JP2018535799A - 貫通部材の自動挿入装置 - Google Patents
貫通部材の自動挿入装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018535799A JP2018535799A JP2018534462A JP2018534462A JP2018535799A JP 2018535799 A JP2018535799 A JP 2018535799A JP 2018534462 A JP2018534462 A JP 2018534462A JP 2018534462 A JP2018534462 A JP 2018534462A JP 2018535799 A JP2018535799 A JP 2018535799A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tissue
- penetrating member
- data
- actuator
- target point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 title claims abstract description 136
- 238000003780 insertion Methods 0.000 title abstract description 80
- 230000037431 insertion Effects 0.000 title abstract description 80
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 25
- 230000010339 dilation Effects 0.000 claims abstract 3
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 claims description 19
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 11
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 claims 2
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 abstract description 28
- 238000007920 subcutaneous administration Methods 0.000 abstract description 6
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 abstract description 4
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 description 50
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 30
- 210000003462 vein Anatomy 0.000 description 19
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 13
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 11
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 10
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 8
- 239000000463 material Substances 0.000 description 7
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 6
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 5
- 239000004606 Fillers/Extenders Substances 0.000 description 4
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 4
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 4
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 description 4
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 4
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 4
- 206010033675 panniculitis Diseases 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 230000001954 sterilising effect Effects 0.000 description 4
- 238000004659 sterilization and disinfection Methods 0.000 description 4
- 210000004304 subcutaneous tissue Anatomy 0.000 description 4
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000036512 infertility Effects 0.000 description 3
- 239000012212 insulator Substances 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 3
- 230000036961 partial effect Effects 0.000 description 3
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 210000001367 artery Anatomy 0.000 description 2
- 230000000740 bleeding effect Effects 0.000 description 2
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 2
- KPLQYGBQNPPQGA-UHFFFAOYSA-N cobalt samarium Chemical compound [Co].[Sm] KPLQYGBQNPPQGA-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000002059 diagnostic imaging Methods 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 230000001976 improved effect Effects 0.000 description 2
- 229910052451 lead zirconate titanate Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 2
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 2
- 229910001172 neodymium magnet Inorganic materials 0.000 description 2
- 201000003144 pneumothorax Diseases 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 2
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 2
- 229910000938 samarium–cobalt magnet Inorganic materials 0.000 description 2
- 210000003491 skin Anatomy 0.000 description 2
- 210000004872 soft tissue Anatomy 0.000 description 2
- 238000011282 treatment Methods 0.000 description 2
- 238000012285 ultrasound imaging Methods 0.000 description 2
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 2
- 208000009304 Acute Kidney Injury Diseases 0.000 description 1
- 241000255925 Diptera Species 0.000 description 1
- LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N Ethanol Chemical compound CCO LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 208000034693 Laceration Diseases 0.000 description 1
- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 description 1
- 208000033626 Renal failure acute Diseases 0.000 description 1
- QJVKUMXDEUEQLH-UHFFFAOYSA-N [B].[Fe].[Nd] Chemical compound [B].[Fe].[Nd] QJVKUMXDEUEQLH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000009102 absorption Effects 0.000 description 1
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 201000011040 acute kidney failure Diseases 0.000 description 1
- 208000012998 acute renal failure Diseases 0.000 description 1
- 229910000828 alnico Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000007844 bleaching agent Substances 0.000 description 1
- 239000008280 blood Substances 0.000 description 1
- 210000004369 blood Anatomy 0.000 description 1
- 230000017531 blood circulation Effects 0.000 description 1
- 210000001124 body fluid Anatomy 0.000 description 1
- 239000010839 body fluid Substances 0.000 description 1
- 201000011510 cancer Diseases 0.000 description 1
- 238000002512 chemotherapy Methods 0.000 description 1
- 230000004087 circulation Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000013170 computed tomography imaging Methods 0.000 description 1
- 239000013078 crystal Substances 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 238000002405 diagnostic procedure Methods 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 238000002592 echocardiography Methods 0.000 description 1
- 230000002526 effect on cardiovascular system Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005520 electrodynamics Effects 0.000 description 1
- 230000008713 feedback mechanism Effects 0.000 description 1
- 210000003191 femoral vein Anatomy 0.000 description 1
- 210000001035 gastrointestinal tract Anatomy 0.000 description 1
- 238000001631 haemodialysis Methods 0.000 description 1
- 230000000322 hemodialysis Effects 0.000 description 1
- 208000026278 immune system disease Diseases 0.000 description 1
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 210000004731 jugular vein Anatomy 0.000 description 1
- HFGPZNIAWCZYJU-UHFFFAOYSA-N lead zirconate titanate Chemical compound [O-2].[O-2].[O-2].[O-2].[O-2].[Ti+4].[Zr+4].[Pb+2] HFGPZNIAWCZYJU-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 210000004072 lung Anatomy 0.000 description 1
- 238000002595 magnetic resonance imaging Methods 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 230000010534 mechanism of action Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 210000005036 nerve Anatomy 0.000 description 1
- 235000015097 nutrients Nutrition 0.000 description 1
- 230000035764 nutrition Effects 0.000 description 1
- 235000016709 nutrition Nutrition 0.000 description 1
- AJCDFVKYMIUXCR-UHFFFAOYSA-N oxobarium;oxo(oxoferriooxy)iron Chemical compound [Ba]=O.O=[Fe]O[Fe]=O.O=[Fe]O[Fe]=O.O=[Fe]O[Fe]=O.O=[Fe]O[Fe]=O.O=[Fe]O[Fe]=O.O=[Fe]O[Fe]=O AJCDFVKYMIUXCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 210000004894 snout Anatomy 0.000 description 1
- 230000000638 stimulation Effects 0.000 description 1
- 229910052712 strontium Inorganic materials 0.000 description 1
- CIOAGBVUUVVLOB-UHFFFAOYSA-N strontium atom Chemical compound [Sr] CIOAGBVUUVVLOB-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 210000001321 subclavian vein Anatomy 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 1
- 230000008685 targeting Effects 0.000 description 1
- 210000002435 tendon Anatomy 0.000 description 1
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 1
- 230000000451 tissue damage Effects 0.000 description 1
- 231100000827 tissue damage Toxicity 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
- 230000008733 trauma Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
- 229910000859 α-Fe Inorganic materials 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
- A61M5/42—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests having means for desensitising skin, for protruding skin to facilitate piercing, or for locating point where body is to be pierced
- A61M5/427—Locating point where body is to be pierced, e.g. vein location means using ultrasonic waves, injection site templates
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3403—Needle locating or guiding means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
- A61B17/3421—Cannulas
- A61B17/3423—Access ports, e.g. toroid shape introducers for instruments or hands
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
- A61B8/0833—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
- A61B8/0833—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures
- A61B8/0841—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures for locating instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
- A61M25/06—Body-piercing guide needles or the like
- A61M25/065—Guide needles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
- A61M5/178—Syringes
- A61M5/31—Details
- A61M5/32—Needles; Details of needles pertaining to their connection with syringe or hub; Accessories for bringing the needle into, or holding the needle on, the body; Devices for protection of needles
- A61M5/3287—Accessories for bringing the needle into the body; Automatic needle insertion
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
- A61M5/46—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests having means for controlling depth of insertion
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
- A61B2017/22038—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for with a guide wire
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3403—Needle locating or guiding means
- A61B2017/3405—Needle locating or guiding means using mechanical guide means
- A61B2017/3409—Needle locating or guiding means using mechanical guide means including needle or instrument drives
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3403—Needle locating or guiding means
- A61B2017/3413—Needle locating or guiding means guided by ultrasound
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
- A61B2090/3925—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers ultrasonic
- A61B2090/3929—Active markers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M2205/00—General characteristics of the apparatus
- A61M2205/50—General characteristics of the apparatus with microprocessors or computers
- A61M2205/502—User interfaces, e.g. screens or keyboards
- A61M2205/505—Touch-screens; Virtual keyboard or keypads; Virtual buttons; Soft keys; Mouse touches
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Surgery (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Hematology (AREA)
- Anesthesiology (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Dermatology (AREA)
- Pulmonology (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
- Infusion, Injection, And Reservoir Apparatuses (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Media Introduction/Drainage Providing Device (AREA)
Abstract
Description
本出願は、その全体が本明細書に参考として組み込まれる2015年9月18日に出願された同時係属中の米国仮出願番号62/220,567の利点を主張するものである。
別の方法として、角度θDはユーザーによってあらかじめ設定でき、同様の数学的関係を用いて高さLと距離Pを計算することもできる。
そのため、挿入角度θDは次のように計算される:
従って、既知の一定の寸法および変数に基づく多くの計算方法がある。上記はその数例を示すに過ぎない。別の実施形態では、高さLは調整可能であり、浅角または鋭角θDが必要な場合などに、挿入装置100の使用中に自動化できうる。これは、標的血管自体が非常に浅いまたは部分的につぶれている場合、または皮膚表面下の表面近くに位置する場合に該当する場合がある。このような例証の実施形態では、適切な角度を達成するために高さLを高くして標的点29に到達するよう貫通部材10を位置付けてもよい。高さLの増減量は、またユーザーによるディスプレイ24での情報入力に基づく調整のために角度θDもまた計算される中で、プロセッサ22のプロセッサによりリアルタイムで計算される。例えば、ディスプレイ24に沿ってユーザーが指を上向きにスライドさせると、標的点29インジケータも上向きに移動し、角度θDがより浅角または鋭角になる。逆に、ディスプレイ24に沿ってユーザーが指を下向きにスライドさせると、標的点29インジケータも下向きに移動し、角度θDが増加するかより広角になる。タッチスクリーンディスプレイ24に沿って指をスライドさせることは、一つの実施形態に過ぎない。別の実施形態では、ノブまたはダイアルを使用して代表的な標的点29'を画面上で上下に動かすことができ、これはプロセッサ22により決定される角度θDの調整に呼応することになる。プロセッサ22はまた、一次アーム25などにより挿入装置100の撮像組立110から間隙を介したポジショナー120と電気通信している。一次アーム25は、貫通部材10が望ましい標的点29に接近し到達できるように、検出器20から貫通部材10のスペースを開けるのに十分な適切な任意の長さでもよい。一次アーム25は、アクチュエータなどにより手動でまたは自動的に調整可能でもよいが、少なくとも一つの実施形態では静止的であり固定された長さである。
Claims (18)
- 表面を持つ貫通組織のためのシステムであって、
前記組織の位置を表すデータを取得する検出器と、
貫通部材と、
前記貫通部材に振動を誘導するための振動アクチュエータと、
前記貫通部材の位置を調整するためのポジショナーであって、
前記貫通部材の垂直の調整を行う垂直アクチュエータと、
前記貫通部材の角度調整を行うための角度アクチュエータと、
前記貫通部材の拡張調整を行うための伸長アクチュエータを含むポジショナーと、
前記検出器、前記振動アクチュエータおよび前記ポジショナーと電子通信するプロセッサであって、前記プロセッサが、
(i)前記検出器から前記組織を表す前記データを受信することと、
(ii)前記組織および前記組織表面内でのあらかじめ選択された標的点の間の距離を計算することと、
(iii)前記組織および前記組織表面内のあらかじめ選択された標的点の間の前記の計算された距離に基づき、前記垂直アクチュエータ、角度アクチュエータおよび伸長アクチュエータについて垂直データ、角度データおよび拡張調整データを計算することと、
(iv)前記振動アクチュエータの操作パラメータに基づき振動データを決定することと、
(v)前記角度および拡張調整データを前記ポジショナーに送ることと、
(vi)前記振動アクチュエータに前記振動データを送ることを含むプロセッサと、を含み、
前記組織内で前記あらかじめ選択された標的点に前記貫通部材を挿入させるシステム。 - 前記組織の前記位置を表す前記データが画像データを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記組織の前記位置の前記画像データを示すディスプレイをさらに備える、請求項2に記載のシステム。
- 前記組織内の前記あらかじめ選択された標的点の視覚的表示をさらに示す、請求項3に記載のシステム。
- 前記ディスプレイがインタラクティブであり、前記組織内の前記あらかじめ選択された標的点の前記視覚的表示を前記ディスプレイ上に移動できる、請求項4に記載のシステム。
- 前記組織が前記組織表面の下に空洞を含み、前記あらかじめ選択された標的点が前記組織内の前記空洞内かつ前記組織表面の下にあり、前記検出器が前記空洞内の前記あらかじめ選択された標的点の位置を表すデータを取得し、前記プロセッサが、
(i)前記検出器から前記空洞内の前記あらかじめ選択された標的点の位置を表す前記データを受信することと、
(ii)前記空洞および前記組織表面内の前記あらかじめ選択された標的点の間の距離を計算することと、
(iii)前記空洞および前記組織 表面内のあらかじめ選択された標的点の間の前記の計算された距離に基づき、前記垂直アクチュエータ、角度アクチュエータおよび伸長アクチュエータについて垂直データ、角度データおよび拡張調整データを計算することと、
(iv)前記振動アクチュエータの操作パラメータに基づき振動データを決定することと、
(v)前記角度および拡張調整データを前記ポジショナーに送ることと、
(vi)前記振動アクチュエータを含むプロセッサに前記振動データを送ることと、を含み、
前記貫通部材を前記空洞内の前記あらかじめ選択された標的点に挿入させる、請求項1に記載のシステム。 - 前記検出器が、前記組織内の前記空洞の前記位置を表す前記データを取得するために音波を用いる、請求項6に記載のシステム。
- 前記検出器が、前記組織内の前記空洞の前記位置を表す前記データを取得するために超音波を用いる、請求項7に記載のシステム。
- 貫通部材を組織に挿入するための装置であって、
検出器と、
前記貫通部材と機械的に連通している振動アクチュエータと、
ポジショナーであって、
前記貫通部材および前記組織の間の距離を垂直方向に調整する垂直アクチュエータと、
前記貫通部材の前記組織に対する傾斜角度を調整する角度アクチュエータと、
前記貫通部材および前記組織の間の距離を線形方向に調整する伸長アクチュエータを含むポジショナーを含み、
前記ポジショナーが前記貫通部材と機械的に相互接続されている装置。 - 前記振動アクチュエータが圧電モーターである、請求項9に記載の装置。
- 前記振動アクチュエータが、フレックステンショナル トランスデューサ、シンバルトランスデューサ、ランジュバントランスデューサ、増幅圧電アクチュエータトランスデューサのうち少なくとも一つを含む、請求項10に記載の装置。
- 前記振動アクチュエータが音声コイルモーターである、請求項9に記載の装置。
- 前記振動アクチュエータが一重伝導コイル、二重伝導コイル、およびソレノイドアクチュエータのうち少なくとも一つを含む、請求項12に記載の装置。
- 前記装置を片手で持つことができるようにユーザーが握るためのハンドルをさらに含む、請求項9に記載の装置。
- 表面を持つ組織に貫通部材を挿入する方法であって、
前記組織内のあらかじめ選択された標的点の位置を表すデータを取得する工程と、
前記組織および前記組織表面内の前記あらかじめ選択された標的点の間の距離を計算する工程と、
前記組織内の前記あらかじめ選択された標的点および前記組織表面の間の前記計算された距離に基づき前記貫通部材のための垂直データ、角度データ、および拡張調整データを計算する工程と、
前記計算された垂直データ、角度データ、および拡張調整データに従い、前記貫通部材の位置を調整する工程と、
前記貫通部材のための振動データを決定する工程と、
前記決定された振動データに従い、前記貫通部材に振動を誘導する工程と、
前記計算された拡張調整データに従い、前記あらかじめ選択された標的点に向けて前記組織の中に前記貫通部材を挿入する工程とを含む方法。 - 前記貫通部材を前記組織に挿入する前に新しい標的点を選定する工程と、前記組織内の前記新しい標的点と前記組織表面の間の更新された距離を計算する工程と、前記組織内の前記新しい標的点との間の前記計算された距離に基づき前記貫通部材のための更新された垂直データ、角度データ、および拡張調整データを計算する工程と、前記更新された計算された垂直データ、角度データ、および拡張調整データに従い前記貫通部材の位置を調整する工程とを含む、請求項15に記載の方法。
- 前記組織内の前記更新された標的点との間の前記計算された距離に基づき前記貫通部材のための更新された垂直データ、角度データ、および拡張調整データの前記計算、および前記更新された計算された垂直データ、角度データ、および拡張調整データに従った前記貫通部材の位置の調整が、前記新しい標的点の選定につれてリアルタイムで生じる、請求項16に記載の方法。
- 前記更新された拡張調整データに従い、前記新しい標的点に向けて前記組織の中に前記貫通部材を挿入する、請求項17に記載の方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021102956A JP2021166729A (ja) | 2015-09-18 | 2021-06-22 | 貫通部材の自動挿入装置 |
JP2023084714A JP2024059547A (ja) | 2015-09-18 | 2023-05-23 | 貫通部材の自動挿入装置 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201562220567P | 2015-09-18 | 2015-09-18 | |
US62/220,567 | 2015-09-18 | ||
PCT/US2016/052228 WO2017049146A1 (en) | 2015-09-18 | 2016-09-16 | Device and system for insertion of penetrating member |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021102956A Division JP2021166729A (ja) | 2015-09-18 | 2021-06-22 | 貫通部材の自動挿入装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018535799A true JP2018535799A (ja) | 2018-12-06 |
Family
ID=58276185
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018534462A Pending JP2018535799A (ja) | 2015-09-18 | 2016-09-16 | 貫通部材の自動挿入装置 |
JP2021102956A Pending JP2021166729A (ja) | 2015-09-18 | 2021-06-22 | 貫通部材の自動挿入装置 |
JP2023084714A Pending JP2024059547A (ja) | 2015-09-18 | 2023-05-23 | 貫通部材の自動挿入装置 |
Family Applications After (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021102956A Pending JP2021166729A (ja) | 2015-09-18 | 2021-06-22 | 貫通部材の自動挿入装置 |
JP2023084714A Pending JP2024059547A (ja) | 2015-09-18 | 2023-05-23 | 貫通部材の自動挿入装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20170080166A1 (ja) |
EP (1) | EP3349679A4 (ja) |
JP (3) | JP2018535799A (ja) |
AU (1) | AU2016323965B2 (ja) |
CA (1) | CA2999060C (ja) |
WO (1) | WO2017049146A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020092830A (ja) * | 2018-12-12 | 2020-06-18 | フォルテ グロウ メディカル株式会社 | 携帯型超音波画像診断装置 |
JP2023522446A (ja) * | 2020-09-24 | 2023-05-30 | エアーズ メディカル カンパニー リミテッド | 身体自動侵襲装置及びその制御方法 |
KR200497688Y1 (ko) * | 2023-10-13 | 2024-01-25 | 주식회사 한소노 | 초음파 장치 |
Families Citing this family (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11793543B2 (en) | 2015-09-18 | 2023-10-24 | Obvius Robotics, Inc. | Device and method for automated insertion of penetrating member |
KR101997827B1 (ko) * | 2016-10-06 | 2019-07-08 | 사회복지법인 삼성생명공익재단 | 대퇴터널 유도기 |
JP2020501726A (ja) * | 2016-12-19 | 2020-01-23 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 作動可能な医療ツールの超音波誘導 |
ES2833934T3 (es) * | 2017-03-27 | 2021-06-16 | Echosens | Dispositivo y procedimiento para medir las propiedades viscoelásticas de un medio viscoelástico |
CN107411821B (zh) * | 2017-08-28 | 2018-08-10 | 哈尔滨理工大学 | 五自由度柔性穿刺机器人 |
CN108379693A (zh) * | 2018-02-09 | 2018-08-10 | 宋洋 | 一种肿瘤内科药物治疗介入装置 |
WO2019177987A1 (en) * | 2018-03-13 | 2019-09-19 | Pulse Biosciences, Inc. | Moving electrodes for the application of electrical therapy within a tissue |
JP7239275B2 (ja) * | 2018-04-27 | 2023-03-14 | キヤノンメディカルシステムズ株式会社 | 超音波診断装置及び穿刺支援プログラム |
US20210228819A1 (en) * | 2018-05-04 | 2021-07-29 | The Trustees Of Princeton University | Automatic intravenous injection device |
CN108710735A (zh) * | 2018-05-08 | 2018-10-26 | 南京信息工程大学 | 一种实时交互的无网格软组织形变模拟方法 |
CN108938054A (zh) * | 2018-06-06 | 2018-12-07 | 王燕青 | 一种血管纠偏系统及血管纠偏调整方法 |
CN108814691B (zh) * | 2018-06-27 | 2020-06-02 | 无锡祥生医疗科技股份有限公司 | 针的超声引导辅助装置及系统 |
CN110711295A (zh) * | 2018-07-11 | 2020-01-21 | 杜学军 | 一种自动浅表静脉穿刺置管设备 |
CN112842533B (zh) * | 2018-10-09 | 2023-09-05 | 北京术锐机器人股份有限公司 | 柔性手术工具及血管介入手术机器人系统 |
KR102155943B1 (ko) * | 2018-11-28 | 2020-09-14 | 주식회사 마쥬텍 | 카테터 가이드시스템 |
US20200230391A1 (en) * | 2019-01-18 | 2020-07-23 | Becton, Dickinson And Company | Intravenous therapy system for blood vessel detection and vascular access device placement |
CN110236647A (zh) * | 2019-06-06 | 2019-09-17 | 南京航空航天大学 | 一种用于磁共振成像仪内部的前列腺针刺机构及工作方法 |
CN110464430B (zh) * | 2019-08-08 | 2021-03-02 | 吉林大学 | 一种介入性超声医疗设备 |
US20220409826A1 (en) * | 2019-11-19 | 2022-12-29 | The Trustees Of Princeton University | Systems and Methods for Automatic Intravenous Injections |
CN112903160B (zh) * | 2019-12-03 | 2022-11-29 | 哈尔滨工业大学 | 基于临界折射纵波的大型高速回转装备装配应力测量方法 |
CN111249579B (zh) * | 2020-01-19 | 2021-11-16 | 湖州师范学院 | 一种智能磁推自动注射器插入机构 |
JP2023520556A (ja) * | 2020-04-01 | 2023-05-17 | オビウス・ロボティクス・インコーポレイテッド | 貫通部材の自動挿入のための装置および方法 |
CN111956913A (zh) * | 2020-09-18 | 2020-11-20 | 自贡市第一人民医院 | 一种输液港插针定位辅助器 |
US11678944B1 (en) | 2022-08-23 | 2023-06-20 | Hyperion Surgical, Inc. | Manipulators and cartridges for robotic-assisted vascular access |
US11903663B2 (en) | 2021-08-24 | 2024-02-20 | Hyperion Surgical, Inc. | Robotic systems, devices, and methods for vascular access |
US20230076502A1 (en) * | 2021-08-24 | 2023-03-09 | Hyperion Surgical, Inc. | Robotic systems, devices, and methods for vascular access |
WO2024138226A1 (en) * | 2022-12-23 | 2024-06-27 | Hyperion Surgical, Inc. | Vascular access robotic systems and devices including cartridge assemblies, and methods thereof |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008522705A (ja) * | 2004-12-13 | 2008-07-03 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | カニューレ挿入システム |
JP2012035010A (ja) * | 2010-08-11 | 2012-02-23 | Waseda Univ | 穿刺支援システム |
US20150216557A1 (en) * | 2007-06-29 | 2015-08-06 | Actuated Medical, Inc. | Medical Tool for Reduced Penetration Force |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4527569A (en) * | 1982-11-26 | 1985-07-09 | South African Inventions Develop. Corp. | Device for guiding a surgical needle into a blood vessel |
US5095910A (en) * | 1990-04-18 | 1992-03-17 | Advanced Technology Laboratories, Inc. | Ultrasonic imaging of biopsy needle |
IL107523A (en) * | 1993-11-07 | 2000-01-31 | Ultraguide Ltd | Articulated needle guide for ultrasound imaging and method of using same |
US5729077A (en) | 1995-12-15 | 1998-03-17 | The Penn State Research Foundation | Metal-electroactive ceramic composite transducer |
US6465936B1 (en) | 1998-02-19 | 2002-10-15 | Qortek, Inc. | Flextensional transducer assembly and method for its manufacture |
US6695786B2 (en) * | 2001-03-16 | 2004-02-24 | U-Systems, Inc. | Guide and position monitor for invasive medical instrument |
US6875179B2 (en) * | 2002-06-17 | 2005-04-05 | Board Of Trustees Of The University Of Arkansas | Ultrasonic guided catheter deployment system |
WO2007014142A2 (en) | 2005-07-25 | 2007-02-01 | Piezoinnovations | Ultrasonic transducer devices and methods of manufacture |
ATE485772T1 (de) * | 2006-01-26 | 2010-11-15 | Univ Nanyang | Vorrichtung zur motorisierten nadelplatzierung |
BRPI0915893B1 (pt) * | 2008-07-11 | 2019-12-24 | Houston Medical Robotics Inc | dispositivo guiado à imagem para introdução de um dispositivo médico |
CA2827044A1 (en) * | 2011-02-10 | 2012-08-16 | Actuated Medical, Inc. | Medical tool with electromechanical control and feedback |
US9033880B2 (en) * | 2011-04-05 | 2015-05-19 | Houston Medical Robotics, Inc. | Robotic insertion systems and methods |
CN104902942A (zh) * | 2012-10-29 | 2015-09-09 | 魏伯荣维恩有限公司 | 调整振动医疗装置的方法及用于该方法的连接器 |
US20150065916A1 (en) * | 2013-08-29 | 2015-03-05 | Vasculogic, Llc | Fully automated vascular imaging and access system |
JP2015053996A (ja) * | 2013-09-10 | 2015-03-23 | 学校法人早稲田大学 | 穿刺支援装置 |
-
2016
- 2016-09-16 CA CA2999060A patent/CA2999060C/en active Active
- 2016-09-16 EP EP16847434.4A patent/EP3349679A4/en active Pending
- 2016-09-16 US US15/267,801 patent/US20170080166A1/en not_active Abandoned
- 2016-09-16 AU AU2016323965A patent/AU2016323965B2/en active Active
- 2016-09-16 WO PCT/US2016/052228 patent/WO2017049146A1/en active Application Filing
- 2016-09-16 JP JP2018534462A patent/JP2018535799A/ja active Pending
-
2021
- 2021-06-22 JP JP2021102956A patent/JP2021166729A/ja active Pending
-
2023
- 2023-05-23 JP JP2023084714A patent/JP2024059547A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008522705A (ja) * | 2004-12-13 | 2008-07-03 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | カニューレ挿入システム |
US20150216557A1 (en) * | 2007-06-29 | 2015-08-06 | Actuated Medical, Inc. | Medical Tool for Reduced Penetration Force |
JP2012035010A (ja) * | 2010-08-11 | 2012-02-23 | Waseda Univ | 穿刺支援システム |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020092830A (ja) * | 2018-12-12 | 2020-06-18 | フォルテ グロウ メディカル株式会社 | 携帯型超音波画像診断装置 |
JP2023522446A (ja) * | 2020-09-24 | 2023-05-30 | エアーズ メディカル カンパニー リミテッド | 身体自動侵襲装置及びその制御方法 |
KR200497688Y1 (ko) * | 2023-10-13 | 2024-01-25 | 주식회사 한소노 | 초음파 장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021166729A (ja) | 2021-10-21 |
WO2017049146A9 (en) | 2018-01-11 |
AU2016323965A1 (en) | 2018-04-12 |
JP2024059547A (ja) | 2024-05-01 |
EP3349679A1 (en) | 2018-07-25 |
CA2999060A1 (en) | 2017-03-23 |
EP3349679A4 (en) | 2019-05-15 |
US20170080166A1 (en) | 2017-03-23 |
WO2017049146A1 (en) | 2017-03-23 |
CA2999060C (en) | 2023-11-07 |
AU2016323965B2 (en) | 2021-09-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2024059547A (ja) | 貫通部材の自動挿入装置 | |
US11529070B2 (en) | System and methods for guiding a medical instrument | |
US20160374644A1 (en) | Ultrasonic Guidance of a Probe with Respect to Anatomical Features | |
US11696738B2 (en) | Ultrasound probe with an integrated needle assembly and a computer program product, a method and a system for providing a path for inserting a needle of the ultrasound probe | |
US20240315729A1 (en) | Device and method for automated insertion of penetrating member | |
US10159469B2 (en) | Cohesive robot-ultrasound probe for prostate biopsy | |
US20170252521A1 (en) | System For Positioning A Distal End Of A Surgical Device Within A Patient For Surgery And To Administer A Fluid To The Surgery Site | |
JP2015501685A (ja) | ニューロバスキュラーアクセスシステムおよびデバイス | |
US11950805B2 (en) | Sharp turning steerable needle | |
WO2023129636A9 (en) | Penetrative medical access devices, and related methods and systems | |
JP2023520556A (ja) | 貫通部材の自動挿入のための装置および方法 | |
CN116075276A (zh) | 机器人碰撞边界确定 | |
US20240324989A1 (en) | System for hands-free securement of an ultrasound transducer | |
US20240307089A1 (en) | Ultrasound imaging multi-array probe apparatus and system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180322 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20181004 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20181004 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190621 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200528 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200615 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20200910 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201215 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20210222 |