置検出部５１及び第二位置検出部５２は、光学カメラ１０６で撮影された画像において位置検出マーカー１０７の球体１０７Ａ〜１０７Ｃを検出して穿刺針１０３及び表示デバイス６の画面６Ａの位置及び向きを検出する。

次に、第二変形例について説明する。医用画像表示システム１００は、図９に示すように、ＲＦＡ装置１０１を備えていなくてもよい。この図９に示す医用画像表示システム１００の超音波プローブ２には、第一磁気センサ１０５が設けられている。

この第二変形例では、超音波プローブ２は、本発明における把持具の実施の形態の一例である。また、この第二変形例では、第一位置検出部５１は、前記三次元空間に形成されたＸＹＺ座標系において、超音波プローブ２の位置及び向きを検出する。第一位置検出部５１は、第一磁気センサ１０５の検出信号に基づいて、超音波プローブ２の位置及び向きを検出する。超音波プローブ２の位置は、例えば第一磁気センサ１０５の位置である。また、超音波プローブ２の向きは、例えば超音波プローブ２の把持部２Ｂ（図１０参照）の長手方向である。

また、第一位置検出部５１は、超音波プローブ２の位置及び向きに基づいて、図１０に示すように、術者が超音波プローブ２によって指示する方向における直線Ｌの位置を、前記三次元空間に形成されたＸＹＺ座標系において検出する。超音波プローブ２によって指示する方向における直線Ｌは、超音波プローブ２の把持部２Ｂの長手方向（軸方向）における直線である。

第三位置検出部５３は、超音波プローブ２によって指示する方向における直線Ｌと表示デバイス６の画面６Ａの位置及び向きに基づいて、図１０に示すように、交点ＰのＸＹＺ座標系における位置を検出し、さらに交点Ｐの画面６Ａにおける位置を検出する。

この第二変形例では、術者が超音波プローブ２を表示デバイス６の画面６Ａに向けると、上述のような医用画像表示装置１の動作が実行される。

以上、本発明を前記実施形態によって説明したが、本発明はその主旨を変更しない範囲で種々変更実施可能なことはもちろんである。例えば、本発明における把持具は、被検体に対する施術を行なう術者が把持するものであれば、前記穿刺針１０２や超音波プローブ２に限られるものではない。

また、術者は、焼灼治療による施術を行なう者に限られるものではない。例えば、術者は、穿刺針を用いた生検を行なう者であってもよい。この場合、穿刺針は、ラジオ波を照射する焼灼用の穿刺針１０２ではなく、生体組織を採取する構成を有する生検針である。

１ 医用画像表示装置
２ 超音波プローブ（把持具）
６ 表示デバイス
６Ａ 画面
８ 制御部
９ 記憶デバイス
１０ 第二磁気センサ
５１ 第一位置検出部
５２ 第二位置検出部
５３ 第三位置検出部
１００ 医用画像表示システム
１０３ 穿刺針（把持具）
１０５ 第一磁気センサ
１０６ 光学カメラ

Claims (12)

1. 被検体の医用画像が表示される表示デバイスと、
   三次元空間における座標系において、前記被検体に対する施術を行なう術者が把持する把持具の位置及び向きを検出し、該把持具の位置及び向きに基づいて、前記術者が前記把持具によって指示する方向における直線の位置を前記座標系において検出する第一の検出部と、
   前記座標系において、前記表示デバイスの画面の位置及び向きを検出する第二の検出部と、
   前記直線の位置と、前記表示デバイスの画面の位置及び向きとに基づいて、前記直線と前記表示デバイスの画面との交点の前記座標系における位置を検出する第三の検出部と、
   該第三の検出部による前記交点の検出に基づいて、予め定められた医用画像表示装置の動作を実行する動作制御部と、
   を備えることを特徴とする医用画像表示装置。
2. 前記第三の検出部は、前記座標系における交点の位置と、前記座標系における前記表示デバイスの画面の位置及び向きとに基づいて、前記交点の前記画面における位置を検出することを特徴とすることを特徴とする請求項１に記載の医用画像表示装置。
3. 前記動作制御部は、前記表示デバイスにおける前記交点に、カーソルを表示させることを特徴とする請求項１又は２に記載の医用画像表示装置。
4. 前記動作制御部は、前記交点が存在していない状態から、前記交点が検出された場合、前記カーソルを表示させることを特徴とする請求項３に記載の医用画像表示装置。
5. 前記カーソルは、前記交点が存在していない状態において前記表示デバイスの画面に表示されていたものであり、
   前記動作制御部は、前記交点が存在していない状態から前記交点が検出された場合、前記カーソルを、前記交点が検出される前とは異なる形態で表示させる
   ことを特徴とする請求項３に記載の医用画像表示装置。
6. 前記動作制御部によって実行される前記医用画像表示装置の動作が記憶された記憶デバイスを備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の医用画像表示装置。
7. 前記表示デバイスの画面における前記交点の移動パターンに対応する前記医用画像表示装置の動作が記憶された記憶デバイスを備え、
   前記動作制御部は、前記第三の検出部によって検出された前記表示デバイスの画面における前記交点の移動パターンに対応する動作として前記記憶デバイスに記憶された動作を実行する
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の医用画像表示装置。
8. 前記第一の検出部は、前記把持具に設けられた第一位置センサの検出信号に基づいて、前記把持具の位置及び向きを検出することを特徴とすることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の医用画像表示装置。
9. 前記表示デバイスに設けられた第二位置センサを備え、
   前記第二の検出部は、前記第二位置センサの検出信号に基づいて、前記表示デバイスの画面の位置及び向きを検出する
   ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載の医用画像表示装置。
10. 前記第一の検出部及び前記第二の検出部は、前記表示デバイス及び前記把持具を撮影する光学カメラの画像に基づいて、前記把持具の位置及び向きと前記表示デバイスの画面の位置及び向きを検出することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の医用画像表示装置。
11. 被検体の医用画像が表示される表示デバイスと、
    プロセッサーと、
    を備える医用画像表示装置の制御プログラムであって、
    前記プロセッサーに、
    三次元空間における座標系において、前記被検体に対する施術を行なう術者が把持する把持具の位置及び向きを検出し、該把持具の位置及び向きに基づいて、前記術者が前記把持具によって指示する方向における直線の位置を前記座標系において検出する第一の検出機能と、
    前記座標系において、前記表示デバイスの画面の位置及び向きを検出する第二の検出機能と、
    前記直線の位置と、前記表示デバイスの画面の位置及び向きとに基づいて、前記直線と前記表示デバイスの画面との交点の前記座標系における位置を検出する第三の検出機能と、
    該第三の検出機能による前記交点の検出に基づいて、予め定められた前記医用画像表示装置の動作を実行する動作制御機能と、
    を実行させる
    ことを特徴とする医用画像表示装置の制御プログラム。
12. 被検体に対する施術を行なう術者が把持する把持具と、
    前記被検体の医用画像が表示される表示デバイス及びプロセッサーを有する医用画像表示装置と、
    を備えることを特徴とし、
    前記プロセッサーは、
    三次元空間における座標系において、前記把持具の位置及び向きを検出し、該把持具の位置及び向きに基づいて、前記術者が前記把持具によって指示する方向における直線の位置を前記座標系において検出する第一の検出機能と、
    前記座標系において、前記表示デバイスの画面の位置及び向きを検出する第二の検出機能と、
    前記直線の位置と、前記表示デバイスの画面の位置及び向きとに基づいて、前記直線と前記表示デバイスの画面との交点の前記座標系における位置を検出する第三の検出機能と、
    該第三の検出機能による前記交点の検出に基づいて、予め定められた前記医用画像表示装置の動作を実行する動作制御機能と、
    を実行させる
    ことを特徴とする医用画像表示システム。