JP6282934B2 - 超音波診断装置及び医用画像診断装置 - Google Patents
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Description
図1は、一実施形態に係る医用画像診断装置である超音波診断装置100の構成を示すブロック図である。図1において、超音波診断装置100の本体10は、被検体(図示せず)に対して超音波の送受波を行なう超音波プローブ11と、超音波プローブ11を駆動して被検体に対して超音波走査を行う送受信部12と、送受信部12によって得られた受信信号を処理してBモード画像データ、ドプラ画像データ等の画像データを生成するデータ処理部13を備えている。超音波プローブ11、送受信部12及びデータ処理部13は、被検体を撮影して医用画像を取得する撮影部を構成する。
次に第2の実施形態に係る医用画像診断装置について説明する。第2の実施形態に係る医用画像診断装置は、X線CT装置に関するものである。
前記実施形態では、センサ33を穿刺針20に取り付けたが、センサ33を取り付ける場所は、穿刺針20に限定されず、穿刺針20に対し予め定められた相対位置を有する場所であれば、例えば、ホルダ(図示しない)や超音波診断装置100の本体10などの場所であってもよい。このとき、例えば、針長情報取得部は、穿刺針の先端部を基準位置部材に当接させたときのセンサ33の位置情報に基づき、さらに相対位置を参照して穿刺針20の位置情報を求め、さらに、基準位置部材の位置情報を参照して、穿刺針の針長の情報を取得する。
前記実施形態では、穿刺針20の針長を取得する方法として、伝導体35、感圧センサ41、接近センサ42やカメラを用いて、穿刺針20の先端が所定位置に合わせられたことを検出したが、これに限定されない。伝導体35等を用いずに、穿刺針の先端が所定位置に合わせられたとき、術者が入力部(図示しない)の操作により測定を指示することで、針長を取得する方法について以下に説明する。
穿刺術(穿刺治療)において、針長を簡便かつ正確に入力するために、実施形態の医用画像診断装置の構造は、(1)穿刺針における第1の位置に例えば磁力センサを設ける。(2)撮影部(医用画像診断装置における穿刺針の以外の手段の意味)に所定位置を設ける。(3)穿刺針の先端(針先)を所定位置に合わせる。(4)このとき、位置測定システムにより第1の位置、及び、所定位置を測定する。(5)測定された第1の位置、及び、所定位置に基づいて、第1の位置から所定位置までの距離である針長を求める。
位置測定システム300は、磁界発生源(トランスミッタ)300aと、磁界の変化を受ける磁力センサ310、320と、それらを制御するコントロールユニット340とを有する。なお、位置測定システム300による測定は、ユーザが手動により、針先(穿刺針の先端)が第3の位置に当接させて、入力部(図示しない)の操作により、測定を指示したときに実行される。針長は、測定された結果に基づいて求められる。
磁力センサ310はアダプタ(図示しない)を介して穿刺針の第1の位置に設けられる。
磁界発生源300aによる磁界の変化を受けた磁力センサ310からの信号(前述の起電力)を基に、第1の位置のXYZ座標(x1、y1、z1)、及び、穿刺針の傾斜角(λ、μ、ω)が測定される。ここで、λ、μ、ωは、X軸、Y軸、Z軸に対する穿刺針の傾斜角である。
次に、針長情報取得部100Aについて図11を参照して説明する。図11はガイド情報作成手段の構成ブロック図である。
図11に示すように、針長情報取得部100Aは、第1の算出手段111、第2の算出手段112、第3の算出手段113、作成部115、及び、記憶部116を有する。針長情報取得部100Aは、位置測定システム300に測定の指示をし、位置測定システム300から測定値(第1の位置のXYZ座標、穿刺針の傾斜角、第2の位置のXYZ座標、超音波プローブ11の傾き角度)を取得する。
記憶部116には、第2の位置に対する第3の位置の位置関係が記憶される。ここで、位置関係は、第2の位置と第3の位置とを結ぶ直線の傾き角度(α、β、γ)、直線の長さR1である。ここで、α、β、γは、UVW座標系におけるU軸、V軸、W軸に対する直線の傾き角度である。
次に第1の算出手段111の一例について説明する。第1の算出手段111は、磁力センサ320が設けられた第2の位置のXYZ座標(x2、y2、z2)、及び、第2の位置と第3の位置とを結ぶ直線の傾き角度(α、β、γ)、この直線の長さR1を次の式(1)に代入することにより、第3の位置のXYZ座標(x3、y3、z3)を求める。
次に第2の算出手段112の一例について説明する。第2の算出手段112は、求められた第3の位置の3次元座標(x3、y3、z3)、及び、測定された第1の位置の3次元座標(x1、y1、z1)により、次の式(2)に代入することにより、穿刺針の先端から第2の測定対象までの距離である針長Lを求める。
次に第3の算出手段113の一例について説明する。穿刺術のために、針先は第3の位置から外され、被検体に刺入される。穿刺術中、位置測定システム300により、第1の位置のXYZ座標、穿刺針の傾斜角が測定される。
第3の算出手段113は、第1の位置のXYZ座標(x11、y11、z11)、X軸、Y軸、Z軸に対する穿刺針の傾斜角λ、μ、ω、及び、針長Lを次の式(3)に代入することにより、針先の位置(x4、y4、z4)を求める。
針長情報取得部100Aは、作成部115を有する。作成部115は、描画用のソフトウェアを有し、このソフトウェアを起動し、第1の位置のXYZ座標、穿刺針の傾斜角、針長、及び、上述する式(3)で表された関数を用いて求められた針先の位置をパラメータとして用いて、針先の位置の画像、焼灼目標範囲の画像を含む、針先を案内するためのガイド情報を作成する。
次に、ガイド情報を作成する際に用いられるパラメータについて説明する。パラメータは、穿刺針の種別に対応づけられて記憶部116に予め記憶される。
さらに、「中心位置」は、バイポーラ型では、穿刺針の先端から所定長さ離れた位置(絶縁部が設けられた位置)である。穿刺針の先端から所定長さ離れた位置についても、第4の算出手段(図示しない)により求められる。
次に、超音波診断装置の動作について図13及び図14を参照して説明する。図13は、針長を算出するときの一連の流れを示すフローチャートである。
次に、医用画像診断装置の第2実施形態について図1、図15〜図21を参照して説明する。なお、第4の実施形態において、第3の実施形態と同じ構成については同一番号を付してその説明を省略し、異なる構成について主に説明する。
10 医用画像診断装置の本体
11 超音波プローブ(支持体)
16 システム制御部
161 演算部
20 穿刺針
21 表示部
22 操作部
30 位置情報取得部
31 トランスミッタ
32,33 位置センサ
34 コントロールユニット
35 伝導体(感応素子)
38 アダプタ
41 感圧センサ(感応素子)
42 接近センサ(感応素子)
200 医用画像診断装置(X線CT装置)
62 システム制御部
621 演算部
72 支持体
100A 針長情報取得部
111 第1の算出手段
112 第2の算出手段
113 第3の算出手段
115 作成部
116 記憶部
118 表示処理部
300 位置測定システム(位置情報取得部)
300a 磁界発生源(トランスミッタ)
310 磁力センサ
320 磁力センサ
330 第3の位置
340 コントロールユニット
Claims (12)
- 被検体に対し超音波の送受波を行う超音波プローブと、
前記超音波プローブに備えられた基準位置部材、及び、穿刺針に対し予め定められた相対位置を有する場所に取り付けられたセンサを含み、前記基準位置部材及び前記センサの位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記穿刺針の先端部を前記基準位置部材に当接させたときの前記基準位置部材及び、前記センサの位置情報並びに前記相対位置から前記穿刺針の針長の情報を取得する針長情報取得部と、
前記針長の情報に基づいて前記穿刺針による穿刺を支援する情報を表示する表示部と、
を備える超音波診断装置。 - 前記基準位置部材は、前記穿刺針の先端部が予め設定した距離以内に近づいたときに反応する感応素子であり、
前記針長情報取得部は、前記感応素子が前記穿刺針の先端部に反応するのを契機として、前記基準位置部材及び前記センサの位置情報並びに前記相対位置から前記穿刺針の針長の情報を取得することを特徴とする請求項1に記載の超音波診断装置。 - 前記位置情報取得部は、基準信号を3次元空間上に送信するトランスミッタと、
前記超音波プローブの支持体に取り付けた第1のセンサと、前記穿刺針の任意の位置に取り付けた第2のセンサと、を含み、前記トランスミッタからの基準信号を前記第1、第2のセンサにて受信し、
前記針長情報取得部は、前記第1、第2のセンサの3次元空間上の位置情報と、前記感応素子の反応結果をもとに、前記第2のセンサからの穿刺針の針先までの針長を算出し、
前記表示部は、前記針長の情報をもとに前記穿刺針の穿刺をナビゲートするナビゲーション画像を含む医用画像を表示することを特徴とする請求項2に記載の超音波診断装置。 - 前記感応素子は、前記穿刺針が接することで前記穿刺針からの電流が流れる伝導体で成ることを特徴とする請求項2に記載の超音波診断装置。
- 前記感応素子は、前記穿刺針が接したことを検知する感圧センサで成ることを特徴とする請求項2に記載の超音波診断装置。
- 前記感応素子は、前記穿刺針が接近したことを検知する接近センサ又はカメラで成ることを特徴とする請求項2に記載の超音波診断装置。
- 前記位置情報取得部は、前記穿刺針に前記センサとしての第1の位置が設けられ、前記超音波プローブに、第2の位置、及び、前記第2の位置と予め定められた位置関係を有する第3の位置が設けられ、前記第3の位置に前記穿刺針の先端が合わせられたとき、前記第1の位置の3次元座標、前記第2の位置の3次元座標、及び、前記超音波プローブの傾き角度を測定し、
前記針長情報取得部は、前記超音波プローブにより測定された結果、及び、前記位置関係に基づいて、前記第1の位置から前記穿刺針の先端の位置までの距離であって、穿刺針の先端を案内するガイド情報を表示するための針長を求めることを特徴とする請求項1に記載の超音波診断装置。 - 前記針長情報取得部は、
前記測定された前記第2の位置の3次元座標及び前記超音波プローブの傾き角度に基づき、前記位置関係を参照して、前記第3の位置の3次元座標を求める第1の算出手段と、
前記測定された前記第1の位置の3次元座標、及び、前記求められた前記第3の位置の3次元座標により、前記針長を求める第2の算出手段と、
を有する
ことを特徴とする請求項7に記載の超音波診断装置。 - 前記穿刺針の先端を前記第3の位置に当接させることにより、前記第3の位置に前記穿刺針の先端が合わせられることを特徴とする請求項8に記載の超音波診断装置。
- 前記超音波プローブに複数の前記第3の位置が設けられ、
前記第3の位置と前記穿刺針の傾斜角との対応関係が予め記憶部に記憶され、
前記位置情報取得部は、前記第3の位置に前記穿刺針の先端が合わせられたとき、前記穿刺針の傾斜角を測定し、
前記第1の算出手段は、前記第3の位置の3次元座標を求めるとき、前記測定された前記穿刺針の傾斜角に基づいて、前記対応関係を参照して、前記穿刺針の先端が前記複数の第3の位置のうちのいずれに合わせられたかを判別し、前記判別した前記第3の位置と前記第2の位置との予め定められた前記位置関係を参照することを特徴とする請求項8または請求項9に記載の超音波診断装置。 - 前記位置情報取得部は、前記針長が求められた後における前記穿刺針の傾きを測定し、
前記針長情報取得部は、
前記針長、及び、前記測定された前記穿刺針の傾きに基づいて、前記穿刺針の先端の位置を求める第3の算出手段と、
前記求められた穿刺針の先端の位置に基づいて、前記穿刺針の先端を案内するためのガイド情報を作成する作成部と、
を有し、
前記作成された前記ガイド情報の座標を、被検体の対象部位および対象部位に刺入される穿刺針を撮影して取得された医用画像が表示されるときの座標に合わせる表示処理部をさらに有し、
前記表示部は、前記座標が合わせられた前記ガイド情報を前記医用画像に重ねて表示することを特徴とする請求項7に記載の超音波診断装置。 - 被検体の対象部位および対象部位に刺入される穿刺針を撮影して医用画像を取得する撮影部を有する医用画像診断装置において、
前記撮影部に備えられた基準位置部材、及び、穿刺針に対し予め定められた相対位置を有する場所に取り付けられたセンサを含み、前記基準位置部材及び前記センサの位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記穿刺針の先端部を前記基準位置部材に当接させたときの前記基準位置部材及び、前記センサの位置情報並びに前記相対位置から前記穿刺針の針長の情報を取得する針長情報取得部と、
前記針長の情報に基づいて前記穿刺針による穿刺を支援する情報を表示する表示部と、
を備える医用画像診断装置。
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